1

Tugino ST MTtugino@sttnas.ac.id

Jurusan Teknik ElektroSTTNAS Yogyakarta

Bagian-bagian robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 2

2

Bagian-bagian robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 3

Manipulator

• suatu struktur mekanik yang terdiri atas b b b d k k (li k)beberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint). Manipulator terdiri atas lengan (arm) yang melakukan gerakan, pergelangan (wrist) yang memberikan kecekatan serta end

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 4

effector yang melakukan tugas yang diinginkan, seperti misalnya grip.

3

Types of industrial robots• Serial manipulator

• Parallel configuration

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 5

g

Manipulator Kartesian

• Cartesian robot– Lengan robot bergerak linier dalam 3 sumbu

axis. x,y,z z

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 6

xy

4

Klasifikasi Robot Menurut Konstruksi Mekanik

• Manipulator Kartesian

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 7

Further Classification of Serial Manipulator

• Cartesian Robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 8

• Gantry Robot

5

• Robot koordinat silindris – Lengan berputar pada basis , bergerak

masuk keluar dan naik turun

Manipulator Silindris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 9

Manipulator Silindris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 10

6

• Cylindrical Robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 11

Manipulator Speris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 12

7

Further Classification of Serial Manipulator

• Spherical Robots

• Articulated Robots

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 13

Manipulator Revolute

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 14

8

• Contoh robot SCARA Berputar pada 2

Manipulator Revolute

– Berputar pada 2 sumbu axis dan bergerak linier naik turun

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 15

• SCARA

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 16

9

Manipulator Angular

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 17

• Titik sumbu lengan robot bergerak

Manipulator Angular

robot bergerak berputar dan dalam 3 sumbu koordinat axis

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 18

10

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 19

Tipe join Robot

• Speris/Bola join • Revolute/berputar• Prismatik/sliding• Flat/datar• Helikal/sekrup

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 20

11

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 21

Robot Working Envelope

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 22

12

Robot classification using control methods

• Point-to-Point control• Continuous path control

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 23

AktuatorAktuator : pemacu gerak yang dihubungkan ke

sendi (joint) dari lengan robot jenis tenaganyasendi (joint) dari lengan robot. jenis tenaganya, • Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan

motor arus searah. sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang.

• Aktuator tenaga hidrolik. torsi yang besar konstruksinya sukar

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 24

konstruksinya sukar.• Aktuator tenaga pneumatik. sukar dikendalikan

13

Sensor

• sensor internal (pendeteksian variabel-i b l t t t i lvariabel tertentu, misalnya yang

berhubungan dengan pengontrolan lengan robot ) dan sensor eksternal (perubahan variabel-variabel dari lingkungan sekitar. Misalnya sensor posisi, sensor kecepatan,

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 25

sensor sentuhan).

Sistem kontrol

• Sistem kontrol ini berhubungan dengan k t d l t l dkomputer dalam mengontrol dan mengawasi gerak lengan robot.

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 26

14

Kontrol sistem Robot

Environmentalsensors

Motion planner Controller

MechanicalStructure

Configuration sensor

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 27

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 28