Tugino ST MT [email protected] Jurusan Teknik Elektro...

1

Tugino ST [email protected]

Jurusan Teknik ElektroSTTNAS Yogyakarta

Bagian-bagian robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 2

2

Bagian-bagian robot


Manipulator

• suatu struktur mekanik yang terdiri atas b b b d k k (li k)beberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint). Manipulator terdiri atas lengan (arm) yang melakukan gerakan, pergelangan (wrist) yang memberikan kecekatan serta end


effector yang melakukan tugas yang diinginkan, seperti misalnya grip.

3

Types of industrial robots• Serial manipulator

• Parallel configuration


g

Manipulator Kartesian

• Cartesian robot– Lengan robot bergerak linier dalam 3 sumbu

axis. x,y,z z


xy

4

Klasifikasi Robot Menurut Konstruksi Mekanik

• Manipulator Kartesian


Further Classification of Serial Manipulator

• Cartesian Robot


• Gantry Robot

5

• Robot koordinat silindris – Lengan berputar pada basis , bergerak

masuk keluar dan naik turun

Manipulator Silindris


Manipulator Silindris


6

• Cylindrical Robot


Manipulator Speris


7

Further Classification of Serial Manipulator

• Spherical Robots

• Articulated Robots


Manipulator Revolute


8

• Contoh robot SCARA Berputar pada 2

Manipulator Revolute

– Berputar pada 2 sumbu axis dan bergerak linier naik turun


• SCARA


9

Manipulator Angular


• Titik sumbu lengan robot bergerak

Manipulator Angular

robot bergerak berputar dan dalam 3 sumbu koordinat axis


10


Tipe join Robot

• Speris/Bola join • Revolute/berputar• Prismatik/sliding• Flat/datar• Helikal/sekrup


11


Robot Working Envelope


12

Robot classification using control methods

• Point-to-Point control• Continuous path control


AktuatorAktuator : pemacu gerak yang dihubungkan ke

sendi (joint) dari lengan robot jenis tenaganyasendi (joint) dari lengan robot. jenis tenaganya, • Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan

motor arus searah. sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang.

• Aktuator tenaga hidrolik. torsi yang besar konstruksinya sukar


konstruksinya sukar.• Aktuator tenaga pneumatik. sukar dikendalikan

13

Sensor

• sensor internal (pendeteksian variabel-i b l t t t i lvariabel tertentu, misalnya yang

berhubungan dengan pengontrolan lengan robot ) dan sensor eksternal (perubahan variabel-variabel dari lingkungan sekitar. Misalnya sensor posisi, sensor kecepatan,


sensor sentuhan).

Sistem kontrol

• Sistem kontrol ini berhubungan dengan k t d l t l dkomputer dalam mengontrol dan mengawasi gerak lengan robot.


14

Kontrol sistem Robot

Environmentalsensors

Motion planner Controller

MechanicalStructure

Configuration sensor



Tugino ST MT [email protected] Jurusan Teknik Elektro...

Documents

Transcript of Tugino ST MT [email protected] Jurusan Teknik Elektro...