7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 1/18
elektronika-elektronika.b 1
SISTEM WARD-LEONARDDENGAN
UMPAN BALIK(FEEDBACK)
elektronik-elektronik!"lo#$%ot!&o'
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 2/18
elektronika-elektronika.b 2
gambar (a) :Sistem Fisik dari Sistem Ward-Leonard dengan Umpan Balik.
Dimana :R a = Tahanan jangkar (Ohm)
R f = Tahanan kumparan medan(Ohm)
R t = Tahanan total (Ohm)
Lt = Induktansi total (Ohm)ia = Arus kumparan jangkar(Ampere)if = Arus kumparan medan(Ampere)
e b = a!a gerak listrik balik("olt)
ef = Tegangan medan terpasang("olt)eg = Tegangan pada generator("olt)
#θ = $erpindahan sudut dari poros
motor(rad)
#ω = %e&epatan sudut tanpa
beban(rad'dt)
Lf = Induktansi kumparan medangenerator(enr!)
Lm = Induktansi kumparan medan pada
motor(enr!) = *omen inersia beban(kg+m
,)
- = %oefisien gesek .iskos(/0m'rad)
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 3/18
elektronika-elektronika.b 3
SISTEMATIKA RUMUS sistem tersebut kita dapat analogkan dengan hukum KIRC!"" #K$%& sehingga
didapat rumus seperti berikut '
(imana '
Kg ) konstanta penguat pada generator
∑=1i
Ei = #
ef (t)=R f +if (t)2Lf dt
di f 2R a+ia(t)33+3+(1.1)
daneg = % g+ g θ + g ϕ
g ϕ = fluksi &elah udara
g θ = konstan
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 4/18
elektronika-elektronika.b *
%arena arus kumparan medan dan fluksi &elah udara adalah berbanding lurus dan g θ =
konstan4maka eg dapat ditulis sebagai berikut :
eg(t)=R t+ia(t)2Lt+dt
dia 2 e b(t)33+3 +(1.3)
Dimana :R t = R g 2 R a 2 R b
Lt = Lg 2 L b
eg(t)=% g+if (t)3333++3+3333+(1.2)
e b(t)=% b+ #ω (t)333++333++33(1.4)
i a dialirkan ke motor dc+menghasilkan ," balik #e
b& untuk menggerakkan torsi
ang menghasilkan / terdapat konstanta motor #K
b&+maka persamaan 1.3dapat ditulis sbb'
tegangan pada generator menghasilkan arus #ia& + iadialirkan ke motor (C dengan
meleati tahanan total dan induktansi total ang dirangkai secara seri+ maka dapat ditulis'
#ω
dt
t g d g
)(θ ω =
eg) # R
t R
a & i
a#t& %
t
dt t dia )( R
a . i
a#t& ,
b
) R
t . i
a#t& R
a. i
a#t& %
t
dt
t dia )( R
a . i
a#t& ,
b
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 5/18
elektronika-elektronika.b
a.4orsi ang dihasilkan sebanding dengan arus 5angkar #ia&
4e#t&)Km.ia#t&66666..6..66.(1.5)
b.4orsi ang dihasilkan sebanding dengan beban
elain menghasilkan gaa gerak listrik balik +motor 5uga menghasilkan torsi
#gaa puntir& .8ada motor tersebut menghasilkan 2 torsi aitu '
Tm(t)=+dt
d #
ω 2 #ω (t)333333(1.6)
Torsi !ang berputar menghasilkan perpindahan sudut motor ( #θ ) !ang dipengaruhi oleh
ke&epatan sudut ( #ω ) pada motor sehingga:
#ω (t)=dt
t d )(#θ 33333+++33(1.7)
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 6/18
elektronika-elektronika.b 9
TRANSFORMASI LAPLACE DENGANMENGANGGAP KONDISI AWAL SAMA
DENGAN NOL
Dari Persamaan (1.1):
dari persamaan (1.2):
dari persamaan (1.3):
)()()(+)( s I s L R s I R s E f f f aa f +=−
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 7/18
elektronika-elektronika.b 7
dari persamaan (1.4):
dari persamaan (1.5):
dari persamaaan (1.6):
dari persamaan (1.7) :
e b(t)=% b+ #ω (t)333++333++33(1.4)
Tm(t)=% m+ia(t)33333++3++33+(1.5)
Tm(t)=+dt
d #ω 2 #ω (t)333333(1.6)
#ω (t)=dt
t d )(#θ 33333+++33(1.7)
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 8/18
elektronika-elektronika.b :
DIAGRAM BLOK
Dari persamaan (2.1)
Dari persamaan (2.2)
)()()(+)( s I s L R s I R s E f f f aa f +=−
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 9/18
elektronika-elektronika.b ;
Dari persamaan (2.3)
Dari persamaan (2.4)
Dari persamaan (2.5)
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 10/18
elektronika-elektronika.b 10
Dari persamaan (2.6)
Dari persamaan (2.7)
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 11/18
elektronika-elektronika.b 11
PENGGABUNGAN DIAGRAM BLOK
#θ
#ω
a R
g K
b K
m K
S L Rt t
+1
S L R f f
+1
f I
g E
b E
+−
+− B JS +
1
S
1a I
mT
f E
penggabungan blok diagram
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 12/18
elektronika-elektronika.b 12
PENEDER*ANAAN DIAGRAM BLOK
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 13/18
elektronika-elektronika.b 13
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 14/18
elektronika-elektronika.b 1*
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 15/18
elektronika-elektronika.b 1
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 16/18
elektronika-elektronika.b 19
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 17/18
elektronika-elektronika.b 17
TRANSFER FUNCTION SSTEM
DARI DIAGRAM BLOK DIATAS DIDAPAT TRANFER FUNCTION
SSTEM
R K K B K R B R RS R K K J K R B L R B L RS B L L J L R J L R JS L L
K K
E
f bm g a f t f bm g a f t t f t f f t t f t f
m g
f
+++
++++
+++
=,
#ω
5
7/24/2019 SISTEM WARD-LEONARD.ppt
http://slidepdf.com/reader/full/sistem-ward-leonardppt 18/18
elektronika-elektronika.b 1:
Penutup
Ke ords ' ard leonard+ <eedback+ trans<er <unction
istem =ard-leonard aitu suatu kon<igurasi generator (C ang mengendalikan
armature controlled (C motor ang dikopel dengan beban dengan diberi <eedback.
8ada sistem tersebut kita akan mencari model matematis ang dinatakan dalam
trans<er <unction dengan penederhanaan diagram blok.
$isit elektronika-elektronika.blospot.com
Top Related