8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
1/21
Controller (Elemen Pengendali)
Bambang L. Widjiantoro
Jurusan Teknik Fisika ITS
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
2/21
Sistem Pengendalian pada suatu proses
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
3/21
Recording
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
4/21
Pendauluan
!ontroler meru"akan otak bagisuatu sistem kontrol
!ontroler meru"akan de#i$e
%ang akan mengatur "er&ormansisuatu sistem kontrol
!ontroler akan melakukan aksi
sesuai dengan algoritma %angditentukan
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
5/21
In"ut ' sin%al error
ut"ut ' sin%al kontrol
iagram !ontroler
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
6/21
*ksi !ontroler (PI)
Terda"at + aksi kontroler ' Pro"orsional (P)
Integral (I)
eri#ati& ()
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
7/21
*ksi "ro"orsional (P)
*ksi "ro"orsional meru"akan aksikontroler dimana dalam mengasilkansin%al kontrol an%a meru"akan
"enguatan dari sin%al error sajaPersamaan matematisn%a '
u(t) ' sin%al kontrole(t) ' sin%al error
!" ' gain kontroler
biasKp.e(t)u(t) +=
PB
K p100
=
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
8/21
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
9/21
*ksi Integral
*ksi integral meru"akan aksikontroler dimana dalam mengasilkansin%al kontrol menggunakan integral
dari sin%al errorn%aPersamaan matematis '
Ti ' integral time
bias)(T
K u(t)
i
p += ∫ dt t e
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
10/21
*ksi Integral (,)
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
11/21
*ksi eri#ati&
*ksi deri#ati# meru"akan aksikontroler dimana dalam mengasilkansin%al kontrol melibatkan
turunan-deri#ati& dari sin%al errorPersamaan matematis '
Td ' deri#ati#e time
bias)(
Ku(t) p +=dt
t deT d
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
12/21
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
13/21
*ksi Pro"orsional Integral (PI)
*ksi PI meru"akan aksi kontroler %ang meru"akan gabungan antaraaksi "ro"orsional dan integral
Persamaan matematisn%a '
/eru"akan algoritma sistem kontrol %ang ban%ak digunakan di industri
biasdt t e +
+= ∫ )(T
1 e(t)Ku(t)
i
p
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
14/21
*ksi Pro"orsional Integral eri#ati& (PI)
*ksi PI meru"akan gabungan antaraaksi "ro"orsional integral deri#ati&
Persamaan matematisn%a '
/eru"akan algoritma sistem kontrol %ang digunakan untuk "roses %anglambat
biasdt
t deTd dt t e
T t e
i
+
++= ∫
)()(
1)(K u(t) p
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
15/21
Tuning Kontroler Tuning Kontroler
Merupakan usaha untuk menentukan nilai parameter-
parameter kontroler agar dapat bekera dengan baik.
Parameter kontroler ! Kp" Ti dan Td
Terdapat ban#ak metode tuning namun #ang sering
digunakan adalah!
Metode $iegler %ichols ($ & %)
Metode 'ohen 'oon (' & ')
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
16/21
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
17/21
Metode Ziegler Nichols - 3
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
18/21
Metode Ziegler Nichols - 4
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
19/21
Metode 'ohen 'oon - 1
ilakukan dalam keadaan lup tertutup
Kontroler aal #ang dipakai adalah proporsional saa
icari output #ang berosilasi secara konstan
ikenal dengan ultimate period
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
20/21
Metode 'ohen 'oon -
8/16/2019 Controller (Elemen Pengendali)
21/21
Metode 'ohen 'oon - /
Top Related