Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak...
Transcript of Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak...
![Page 1: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/1.jpg)
PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN
METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)
![Page 2: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/2.jpg)
Robot Mobil
Kendala yang dihadapi
Gangguan dari luarKeadaan awal
Tracking control berbasis PD
DDMR
Pelacakanlintasan
Kestabilansistem
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
![Page 3: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/3.jpg)
Bagaimana simulasi robot mobil agar mengikutilintasan yang diinginkan
Bagaimana kinerja pengendali proportional derrrivative terhadap gerak robot dalam kondisi dengan atau tanpa gangguan dari luar
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
![Page 4: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/4.jpg)
Lintasan yang dimaksudkan berada pada bidanghorizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus
Diasumsikan saat robot mobil bergerak roda tidakmengalami slip
Model robot mobil yang digunakan adalah robot mobilberoda tiga
simulasi dilakukan dengan matlab 2008
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
Posisi awal robot diabaikan
![Page 5: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/5.jpg)
mensimulasikan pengendalian gerak robot mobildengan pengendali proprotional derivative
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
![Page 6: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/6.jpg)
memberikan informasi dan referensi bagi pihak yang ingin mengembangkan Mobile robot.
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
![Page 7: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/7.jpg)
BAB I. PENDAHULUAN
BAB II. TINJAUAN PUSTAKA
BAB III. METODE PENELITIAN
BAB IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB V. PENUTUP
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
![Page 8: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/8.jpg)
Persamaan Kendala secaraumumpendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Persamaan Kendala saat memutar
Persamaan Kendalaberdasarkan gambar
![Page 9: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/9.jpg)
Mendapatkan u dengan menurunkan
Maka didapat
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
![Page 10: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/10.jpg)
dimana
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
![Page 11: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/11.jpg)
Penerapan kendali PD
Error pelacakan didapat dengan rumus
Untuk mendapatkan kendali kecepatannya
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
![Page 12: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/12.jpg)
Simulasi Program dengan MATLAB 2008
Hasil Simulasi 1
Hasil Simulasi 3
Hasil Simulasi 2
Hasil Simulasi 4
Klik
Klik
Klik
Klik
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
![Page 13: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/13.jpg)
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
Kesimpulan
Dari seluruh proses yang telah dibahas di atas dapatdisimpulkan bahwa Pemakaian komponen kontrol PD(Proporsional Derrivative) mempunyai pengaruh baikterhadap tracking control, pada hasil simulasi, yaitumampu meredam overshoot dan juga steady state errormenjadi lebih kecil. Hal ini menunjukkan bahwapemakaian komponen D mampu menjadikan performa
tracking control menjadi lebih robust terhadapgangguan, yaitu kemampuan menyetabilkan gerakterhadap gangguan luar.
![Page 14: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/14.jpg)
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
Saran
a. Disini penulis menggunakan robot beroda tiga sebagaiobjek untuk simulasi. Dengan melakukan pengembangan-pengembangan terhadap robot mobil diharapkan akanada simulasi - simulasi yang membahas lebih dalammengenai robot mobil ini.
b. Pada robot beroda tiga ini masih banyak terjadi asumsi -asumsi yang menyebabkan perlu adanya pengembanganlebih lanjut mengenai robot mobil ini, pada pemodelansistem dinamik dan kinematiknya pun sesuai dengan jenisrobot yang digunakan jadi masih banyak sekali metode -metode atau cara –cara untuk mengembangkan robotmobil ini.
![Page 15: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/15.jpg)
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
[1] Aziz,Ahmad Nashrul., Pitowarno,endra. ImplementasiMetode Kontrol Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot BerpenggerakDifferensial : Studi Simulasi. Jurusan Teknik Elektronika, MekatronikaPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya.[2] Adachi,N.,Fukau,T.,Nakagawa,H.2000. Adaptive Tracking Control of a nonholonomic Mobile Robot. IEEE Trans. Robotics Automation, no.16,pp:609-615.[3] Brockett,R.W.1983. Asymtotic stability and feedbackstabilization[C]. in Differential Geometric ControlTheory,Burkhauser,Boston,hal.181-191.[4] Choi,B.S.,Han,S.,Lee,J.M.2008. A precise curvedmotion planning for a differential driving mobile robot.Mechatronics J.no.18, pp. 486-494..
![Page 16: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/16.jpg)
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
[5] Liu,L., Xiang,P., Wang,Y.J.,Yu,H.2007. Trajectory tracking of a nonholonomic wheeled mobile robot.J of Tsinghua Univ(Sci and Tech).vol.47,no.S2,pp. 1884-1889(in Chinese).
[6] Milo,Z. and Wei,S.M.,March.2005. Smooth path planning and control for mobile robots.In: Proc IEEE Proc Network Sens Control.,pp.894-899.
[7] Y,Li, Ang, K.H.,dan Chong, G.C.Y.,. (2005). PID control system analysis, design, and technology, IEEE Trans Control Systems Tech, 13(4), pp.559-576. http://eprints.gla.ac.uk/3817/.[Online].,diakses tanggal 9 september 2011, jam 09.23
![Page 17: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/17.jpg)
Vektor posisi
Persamaan kendala menjadi
dengan
pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
![Page 18: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/18.jpg)
Model Dinamik
Dimana :
pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
![Page 19: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/19.jpg)
Dimana :pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
![Page 20: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/20.jpg)
Dimana :pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
![Page 21: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/21.jpg)
Kendali yang digunakan
Kendali Proportional
Kendali Derrivative
Kendali proportional plus derrivative
Tabel pengaruh pengendali
pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
![Page 22: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/22.jpg)
Studi literatur
Simulasi dan Analisa hasil
Kajian tentang metode Tracking control berbasis Proportional Derrivative
Kajian tentang Sistem Dinamik danKinematik Robot Mobil
Penarikan kesimpulan
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
![Page 23: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/23.jpg)
Model dinamik
Vektor state
Mendapatkan bentuk state space
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
Karena S(q) null space dari A(q)
![Page 24: Simulasi pengendalian gerak robot mobil berpenggerak ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-26317-1208100025-Presentation.pdf · horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus.](https://reader034.fdokumen.com/reader034/viewer/2022052217/5a7bbe997f8b9a0a668c5542/html5/thumbnails/24.jpg)
Persamaan Umum parameter global referensi
dimana
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi