Robot 4 Kaki Berbasis Atmega 8535 Yang Di Kendalikan Dari Jarak Jauh

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

ROBOT 4 KAKI BERBASIS ATMEGA 8535

TUGAS AKHIR

Oleh :MEGANTOROC.411.06.0004

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SEMARANG

iv


2010HALAMAN PENGESAHAN

TUGAS AKHIR

Dengan judul :


Oleh :

MEGANTORO

C.411.06.00204

DISUSUN DALAM RANGKA MEMENUHI SYARAT GUNA MEMPEROLEH

GELAR SARJANA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SEMARANG

Telah diperiksa dan disetujui

Semarang, ............................

Dosen Pembimbing Utama Dosen Pembimbing Pembantu

(Budiani Destyningtyas, S.T. M.Eng ) ( H.Andi Kurniawan N , S.T ,M.T )

NIS. 06557003202045 NIS. 06557003102076

Mengetahui,

Koordinator Tugas Akhir

(Budiani Destyningtyas, S.T. M.Eng ) NIS. 06557003202045

v


ABSTRAK

Robot berkaki empat merupakan salah satu bentuk robot dari berbagai robot yang

ada di dunia industri, permainan dan ilmu pengetahuan. Pada dasarnya robot berkaki empat

hanyak untuk bergerak pada bidang datar jadi aplikasi robot berkaki empat ini untuk

bergerak di bidang yang tidak datar masih jarang di jumpai.

Robot berkaki empat ini di program untuk dapat berjalan maju, mundur, belok

kanan, belok kiri. Setiap kaki robot ini bersifat independen, dimana intruksi di berikan

melalui remote control dengan media udara,robot berkaki empat ini terdiri dari dua sistem,

Komponen untuk mengatur gerakan maju,mundur,belok kiri dan belok kanan yaitu

menggunakan rangkaian tx dan rx , yang mana rangkaian tersebut adalah sebuah remot

kontrol dan dapat di kendalikan dari jarak jauh. Sedangkan putaran motor servo pada kaki

robot di kendalikan dengan menggunakan atmega 8535.

Kata kunci : ATMega 8535, Motor Servo, Tx Rx

vi


KATA PENGANTAR

Segala puji syukur Allah SWT atas limpahan rahmat dan hidayah-Nya sehingga

dapat diselesaikannya laporan Tugas Akhir yang berjudul " Robot 4 Kaki Berbasis

ATmega 8535".

Laporan ini disusun dalam rangka memenuhi syarat guna memperoleh gelar sarjana

Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Semarang.

Dalam kesempatan ini tidak lupa kami mengucapkan banyak terima kasih kepada

semua pihak yang, telah turut serta berpartisipasi, baik secara moral maupun metelial

selama pelaksanaan Pembuatan Alat sampai dengan pembuatan laporan ini. Ucapan terima

kasih tersebut kami sampaikan kepada :

1. Kedua Orang tua saya yang saya sayangi,

2. Bapak Ir.H.Supoyo.MT selaku Dekan Fakultas Teknik Universitas Semarang.

3. Ibu Budiani Destiningtyas, S.T.M.Eng selaku Ketua Program Studi S-1 Teknik

Elektro Universitas Semarang dan juga sebagai Dosen Pembimbing Utama,

4. Bapak H.Andi Kurniawan N, S.T,M.T selaku dosen pembimbing pembantu,

5. Ibu.Sri Hera Nurweni ST.M.T selaku dosen wali,

6. Kawan-kawan BEM dan BLEM Universitas Semarang yang telah membantu dalam

memotivasi,

7. Semua pihak yang telah membantu terselesaikannya penyusunan laporan ini,

Penyusun menyadari bahwa dalam penyusunan laporan ini masih terdapat

kekurangan, namun penyusun berharap semoga laporan ini bermanfaat bagi kita semua.

Semarang, 15 November 2010

Penyusun

vii


DAFTAR ISI

HALAMAN PENGESAHAN .....................................................................................ii

ABSTRAK ..................................................................................................................iii

KATA PENGANTAR ................................................................................................iv

DAFTAR ISI ................................................................................................................v

DAFTAR GAMBAR ................................................................................................viii

DAFTAR TABEL ........................................................................................................x

BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................1

1.1 PENDAHULUAN .................................................................................1

1.2 TUJUAN.................................................................................................2

1.3 METODOLOGI PENELITIAN ............................................................2

1.4 BATASAN MASALAH .......................................................................4

1.5 SISTEMATIKA PENULISAN .............................................................4

BAB II DASAR TEORI............................................................................................6

2.1 MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 .............................................6

2.1.1 Konfigurasi Mikrokontroler ATmega 8535..............................9

2.1.2 Memori....................................................................................14

2.1.2.1 Memori Program...........................................15

2.1.2.2 Memori Data SRAM....................................16

2.2 MOTOR SERVO ...............................................................................17

2.3 RELAY................................................................................................20

2.4 PROGRAM PENDUKUNG...............................................................21

2.5 CATU DAYA......................................................................................22

2.5.1 Baterai Ni – Cad.........................................................................23

BAB III PERANCANGAN ALAT..........................................................................24

3.1 Alat dan bahan yang Dibutuhkan.........................................................24

3.1.1 Daftar Alat.................................................................................24

3.1.2 Daftar Bahan..............................................................................25

3.1.3 Perancangan Perangkat Keras ...................................................26

3.1.4 Pembuatan Bagian Elektronik....................................................27

3.1.5 Pembuatan Rangkaian Tercetak (PRT) .....................................27

viii


3.2 Proses Pembuatan Jalur PRT...............................................................27

3.2.1 Proses Pelarutan PCB.................................................................29

3.2.2 Proses Pengeboran PCB ............................................................29

3.2.3 Pemasangan Komponen.............................................................30

3.2.4 Perakitan Rangkaian ..................................................................31

3.3 Pembuatan Bagian Mekanik................................................................32

3.3.1 Pembuatan Badan Robot............................................................32

3.3.2 Pembuatan Kaki Robot...............................................................33

3.3.3 Pemasangan Bagian Mekanik....................................................33

3.3.4 Diagram Blok Motor Servo........................................................34

3.3.5 Driver Motor Servo....................................................................35

3.3.6 Rangkaian Mikrokontroler ATmega 8535.................................36

3.3.7 Perakitan Rangkaian Sistem Minimum ATmega 8535..............38

3.4 Proses Pembuatan Program..................................................................38

3.4.1 Pembuatan Diagram Alir...........................................................39

3.4.2 Pembuatan Program...................................................................41

3.4.3 Pengisisan Program....................................................................42

3.5 Perakitan Robot.....................................................................................43

3.5.1 Tampilan Robot..........................................................................44

3.6 Remote Pengendali Robot.....................................................................45

3.7 Sistem Kerja Robot Berkaki.................................................................48

3.8 Prinsip Kerja Keseluruhan....................................................................49

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT.....................................................51

4.1 Pengujian.............................................................................................51

4.1.1 Tujuan 51.........................................................................

4.1.2 Alat dan Bahan Yang Digunakana .........................................52

4.1.3 Langkah Pengukuran .............................................................52

4.2 Pengukuran Catu Daya .......................................................................53

4.2.1 Pengukuran Rangkaian Sistem Minimum ATMega 8535......54

4.2.2 Pengukuran Pada Motor Servo................................................56

4.3 Pengujian Kecepatan Berjalan Robot..................................................57

4.4 Spesifikasi Benda Kerja......................................................................59

ix


4.5 Analisa.................................................................................................60

BAB V PENUTUP..................................................................................................61

5.1 Kesimpulan............................................................................................61

5.2 Saran ....................................................................................................62

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................63

x


DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Blok diagram mikrokontroler ATMEGA 8535.................................8

2.2 Konfigurasi Penyemat ATmega 8535................................................9

2.3 Peta Memori ATmega 8535.............................................................15

2.4 SRAM dalam Organisasi Memori ATmega 8535...........................16

2.5 Motor Servo.....................................................................................17

2.6 Motor Servo yang di aplikasikan pada robot berkaki......................19

2.7 Bagian Bagian Fungsional Pada RelayDC SPT NO........................21

2.8 Tampilan CVAVR...........................................................................22

2.6 Motor Servo yang di aplikasikan pada robot berkaki......................19

Gambar 3.1 ATmega 8535 dengan servo yang dikontrol……………………....26

3.2 Layout pcb Transmitter…………………………………………….28

3.3 Layout pcb Receiver….…………………………………………….28

3.4 Bor PCB Dengan Mata Bor 1mm………………………………..30

3.5 Layout Pcb Driver ATMEGA 8535..........................................................31

3.6 Pemasangan Motor Servo Pada Body…………………..………….33

3.7 Pemasangan Kaki Robot Pada Motor Servo………………………..34

3.8 Blok Diagram Motor Servo…………………………………………34

3.9 Driver Pada Motor Servo…………………………………...………35

3.10 Rangkaian Sistem Minimum ATmega 8535……………..……..…36

3.11 Flowchart............................................................................................40

3.12 Tampilan Program..............................................................................41

3.13 robot dilihat dari atas………………………………………………44

3.14 Tampak dari belakang………………………………………...……44

3.15 Dilihat dari depan………………………………………………..…45

xi


3.16 Rangkaian Pemancar Pada Remote Pengendali………………....…45

3.17 Rangkaian Penerima Pada Robot……………..………………....…46

3.18 Blok Diagram Sistem Kerja…………………………………….…..48

xii


DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Fungsi Alternatif Port B....................................................................10

2.2 Fungsi Alternatif Port D...................................................................11

2.3 Fungsi Alternatif Port C...................................................................13

2.4 Fungsi Alternatif Port A...................................................................14

Tabel 3.1 Daftar Alat Pembuatan Benda Kerja ..............................................24

3.2 Daftar Bahan Pembuatan Benda Kerja............................................25

Tabel 4.1 Daftar Hasil Pengukuran Kondisi Logika Port Mikrokontroler......55

4.2 Hasil Pengukuran Input Motor Servo..............................................56

4.3 Hasil Pengujian ke 1 Kecepatan Robot Berjalan.............................57



xiii


BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi dalam bidang robotika berkembang dengan sangat pesat

akhir – akhir ini. Pembuatan robot – robot dengan keistimewaan khusus ini sangat

berkaitan erat dengan adanya suatu alat dengan kemampuan yang tinggi yang dapat

membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan

yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia. Salah satu jenis robot dengan

kemampuan istimewa yang belakangan ini banyak menarik minat paara ahli untuk

dikembangkan adalah robot berkaki. Kemampuan dari robot berkaki ini sangat

beragam sesuai dengan tingkat dan jenis keperluan. Misalnya kemampuan bergerak

dari robot berkaki banyak dipakai oleh pabrik dengan lokasi area produksi yang luas

untuk kebutuhan transport, kemampuan pengenalan lintasan, menyusup dalam jalur –

jalur yang sempit yang tidak dapat di lalui oleh manusia dan masih banyak lagi

kemampuan tambahan yang lain.

Robot yang akan kita rakit adalah robot berkaki dapat di aplikasikan sebagai

binatang serangga, mengacu pada hal tersebut di atas, pada tugas akhir ini saya

merancang sebuah robot berkaki yang di kendalikan dari jarak jauh dan di gerakkan/di

control dengan ATmega 8535. Robot ini mempunyai kemampuan bergerak maju,

mundur, belok kanan, belok kiri.

xiv


1.2 Tujuan

Tujuan yang ingin di capai dalam pembuatan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Menambah pengetahuan dan kreatifitas mahasiswa dalam aplikasi

mikrokontroler ATmega 8535.

2. Mengetahui lebih dalam mengenai mikrokontroler ATmega 8535 pengatur

gerakan pada motor servo yang digunakan sebagai kaki-kaki pada robot

berkaki.

3. Mempelajari lebih dalam robot nimal berbentuk serangga.

1.3 Metodologi Penelitian

Dalam perancangan dan penbuatan alat simulasi ini, penulis menggunakan metodologi

sebagai berikut :

1. Studi Literatur

Studi ini dilaksanakan dengan cara mempelajari dan mengumpulkan literatur yang

ada untuk memperoleh data yang berhubungan dan mendukung aplikasi

mikrokontroler dari alat yang di buat.

2. Metode Bimbingan

Metode ini digunakan untuk mendapatkan pengarahan dan petunjuk pembuatan

Tugas Akhir, sehingga pembuatannya berjalan dengan baik dan lancar.

3. Metode Diskusi

Metode ini dilakukan untuk mendapatkan masukan dan saran dari pihak luar selain

pembimbing, dalam mengatasi masalah yang dihadapi penulis.

4. Metode Laboratorium

xv


Metode Perancangan dan Pembuatan

Metode ini meliputi perancangan dan pembuatan rangkaian aplikasi dari

awal sampe selesai.

Metode Pengukuran

Pengukuran meliputi pengetesan terhadap alat, sehingga dari data yang di

peroleh diharapkan dapat menjamin kualitas alat, dan bila dipergunakan

dapat berfungsi dengan baik.

Metode Pengujian

Pengujian meliputi pengetesan di sertai pengetesan terhadap alat, sehingga

dari data yang di peroleh diharapkan dapat menjamin kualitas alat, dan bila

dipergunakan dapat berfungsi dengan baik

1.4 Batasan Masalah

Dalam penyusunan Tugas Akhir ini permasalahan – permasalahan yang akan di bahas

meliputi hal – hal sebagai berikut :

1 Gerakan dari robot berkaki yang menggunakan motor servo standart,

2 Pemograman menggunakan Code Vision AVR,

3 Hanya membahas Sitem Minimum ATmega 8535 yang mengatur pergerakan

servo pada robot berkaki.

xvi


1.5 Sitematika Penulisan

Agar informasi yang diuraikan tersistematis, akurat dan terstruktur, sehingga dapat

dengan mudah di pahami, maka penulisan Laporan Tugas Akhir ini di susun sebagai

berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Dalam bab ini berisi tentang latar belakang pembuatan Tugas Akhir, tujuan

Tugas Akhir, batasan masalah yang di kerjakan, metodologi penulisan dan

sistematika penulisan Laporan Tugas Akhir.

BAB II LANDASAN TEORI

Dalam bab ini membahas tentang penjelasan mengenai teori – teori

penunjang yang dijadikan landasan dan rujukan perhitungan dalam

mengerjakan Tugas Akhir ini.

BAB III PERANCANGAN ALAT

Dalam bab ini di kemukakan tentang penjelasan dan pembahasan tentang

perencanaan dan pembuatan rangkaian dari robot berkaki, perakitan dan

penempatan komponen.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT

Dalam bab ini menerangkan tentang penjelasan dan pembahasan tentang

mekanisme pengujian, data hasil pengujian dan analisa terhadap data hasil

pengujian tersebut.

BAB V PENUTUP

Dalam bab ini merupakan kesimpulan yang didapatkan dari pengujian

xvii


keseluruhan sistem dan di sertai saran-saran mengenai hal-hal yang dapat

dilakukan dalam rangka memperbaiki dan menyempurnakan hal-hal yang

sudah dilakukan.

DAFTAR PUSTAKA

HALAMAN LAMPIRAN

xviii


BAB IIDASAR TEORI

2.1 Mikrokontroler ATmega 8535

AVR ( Alf and Vegard’s Risc Processor) merupakan seri mikrokontroler

CMOS 8 bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set

Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR

mempunyai 32 Register General Purpose, timer /counter fleksibel dengan mode

compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, Programmable Watchdog

Timer dan Mode Power Saving. Beberapa diantaranya mempunyai ADC dan PWM

internal. AVR juga mempunyai In-System Progammable Flash on-Chip yang

mengijinkan memori program untuk deprogram ulang dalam sistem dimana

menggunakan hubungan serial SPI. Chip AVR yang didigunakkan untuk

pembuatan Tugas Akhir ini adalah ATmega 8535.

Beberapa keistimewaan dari AVR ATmega 8535 antara lain :

1. Memiliki 130 macam intruksi,

2. Memiliki 32 x 8 bit GPR (General Purpose Register),

3. Terdapat memori flash yang terintegrasi dalam sistem, dapat di

ulang hingga 10.000 kali,

xix


4. Memori sistem terprogram (ISP) 8Kbyte berjenis flash,

5. Memiliki EEPROM 512 bit, penulisan dapat di ulang hingga

100.000 kali,

6. Memiliki SRAM internal 512 bit,

7. Memiliki kunci memori program untuk melindungi program,

8. Terdapat dua buah pewaktu 8 bit timer/counter,

9. Terdapat satu buah pewaktu 16 bit timer/counter

10. Memiliki RCT (Real Timer Counter)

11. Terdapat empat channel PWM (Pulse Width Modulator)

12. Memiliki 10 bit ADC (Analog Digital Converter),

13. Terdapat kanal UART (Universal Asynchronous

Receiver/Transmitter) komunikasi serial,

14. Memiiki pewaktu Watchdog,

15. Terdapat master / slave SPI (Serial Peripheral Interface),

16. Memiliki komperator analog,

17. Terdapat sumber penyala (interupsi) eksternal dan internal.

18. Terdapat 32 jalur masukan dan keluaran (I/O) yang dapat di

program,

19. Jangkauan operasi tegangan antara 2,7 volt sampai 5,5 volt,

20. Beroprasi statis penuh pada frekuensi 0 MHz sampai dengan 8 MHz.

xx


Blok diagram internal dari mikrokontoler ATMEGA 8535 diperlihatkan dalam

Gambar 2.1

Gambar 2.1 Blok diagram mikrokontroler ATMEGA 8535

Sumber : www.atmel.com/literature, Data Sheet ATmega8535

xxi

http://www.atmel.com/literature


2.1 .1 Konfigurasi Mikrokontroler ATmega 8535

Konfigurasi dari ATmega 8535 dapat dilihat pada gambar 2.2

Gambar 2.2 Konfigurasi Penyemat

ATmega 8535

Fungsi masing- masing penyemat adalah

sebagai berikut :

1. Penyemat 1-8 (PB0-PB7) merupakan port I/O 8 bit bit-directional yang masing-

masing pinnya dapat dikonfigurasi secara individu. Masing-masing pin dalam port

ini juga memiliki fasilitas berupa resistor pull-up internal yang berfungsi untuk

memberikan kondisi tertentu (tidak ngambang) pada saat dikonfigurasi sebagai

input, tanpa harus memberikan pull-up eksternal. Apabila port B sebagai keluaran,

maka port B memiliki karakteristik drive semitrikal dengan both high sink dan

kemampuan sumber. Dan ketika port B digunakan sebagai input dan pull eksternal

rendah, port B sebagai arus sumber jika pull-up resistor di aktifkan.. pada pin port

B memiliki fungsi alternative yang ditunjukkan pada table di bawah ini.

xxii


2. Tabel 2.1 Fungsi Alternatif Port B

Pin Port B Fungsi Alternatif

PB7 SCK (SPI Bus Serial Clock)

PB6 MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)

PB5 MOSI (SPI Bus Master Output/Slave Input)

PB4 SS (SPI Slave Select Input)

PB3 AI7N1 (Analog Comparator Negative Input)

OC0 (Timer/Counter0 Output Compare Match

Output)

PB2 AIN0 (Analog Comparator Positive Input)

INT2 (External Interrupt 2 Input)

PB1 T1 (Timer/Counter1 External Counter Input)

PB0 T0 (Timer/Counter0 External Counter Input)

XCK (USART External Clock Input/Output)

Sumber: www.atmel.com3. Penyemat 9 (reset) merupakan masukan reset aktif tinggi. Pulsa transisi dari rendah

ke tinggi akan mereset mikrokontroler,

4. Penyemat 10 (VCC) merupakan catu daya untuk mikrokontroler sebesar 5 volt,

5. Penyemat 11 (Ground) merupakan hubungan untuk pentanahan,

6. Penyemat 12 (XTAL2) merupakan penyemat keluaran dari penguat osilator

pembalik,

xxiii

http://WWW.atmel/


7. Penyemat 13 (XTAL1) merupakan penyemat masukan ke penguat osilator

pembalik dan masukan ke internal clock,

8. Penyemat 14-21 (PD0-PD7) merupakan port I/O 8 bit bit-directional yang masing-



memberikan kondisi tertentu (tidak mengambang) pada saat dikonfigurasi sebagai

input, tanpa harus memberikan pull-up eksternal. Apabila port D sebagai keluaran,

maka port D memiliki karakteristik drive simetrical dengan both high sink dan

kemampuan sumber. Dan ketika port D digunakan sebagai input dan pull eksternal

rendah, port D sebagai arus sumber jika pull-up resistor di aktifkan. Pada pin port

D memiliki fungsi alternatife yang ditunjukkan pada table di bawah ini.

Tabel 2.2 Fungsi Alternatif Port D

Pin Port D Fungsi Alternatif

PD7 OC2 (Timer/Counter2 Output Compare

Match Output)

PD6 ICP1 (Timer/Counter1 Input Capture Pin)

PD5 OC1A (Timer/Counter1 Output Compare A

Match

PD4 OC1B (Timer/Counter1 Output Compare B

Match Output)

PD3 INT1 (External Interrupt 1 Input)

PD2 INT0 (External Interrupt 0 Input)

PD1 TXD (USART Output Pin)

xxiv


PD0 RXD (USART Input Pin)

Sumber: www.atmel.com

9. Penyemat 22-29 (PC0-PC7), merupakan port I/O 8 bit bi-directional yang masing-



memberikan kondisi yang tertentu (tidak mengambang) pada saat konfigurasi

sebagai input, tanpa harus memberikan pull-up eksternal. Apabila port C sebagai

keluaran, maka port C memiliki karakteristik drive simetrikal dengan both high sink

dan kemampuan sumber. Dan ketika port C di gunakan sebagai input dan pull

eksternal rendah, port A sebagai arus sumber jika pull-up resistor di aktifkan. Pada

pin port C memiliki fungsi alternatife yang di tunjukkan pada table di bawah ini.

Tabel 2.3 Fungsi Alternatif Port C

Pin Port C Fungsi Alternatif

PC7 TOSC2 (Timer Oscillator Pin 2)

PC6 TOSC1 (Timer Oscillator Pin 1)

PC1 SDA (Two-wire Serial Bus Data

Input/Output Line)

PC0 SCL (Two-wire Serial Bus

Clock Line)


10. Penyemat 30 (AVCC) merupakan catu daya untuk port A dan ADC. Apabila

menggunakkan ADC maka AVCC harus di hubungkan, tapi jika tidak

menggunakan ADC maka AVCC tidak di hubungkan.

xxv

http://WWW.atmel/

http://WWW.atmel/


11. Penyemat 31 (Ground) merupakan hubungan untuk pentanahan,

12. Penyemat 32 (AREF) merupakan penyemat referensi analog untuk ADC,

13. Penyemat 33-40 (PA7-PA0), merupakan port I/O 8 bit bi-directional yang masing-

masing pinnya dapat dikonfigurasi secara individu, apabila A/D Converter tidak

digunakan. Masing-masing pin dalam port ini juga memiliki fasilitas berupa

resistor pull-up internal yang berfungsi untuk memberikan kondisi tertentu (tidak

ngambang) pada saat dikonfigurasi sebagai input,

tanpa harus memberikan pull-up eksternal. Apabila port A sebagai keluaran, maka

port A memiliki karakteristik drive simetrikal dengan both high sink dan

kemampuan sumber. Dan ketika port A digunakan sebagai input dan pull eksternal

rendah, port A sebagai arus sumber jika pull-up resistor diaktifkan. Port A memiliki

fungsi alternatif yaitu memiliki inputan analog untuk A/D Converter.

Tabel 2.4 Fungsi Alternatif Port A

Port A Fungsi Alternatif

PA7 ADC7 (ADC cenel masukan 7)








xxvi

http://www.atmel.com/


2.1 .2 Memori

Arsitektur AVR memiliki dua ruang yaitu ruang data memori dan ruang

program memori. Dan di tambah lagi yaitu memori EEPROM untuk menyimpan

data.

2.1.2.1 Memori Program

ATmega 8535 memiliki kapasitas 8 Kbyte on chip in system programmable

flash memory untuk menyimpan program. Seperti instruktur AVR yaitu 16 atau 32

bits wide. flash dikelompokkan menjadi 4K x 16. Untuk keamanan software,

memori program flash dibagi menjadi dua bagian yaitu boot program dan aplikasi

program.

Gambar 2.3 Peta Memori ATmega 8535

xxvii


2.1.2.2 Memori Data SRAM

Pada ATmega 8535 memiliki 608 alamat lokasi data memori yang di

gunakan untuk register file, memori I/O dan data internal SRAM. Dari 608 alamat

lokasi, di bagi lagi menjadi dua bagian yaitu 96 lokasi alamat register file dan

memori I/O dan selebihnya yaitu 512 lokasi alamat data internal SRAM.

Gambar 2.4 SRAM dalam Organisasi Memori ATmega 8535Pengalamatan memori data mencakup lima mode pengalamatan, yaitu

mode langsung, mode tak langsung, mode tidak langsung dengan penggeseran,

mode tidak langsung dengan pre-decrement,dan mode tidak langsung dengan post-

increment. Seluruh register GPR (General Purpose Register) dapat di akses

xxviii


menggunakan mode-mode pengalamatan tersebut.

2.2 Motor Servo

Motor servo pada robot ini befungsi untuk menekan saklar yang digunakan

sebagai pembalik putaran motor DC.

Gambar 2.5 Motor Servo

Spesifikasi Motor Servo

a. Tipe Motor Servo

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard an

motor servo continous. Motor servo standar sering di pakai pada sistem robotika missal

untuk membuat “Robot Arm” (robot lengan) yang kami pakai adalah servo standart

karena digunakan untuk menahan saklar

b. Tegangan Motor Servo (hitam dan merah / kawat warna coklat)

Servo dapat beroperasi di bawah cakupan tegangan. Biasanya beroperasi dari

4.8 V sampai 6 V. beberapa servo berukuran mikro beroperasi lebih sedikit, dan

sekarang beberapa jenis Hitec yang beroperasi lebih banyak. Alasan untuk cakupan

standart ini sebab beberapa microcontroller dan penerima RC beroperasi sekitar

xxix


voltase ini. Jika tidak mempunyai tegangan baterai /arus / pembatasan daya, perlu

dioperasikan pada tegangan 6V. Ini sangat sederhana sebab motor DC mempunyai

tenaga putaran yang lebih tinggi.

c. Gear

Gear reduksi berfungsi untuk memperkuat torsi sebuah motor yang biasanya di

nyatakan dalam kg-cm. torsi di perlukan pada roda mobil karena roda tersebut akan

berputar dengan membawa beban yang cukup banyak. Torsi di ukur berdasarkan

kemampuan sebuah tuas sepanjang 1 cm untuk menggerakkan benda sebesar x kg.

Semakin lambat putaran motor akibat penambahan gear maka semakin kuat

torsi yang di hasilkan. Perubahan putaran ini sebanding terbalik dengan perbedaan

diameter gear. Kecepatan motor akan turun dua kali lipat untuk gerak yang dua kali

lebih besar. Perlu di perhatikan bahwa gear yang digunakan harus memiliki ukuran

gigi yang sama.

Pada motor servo gear berfungsi sebagai pengunci dimana diameter gear

membuat motor DC tidak berputar lagi sehingga torsi yang dihasilkan adalah

maksimum.

xxx


Gambar 2.6 Motor Servo yang di aplikasikan pada robot berkaki

2.3 RELAY

Dalam pembuatan robot berkaki ini relay digunakan sebagai saklar dari

receiver ke microkontroller. Relay adalah salah satu alat elektromagnet yang

sederhana. Terdiri dari sebuah kumparan atau selenoid, sebuah inti feromagnetik

dan sebuah armatur yang dapat bergerak yang merupakan tempat terpasang nya

kontak yang berfungsi sebagai penyambung dan pemutus.

Salah satu fungsi relay adalah sebagai saklar yang kondisi kontak nya dapat

di kendalikan. Dengan memberikan energi yang relatif lemah pada kumparan relay,

xxxi


maka kondisi kontak relay dapat diatur pada posisi kontak NO ( Normally Open)

atau kontak NC (Normally Closed).

Gambar 2.7 menggambarkan sebuah relay yang digunakan untuk menutup

suatu rangkaian jika kumparannya memperoleh enargi. Relay ini dikenal dengan

nama relay ”single-pole single-throw (SPST)” ”Normally Open (NO)” atau relay

”penyambung kontak”.

Bagian yang berbentuk –U dan batang armatur yang lurus semuanya dibuat

dari bahan feromagnetik lunak yang mempunyai retenivitas kecil. Salah satu kontak

relay dipasang dengan lembaran isolasi pada armatur dan yang lain pada badan

relay dengan bahan isolasi. Kontak – kontak tersebut secara listrik terpisah dari

bagian – bagian tertentu dari relay yang bekerja. Sebuah pegas menarik armatur ke

atas dan menjaga agar kontak terbuka.

Gambar 2.7 bagian – bagian fungsional pada relay dc SPST NO

xxxii


Apabila arus mengalir melalui kumparan, maka intinya akan mengalami

pemagnetan dan pada inti timbul garis gaya yang juga melalui armatur dan badan

relay. Kesenjangan antara inti dan armatur di isi dengan garis magnetik yang

berusaha menyusut. Ini mengatasi tegangan pegas dan menarik armatur ke arah inti,

sehingga menutup kontak relay. Jika arus di dalam kumparan magnetisme dan

pegas menarik armatur ke atas, sehingga kontak kembali membuka.

2.4 Program Pendukung

CVAVR ( Code Vision AVR )

CVAVR merupakan salah satu program assembler yang berbasis windows.

Keuntungan menggunakan CVAVR yaitu lebih besar di bandingkan menggunakan

program assembler yang lain yang unde DOS. Namun dalam pembuatan Tugas Akhir

penulis menggunakkan CVAVR untuk bahasa asembler.

AVR studio menyediakan area kerja dan toolbar yang mudah untuk melakukan

berbagai operasi. AVR studo 4 memiliki beberapa menu aplikasi windows yaitu meliputi

file, project, edit, view, tool, setting, windows dan help. Setelah di debug hasilnya bisa di

masukkan ke AVR studio 4

xxxiii


Gambar 2.8 Tampilan CVAVR2.5 Catu Daya

Suatu peralatan elektronika dapat beroperasi apabila diberi tegangan. Sedangkan

tegangan yang di butuhkan oleh suatu rangkaian atau peralatan elektronika adalah

tegangan searah (DC / Direct Current) dan tegangan ini dapat di peroleh secara langsung

dari sumber tegangan searah murni seperti baterai,accu dan lain lain. Catu daya untuk

robot berkaki adalah rangkaian yang menggunakan sumber berasal dari baterai kering yang

di susun secara seri, karena alat / robot yang digunakan berpindah – pindah tempat. Di

dalam robot berkaki ini membutuhkan sumber tegangan searah murni yang di peroleh dari

baterai ni-cad.

2.5.1 Baterai Ni-Cad

Baterai ini memakai elektrolit patassium hydroxide, suatu cadmium dan besi oxide

untuk elektroda negatif, suatu nickel hydroxide dan graphite sebagai elektroda positif.

Tegangan yang dihasilkan sampai 1.25 volt per sel di atas 90% pada periode pengosongan.

Suatu ukuran D ni-cad adalah 4 A-h dan pada keadaan nyata yaitu 4,8 A-h (120%) dimana

mensuplai arus 400mA. Tegangan cutoff pada kenyataan 1 volt per sel Ni-cad mempunyai

xxxiv


impedansi yang rendah sehingga akan memberikan arus tinggi bila dipakai, dimana arus

yang tinggi di salurkan dalam waktu relatif pendek karena sel berangsur surut. Dalam

pemakaian nya pengisian dan pengosongan sampai 500 periode.

Kapasitas baterai ni-cad akan berangsur turun menjadi 50 % selama 3 bulan pada

suhu 20 °C. Boleh di isi ulang beberapa kali dalam kondisi di pakai atau saat pengosongan.

Tetapi pengambilan kapasitas mengalami penurunan sampai 1 volt, akan menjadi komplit

kembali harus menambah periode waktu. Sering kali pengisian dan pengosongan

menyebabkan efek ”memori” lama kelamaan menimbulkan kelebihan kemampuan ukuran

kapasitas. Baterai ni-cad dapat dihubung seri. Secara individu baterai ni-cad adalah lemah

dan akan dapat drop sampai 0 volt oleh adanya beban, dimana kejadian ini akan menjadi

polaritas terbalik dan bersifat tetap oleh beberapa kejadian.

Ni-cad juga dapat rusak oleh karena kelebihan pengisian, dan juga oleh pengisian

yang cepat. Untuk masalah ini , tegangan konstan tidak dianjurkan. Sumber tegangan

konstan boleh dihindarkan dengan adanya tahanan dalam yang rendah. Arus konstan

adalah model pengisian yang di anjurkan.

xxxv


BAB III

PERANCANGAN ALAT

Perancangan robot berkaki digunakan untuk mencapai tujuan yang diinginkan ini di

kendaikan oleh kendali system remote control. Perancangan robot berkaki ini sendiri dapat

dibagi menjadi dua bagian yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perancangan

perangkat lunak (software). Perancangan perangakat keras meliputi semua perangkat keras

yang digunakan untuk menyusun robot berkaki, sedangkan perancangan perangkat lunak

membahas tentang algoritma control yang digunakan untuk mengendalikan plant robot

berkaki ini yaitu penjelasan tentan algoritma control ATMega 8535,

3.1 Alat dan bahan yang Dibutuhkan

Alat dan bahan yang dibutuhkan dalam keseluruhan pembuatan benda kerja

dalam tugas akhir ini meliputi :

3.1.1 Daftar Alat

Peralatan yang digunakan dalam pembuatan benda kerja ini dapat dilihat pada

tabel berikut.

Tabel 3-1 Daftar Alat Pembuatan Benda Kerja

Nama Alat Spesifikasi Jumlah

Cutter Kenko A-300 3 buah

Obeng ( +/ - ) 0,5 cm 3 buah

Solder 30 watt/220 V 1 buah

Penyedot Timah Yazumi 1 buah

Gunting - 1 buah

Mesin bor PCB Motor 12 V DC 1 buah

Penggaris Stainless stell 30 cm 1 buah

Pensil Steadler 2B 1 buah

xxxvi


3.1.2 Daftar Bahan

Bahan yang dipakai dalam pembuatan benda kerja dapat dilihat pada tabel

berikut.

Tabel 3-2 Daftar Bahan Pembuatan Benda Kerja

Nama Bahan Spesifikasi Jumlah

Lem 10 cm 1 buah

Copperclad ( PCB ) Single 20 x 30 cm

Larutan Feri Klorida ( FeCl3) 30 % 1 ons

Timah solder - 3 meter

Lem Alteco 1 buah

Akrilik - 10x10 cm

Pylox Metalix 1 buah

xxxvii


3.1.3 Perancangan Perangkat Keras

Perancangan perangkat keras pada plant robot berkaki ini meliputi mikrokontroller

avr atmega 8535,transmitter, receiver, motor servo. Untuk bagian ini akan membahas

mikrokontroller ATmega 8535 sebagai pegandali motor servo. Secara umum perancangan

yang akan di jelaskan pada gambar di bawah ini

gambar 3.1 ATmega 8535 dengan servo yang dikontrol

xxxviii


3.1.4 Pembuatan Bagian Elektronik

Pembuatan bagian ini meliputi :

1) Pembuatan papan rangkaian tercetak ( PRT ) / PCB.

2) Pengeboran

3) Pemasangan komponen

4) Perakitan rangkaian

3.1.5 Pembuatan Rangkaian Tercetak (PRT)

Pembuatan rangkaian tercetak dapat dilakukan secara manual dan dengan program

komputer. Untuk pemrograman komputer dapat dilakukan dengan menggunakan program

Microsoft Visio, kemudian dibuatlah jalur – jalur tersebut dalam papan tembaga. Cara

melakukan pembuatan PRT melalui proses sebagai berikut :

3.2 Proses Pembuatan Jalur PRT

Langkah yang harus dilakukan dalam pembuatan rangkaian tercetak (PRT ) antara

lain:

1. Merencanakan dan membuat gambar jalur PRT dengan program PCB designer

kemudian mencetaknya dengan cara di print.

2. Memotong copperclad ( PCB ) sesuai dengan ukuran yang dibutuhkan

3. Membuat jalur PRT dengan cara menyablon sehingga diperoleh gambar jalur

PRT yang diharapkan.

xxxix


Gambar 3.2. Layout Pcb Transmiter

Gambar 3.3. Layout Pcb Receiver

3.2.1 Proses Pelarutan PCB

Langkah yang harus dilakukan dalam proses pelarutan adalah sebagai berikut:

1. Melarutkan PCB yang telah digambari dengan jalur PRT dengan larutan

ferriclorida (FeCl3) untuk menghilangkan lapisan tembaga yang tidak

terpakai.

2. Menggoyangkan PCB yang berada di dalam larutan ferriclorida (FeCl3)

untuk mempercepat proses pelarutan.

3. Mengambil PCB dan mencucinya dengan air setelah lapisan tembaga yang

tidak terpakai hilang / larut.

4. Membersihkan sisa lapisan gambar jalur pada PRT dengan menggunakan

amplas.

\

xl


3.2.2 Pengeboran PCB

setelah papan PCB selesei silarutkan dan doperoleh denah rangkaian maka

Langkah selanjutnya adalah pengeboran PCB .Agar didapatkan hasil yang baik, maka

pengeboran dilakukan secara hati – hati. Pengeboran yang dilakukan adalah sebagai

berikut :

1. Pengeboran dilakukan dengan menggunakan mata bor 1 mm, karena

komponen yang akan dipasang memiliki ukuran kaki cukup besar.

2. Untuk komponen dengan lubang lebih besar dari 1.00 mm menyesuaikan.

Lubang skrup mata bor disesuaikan dengan ukuran yang akan digunakan.

3. Setiap 40 kali pengeboran, mata bor diganti dengan yang baru, agar

menghasilkan lubang yang lebih bagus.

Gambar 3.4 Bor PCB Dengan Mata Bor 1mm

3.2.3 Pemasangan Komponen

Proses pemasangan komponen dilakukan dengan urutan sebagai berikut :

1. Menyiapkan komponen yang akan dipasang pada PCB

2. Mengecek pada papan rangkaian tercetak (PRT) bila kemungkinan terdapat

jalur yang rusak. Jika jalur sudah benar baru dilakukan pemasangan

komponen.

xli


3. Memasang dan menyolder komponen-komponen, dimulai dengan komponen

pasif saklar, kemudian komponen aktif seperti IC sesuai dengan posisi

masing-masing komponen dan posisi kaki dari komponen tidak boleh tertukar

atau salah posisi.

4. Untuk menghindari terjadinya hubung singkat, sebaiknya dilakukan

pengecekan dahulu terhadap hubungan antara jalur – jalurnya.

5. Penyolderan sebaiknya dilakukan dengan solder berdaya sedang (sekitar 30

Watt) untuk menghindari panas yang berlebihan.

6. Memotong sisa kaki komponen dengan gunting setelah menyoldernya.

7. Membersihkan sisa lemak solder dengan menggunakan tiner untuk

mengurangi proses korosi pada jalur-jalur papan rangkaian tercetak (PRT).

Perlu diperhatikan, sebelum komponen dipasang harus diperiksa terlebih dahulu

keadaan dari setiap komponen yang akan dipasang apakah baik atau rusak. Komponen

yang rusak harus diganti untuk menghindari rangkaian dari kegagalan operasi sedini

mungkin.

Gambar 3.5 Layout Pcb Driver ATMEGA 8535

xlii


3.2.4 Perakitan Rangkaian

Setelah semua bagian selesai dikerjakan, maka dilanjutkan dengan merangkaikan

semua bagian yang telah dibuat. Langkah – langkah yang dilakukan dalam proses

perakitan antara lain sebagai berikut :

1. Memasang kabel receiver ke relay dan ke mikrokontrol

2. Menghubungkan komponen-komponen di atas dengan kabel ke catu daya atau

rangkaian-rangkaian utama pada transmiter dan receiver

3.3 Pembuatan Bagian Mekanik

Pembuatan bagian ini meliputi :

1. Pembuatan badan robot

2. Pembuatan kaki robot

3. Pemasangan bagian mekanik

4. Perakitan rangkaian system minimum ATMEGA 8535

3.3.1 Pembuatan Badan Robot

Untuk pembuatan body robot digunakan bahan fiber (serat) karena ringan, cukup

kuat dan mudah dibentuk. Adapun langkah langkah dalam pembuatan body robot adalah

sebagai berikut :

1. Pengukuran bahan disesuaikan dengan besar robot yang akan dibuat yaitu 5x15cm

2. Pemotongan bahan sesuai dengan ukuran

xliii


3. Membuat lubang-lubang yang diperlukan, misalnya: lubang baut. Mengebor pada

titik-titik tempat paku dan saklar-saklar sesuai dengan ukuran yang telah

direncanakan.

4. Memasang Motor servo pada rangka robot

3.3.2 Pembuatan Kaki Robot

1 Merancang dan membuat dudukan sebagai tempat motor servo

2 Bahan yang digunakan sebagai kaki adalah akrilik, karena cukup kuat namun

ringan

3.3.3 Pemasangan Bagian Mekanik

Setelah bahan bahan yang dibutuhkan telah siap maka langkah selanjutnya adalah

merangkai bahan bahan tersebut sesuai dengan rencana awal. Adapun langkah langkah

tersebut antara lain :

1. Pemasangan motor servo pada body

2. Pemasangan kaki robot pada motor servo yang telah terpasang pada body robot

Gambar 3.6 Pemasangan Motor Servo Pada Body

xliv


Gambar 3.7 Pemasangan Kaki Robot Pada Motor Servo

3.3.4. Diagram Blok Motor Servo

Gambar 3.8 Blok Diagram Motor ServoDari blok diagram kita ketahui bahwa servo terdiri dari beberapa peralatan yang

bekerja sebagai suatu sistem. Untuk prinsip kerja nya yaitu sinyal yang di keluarkan

melalui potensio akan disimpan oleh servo control dan selanjutnya akan diterjemahkan

untuk melaksanakan perintah suatu keinginan. Motor servo berfungsi

untuk menggerakkan beban seperti lengan robot atau untuk menekan saklar yang

berfungsi untuk mengatur putaran motor DC. Motor servo memiliki kelebihan putaran

motor yang kecil dan torsi motor yang besar sehingga memiliki kelebihan dalam hal

menahan beban.

xlv


3.3.5 Driver Motor Servo

Gambar 3.9 Driver Pada Motor Servo Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback dimana posisi

dari motor akan di informasikan kembali ke rangkaian control yang da di dalam motor

servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian ger, potensiometer dan rangkaian

kontrol.

Potensiometer berfungsi untuk menentukn batas sudut dari putaran servo.

Sedangkan sudut dari sumbu motor servo di atur berdasarkan lebar pulsa yang di kirim

melalui kaki sinyal dari kabel motor.

Motor servo bisanya hanya bergerak mencapai sudut sudut tertentu saja dan tidak

continue seperti motor DC mupun motor stepper.

3.3.6 Rangkaian Mikrokontroller ATmega 8535

Rangkaian mikrokontroller ATmega 8535 merupakan rangkaian yang bekerja jika

pada memori flash nya di beri program aplikasi sesuai ketentuan yang ada, atau juga dapat

di hubungkan ke personal computer dengan sistem ISP (In-System Programming) yang

xlvi


dimiliki oleh mikrokontroller ATmega 8535. Sisitem minimum rangkaian mikrokontroller

ATmega 8535 dapat dilihat pada gambar berikut :

Gambar 3.10 Rangkaian Sistem Minimum ATmega 8535

Pada gambar rangkaian diatas terdapat dua kapasitor yang terhubung parallel yang

memiliki nilai 33pf dan sebuah Kristal 4 MHz. rangkaian ini berfungsi sebagai pembangkit

osilator untuk mikrokontroller ATmega 8535. Reset terdapat pada pin 9 yang berfungsi

untuk memberikan kondisi mikrokontroller menjadi kondisi awal secara manual jika

tombol reset di tekan. Tegangan yang digunakan pada mikrokontroller ATmega 8535

adalah sebesar 5 volt,

Pemberian program pada mikrokontroller ATmega 8535 dapat dilakukan dengan

mode parallel maupun serial. Pada aplikasi ini menggunakan mode serial yaitu pemberian

program ISP dan masuk ke flash memory

Port A memiliki fungsi ganda yaitu selain sebagai inputan atau outputan untuk

xlvii


aplikasi, juga berfungsi sebagai ADC yaitu merubah sinyal analog menjadi sinyal digital.

Pada aplikasi ini menggunakan internal ADC dan tidak menggunakan ADC dari luar

sistem mikrokontroller ATmega 8535 yang nantinya akan dijadikan masukan digital pada

port D.

Adapun pembagian port pada aplikasi modul mikrokontroller ATmega 8535 adalah

sebagai berikut :

Port D0 – D3 digunakan untuk menghubungkan mikrokontroller ATmega

8535 dengan masukan dari relay

Port C4 – C7 dan Port D0 – D7 digunakan untuk menghubungkan

mikrokontroller ATmega 8535 dengan motor servo.

3.3.7 Perakitan Rangkaian Sistem Minimum ATMEGA 8535

Rangkaian yang telah selesai dirakit dan teruji dipasang pada rak rangkaian.

Pemasangan mikrokontrol pada akrilik tempat rangkaian ini dilakukan dengan membuat

dudukan dengan cara dilem dan disekrup. Untuk instalasi kabel pada dudukan agar tidak

terjadi hubung singkat antara kabel-kabel maka perlu dilapisi dengan isolasi penyekat.

Hal ini untuk menghindari gangguan dari luar. Disamping itu, kabel-kabel penghubung

serta komponen pelengkap lainnya diatur sedemikian rupa sehingga segi keindahan dan

kerapihannya tetap terjaga.

xlviii


3.4 Proses Pembuatan Program

Perangkat lunak yang digunakan pada tugas akhir ini dibuat menggunakan bahasa

pemrograman assembly Code Vision AVR dengan target processor keluarga AVR. Bahasa

assembly merupakan perangkat lunak yang menjadi bagian dari sistem yang berupa

program yang mengatur kerja dari mikrokontroler ATMEGA 8535 dan keseluruhan

perangkat keras yang dihubungkan dengan mikrokontroler ATMEGA 8535. Bahasa

assembly Code Vision AVR tidak mengenal aturan penulisan di kolom tertentu. Jadi bisa

dimulai dari kolom manapun. Namun demikian, untuk mempermudah pembacaan program

dan untuk keperluan dokumentasi, penulisan bahasa assemby diatur sedemikian rupa

sehingga mudah dan enak dibaca.

Dalam pembuataan tugas akhir ini penggunaan perangkat lunak sangat penting,

mengingat perangkat lunak digunakan untuk pengaturan dari keseluruhan kerja sistem baik

perangkat keras maupun perangkat lunak itu sendiri. Langkah-langkah pembuatan program

tersebut adalah sebagai berikut :

1. Membuat diagram alir (flow chart) dari program yang akan dibuat.

2. Membuat program menggunakan pemrograman assembly Code Vision AVR

dengan referensi diagram alir.

3. Mengkompilasi program yang telah dibuat sampai tidak terjadi kesalahan.

4. Pengisian program.

3.4.1 Pembuatan Diagram Alir

Dalam menyusun diagram alir diusahakan dapat membagi proses yang

kompleks menjadi sub program yang lebih kecil, sehingga pencarian kesalahan akan

xlix


lebih mudah. Selain itu akan memudahkan orang lain dalam membaca alir program yang

dibuat.

Gambar 3.11 Flowchart

l

Start

Sakelar On / Off

Tombol 1 &

3

Relay 1 Relay 2 Relay 3 Relay 4

Robot Diam

Robot Maju Robot Belok Kanan

Robot Mundur

Robot Belok Kiri

End

Tombol 2 &

4

Tombol 1 &

4

Tombol 2 &

3


3.4.2 Pembuatan Program

Penulisan program dilaksanakan setelah diagram alir selesai dirancang. Pada

pembuatan program mikrokontroler, memerlukan suatu sistem program untuk

menempatkan dan mengirim program dari PC ke mikrokontroler. Sistem program

pendukung yang digunakan pada modul ini adalah Code Vision AVR.

Gambar 3.12 Tampilan Program

3.4.3 Pengisian Program

Perlengkapan yang dibutuhkan dalam pengisian flash ATMEGA 8535:

1. Catu Daya 5 V.

2. PC dengan sistem operasi Microsoft Windows XP.

3. Penulisan program dilakukan dengan menggunakan program pendukung Code

Vision AVR.

li


4. Kabel ISP untuk komunikasi antara PC dengan mikrokontroler ATMEGA 8535.

Pengisian program yang telah dikompilasi dalam format heksadesimal (hex),

diisikan ke dalam mikrokontroler ATMEGA 8535 menggunakan kabel ISP sebagai

pengisi Flash EPROM mikrokontroler ATMEGA 8535 dengan menjalankan perangkat

lunak pemrograman.

Urutan cara pengisian program ke dalam Flash EPROM ATMEGA 8535 adalah

sebagai berikut :

1. Pasang IC ATMEGA 8535 pada soket yang telah ditentukan pada rangkaian

pengisi Flash EPROM Programmer mode Serial ATMEGA 8535.

2. Pastikan kabel ISP antara PC dengan rangkaian programmer ATMEGA 8535

telah terpasang.

3. Berikan catu tegangan DC 5 V ke rangkaian sistem minimum.

4. Buka file yang akan didownload, lakukan kompilasi listing program.

5. Mendownload file hex hasil kompilasi dengan program chip programmer.

6. Alat siap dijalankan.

3.5 Perakitan Robot

Setelah rangkain dan bahan mekanik selesai dibuat maka langkah selanjutnya

adalah merangkai rangkain dan bahan tersebut menjadi robot berkaki seperti rencana awal.

Langkah langkah dalam pengerjaan proses perakitan ini adalah sebagai berikut :

1. memasangkan rangkaian receiver, relay dan microkontroler pada body robot

dengan mengunakan lem dan mur-baut agar tidak terlepas

2. Membuat dudukan servo pada balok akrilik.

3. Menggabungkan dua servo menjadi satu dengan baut

lii


4. Memasang semua servo pada rangka atas

5. Memasang mur-baut pada masing-masing motor servo

6. Memasang kaki robot pada servo dan membautnya

7. menyambungkan kabel motor servo ke rangkian microkontroler

8. menghubungkan rangkaian receiver dengan catu daya.

Setalah semua langkah pembuatan selesai maka langkah selanjutnya adalah

menjalankan robot untuk mengetahui jika terjadi kesalahan sehingga bisa segera

diperbaiki.

3.5.1 Tampilan Robot

Gambar 3.13 robot dilihat dari atas

liii

22 cm

17 cm


Gambar 3.14 Tampak dari belakang

Gambar 3.15 Dilihat dari depan

liv

13 cm

13 cm

20 cm


3.6 Remote Pengendali Robot

Remote tanpa kabel ini digunakan untuk mengendalikan gerakan alat ke arah maju,

mundur, arah kanan, dan arah kiri. Dimana remote ini membutuhkan daya sebesar 9 volt

dc.

Gambar 3.16 Rangkaian Pemancar pada remote pengendali

lv


Gambar 3.17 Rangkaian Penerima pada robot

Saat rangkaian mendapat tegangan dari catu daya, maka IC TX dalam keadaan siap

untuk menerima inputan. Pin-pin yang dipakai untuk memberikan input dibedakan menjadi

dua : Pin-pin inputan IC TX untuk mengendalikan gerak alat. Gerakan-gerakan yang

dikendalikan antara lain gerakan maju, mundur, hadap kiri, hadap kanan. Aktifnya input-

input yang ada dilakukan dengan menggunakan push button. Aktifnya push button pada

remote akan menyebabkan pin-pin inputan dalam keadaan low, hal ini disebabkan karena

salah satu terminal saklar dihubungkan dengan ground. Tegangan yang digunakan pada IC

TX tersebut adalah 3.3 V dengan dipasangkannya Dioda Zener 3V3. Dicontohkan ketika

switch.1 aktif maka pin 14 IC TX terhubung ke GND. Hal ini menyebabkan masuknya

data pada IC TX. Data ini diolah dan dikodekan, lalu dikeluarkan pada pin keluaran (Pin

8). Pin 8 merupakan pin keluaran data yang telah dikodekan tanpa sinyal pembawa

(carrier). Sinyal yang terkode ini berbentuk sinyal kotak dengan amplitudo tetap dengan

lvi


frekuensi yang berbeda. Sinyal ini dimasukkan ke rangkaian modulator melalui kaki basis

Tr S9014 melalui Rbasis 10KΩ. Tr S9014 ini seakan-akan seperti saklar yang mengatur

aktif dan tidaknya rangkaian osilator di atasnya. Rangkaian osilator ini menggunakan Tr

S9014, dimana outputan sinyal yang telah termodulasi masuk ke penguat RF melalui C

22p. Penguat RF yang digunakan menggunakan 1 buah Tr yaitu H9014. Output dari

penguat ini adalah kaki kolektor yang dikopling memakai LC seri (3.3uH dan 56p). Sinyal

dari penguat ini masih kurang kuat untuk menghasilkan pancaran yang lebih jauh, maka

ditambahkan penguat RF dengan transistor 3904. Sinyal dengan daya yang lebih kuat ini,

diperoleh dari kaki kolektor transistor 3904 melalui kapasitor variabel kemudian

diumpankan ke antena untuk dipancarkan.

Antena pada rangkaian receiver berfungsi untuk menangkap sinyal yang

dipancarkan Transmitter, kemudian sinyal akan disaring melalui rangkaian LC dan RC

sebelum masuk ke pin 14 dan 15 pada IC RX untuk dikuatkan. Setelah dikuatkan sinyal

akan memberi inputan terhadap Relay. Sehingga relay akan aktif dan memberi inputan

terhadap microkontroler. Jika relay mendapat inputan 0 maka relay akan pasif ( tidak

bekrja) dan jika mendapat inputan 1 maka relay aktif dan kemudian memberi input ke

microkontroler.

lvii


3.7 Sistem Kerja Robot Berkaki

Untuk mempermudah kita dalam memahami cara kerja dari perancangan sistem

control robot berkaki berbasis ATMega 8535, maka di buatlah blok diagram yang

merupakan garis besar rangkaian tersebut.

RELAYRX

TX

MICROCONTROLLER

ATMEGA 8535

SERVO

Gambar 3.18 Blok Diagram Sistem Kerja

Sistem ini terdiri dari perangkat keras dan perangkat lunak, dimana perangkat lunak

mengontrol semua kerja perangkat keras.

TX adalah transmitter, berguna untuk mengirim data sinyal ke receifer.

RX adalah receifer, berguna untuk menerima data berupa sinyal dari transmitter.

Mikrokontroller ATmega 8535

Berfungsi sebagai pengatur keseluruhan proses yang dikerjakan oleh sistem setelah

mendapatkan input dari perangkat lain.

lviii


Relay

Digunakan untuk member inputan pada mikrokontroller

Motor Servo

Motor servo sebagai keluaran dari mikrokontroller ATMega 8535, keluaran berupa

gerak atau putaran dari motor servo.

3.8 Prinsip Kerja Keseluruhan

Saklar pada catu daya rangkaian 5 volt di ON kan,dan tegangan 1,2 volt di berikan

kepada mikro, maka robot dalam keadaan standby untuk di hidupkan dan siap menerima

inputan.

Remote di hidupkan dan siap digunakan untuk mengendalikan alat gerak. Gerakan

gerakan yang dikendalikan antara lain gerakan maju, mundur, belok kanan, belok kiri,

aktifnya input input yang ada dilakukan dengan menggunakakn push button. Aktifnya push

button tersebut akan menyebabkan pin pin inputan dalam keadaan low, hal ini di sebabkan

karena salah satu terminal saklar dihubungkan dengan ground. Data ini di olah dan di

kodekan, lalu di keluarkan data yang telah di kodekan tanpa sinyal pembawa (carrier).

Sinyal yang terkode ini berbentuk sinyal kotak dengan amplitude tetap dengan frekuensi

yang berbeda. Kemudian sinyal tersebut di pancarkan oleh antenna.

Antenna pada rangakaian receiver berfungsi untuk menangkap sinyal yang di

pancarkan transmitter. Dari receiver sinyal tersebut di olah dan di umpan ke relay, dari

relay di umpan ke ATmega 8535 melalui port D0 – D3. Setiap relay mempunyai karkter

intruksi yang berbeda, ada 4 relay untuk gerakan majuu, mundur, maju belok kanan, maju

belok kiri.

lix


BAB IVPENGUJIAN DAN ANALISA ALAT

4.1 Pengujian

Pengujian pada Tugas Akhir ini membahas tentang tujuan, alat dan bahan yang

digunakan. Pengujian alat didasarkan pada pengujian arus dan tegangan rangkaian

mikrokontroler ATMega 8535 serta pada servo, dan di uji juga kecepatan berjalan robot.

4.1.1 Tujuan

Pengujian rangkaian pada dasarnya adalah untuk mendapatkan data-data yang

lengkap guna menunjukan dan menguatkan teori yang sudah dikemukakan sebelumnya.

Pengukuran yang kita lakukan adalah juga sebagai sarana untuk melihat apakah rangkaian

yang kita buat berhasil atau tidak, selain itu juga mencari solusi apabila kita menemukan

masalah.

Untuk mendapatkan data yang benar, lengkap dan akurat membutuhkan ketelitian

dan percobaan berulang-ulang. Agar pelaksana analisa bias berjalan dengan cepat dan

lancer sebaiknya direncanakan terlebih dahulu apa yang dianalisa. Setelah itu

mempersiapkan alat-alat yang dibutuhkan.

Pengujian alat bertujuan untuk mendapatkan data-data spesifikasi dari alat yang

dibuat. Sehingga pada saat terjadi kesalahan atau kerusakan dapat ditanggulangi dengan

cepat dan mudah. Selain tujuan tersebut pengujian juga dilaksanakan untuk :

1. Memastikan bahwa alat tersebut dapat bekerja dengan semestinya,

2. Mengetahui besar arus dan tegangan pada baterai,

3. Mengetahui besar arus dan tegangan pada motor servo,

4. Mengetahui besar arus dan tegangan pada rangkaian ATMega 8535,

lx


4.1.2 Alat dan Bahan yang Digunakan

Peralatan dan bahan yang digunakan untuk memudahkan proses pengujian guna

mendapatkan data-dataspesifikasi alat. Alat dan bahan tersebut adalah sebagai berikut :

1. Multimeter analag

2. Sistem minimum ATMega 8535

3. Catu daya 5 v

4. Motor servo

4.1.3 Langkah Pengukuran

Dalam pelaksanaan pengujian rangkaian terdapat langkah kerja yang harus

dilakukan pada semua bagian. Langkah kerja tersebut antara lain :

1. Mempersiapkan gambar rangkaian dan papan rangkaian tercetak yang akan di uji,

2. Mempersiapkan peralatan yang dipergunakan dan memastikan berada dalam

kondisi normal,

3. Melakukan pengujian rangkaian atmega 8535 dan motor servo,

4. Mengukur tegangan pada titik-titik tertentu,

5. Mencatat hasil yang diperoleh dari hasil pengujian,

6. Menganalisa pengukuran berdasarkan data terukur dan nilai perhitungan.

Pengujian dilakukan secara urut dan bertahap pada semua bagian dengan

memulainya dari rangkaian yang paling sederhana dengan tujuan menghindari

kesalahan sejak awal.

lxi


4.2 Pengukuran Catu Daya

Langkah pengukuran rangkaian catu daya adalah sebagai berikut :

1. Menghubungkan rangkaian dengan catu daya baterai,

2. Mengukur tegangan keluaran dari catu daya ke rangkaian dengan

menggunakan alat ukur multimeter. Sehingga diperoleh hasil sebagai

berikut :

Tegangan baterai pada Rangkaian TX = 9 volt

Tegangan baterai pada Rangkaian RX = 7,2 Volt

Tegangan baterai untuk catu daya motor servo = 4,8 volt

Tegangan baterai untuk Rangkaian Mikrokontroller ATmega 8535 = 5,5

volt

4.2.1 Pengukuran Rangkaian Sistem Minimum ATMega 8535

Pada pengujian sistem minimum ATMega 8535 ini meliputi tegangan masing-

masing port yaitu port A dan port B, pada kondisi logika tinggi dan logika rendah. Adapun

langkah-langkah yang dilakukan untuk mengukur sistem minimum ATmega 8535 adalah

sebagai berikut :

1. Menghubungkan masukan tegangan pada catu daya utama dengan sistem

minimum ATMega 8535

2. Download program pengujian yang sederhana dengan memberikan imputan

masing-masing port pada kondisi logika tinggi,

3. Menjalankan program dengan ISP programmer,

lxii


4. Mengukur tegangan masing-masing port,

5. Ulangi langkah 2,3,4, dan 5 untuk kondisi logika rendah,

6. Mencatat hasil pengukuran, tegangan baik pada kondisi logika tinggi

maupun logika rendah.

Tabel 4-1 Hasil Pengukuran Kondisi Logika Port Mikrokontroler

Port H / LTegangan pada masing-masing pin (V)

.0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7

A H 4.90 4.92 4.92 4.90 4.90 4.92 4.92 4.90

L 0.04 0.05 0.05 0.04 0.05 0.04 0.04 0.04

B H 4.62 4.60 4.62 4.62 4.60 4.60 4.60 4.62

L 0.02 0.03 0.03 0.03 0.03 0.02 0.03 0.02

Dari hasil pengujian dan pengukuran yang menyatakan bahwa kondisi logika tinggi

(1) sekitar 2.60-4.92 nilai ini sesuai dengan teori yang menyebutkan bahwa logika tinggi

berkisar antara 4.0V-5.5V Sedangkan untuk logika rendah (0) tegangan yang terukur

adalah sekitar 0.01V-0.05V.

lxiii


4.2.2 Pengukuran Pada Motor Servo

Tabel 4-2 hasil pengukuran input motor servo

TITIK PENGUKURAN (TP) ARUS TEGANGAN

SERVO DEPAN KANAN 200mA 4,87 VOLT

SERVO DEPAN KIRI 200mA 4,87 VOLT

SERVO BELAKANG KANAN

200mA 4,87 VOLT

SERVO BELAKANG KIRI 200mA 4,87 VOLT

lxiv


4.3 Pengujian Kecepatan Berjalan Robot

Pengujian ini dimaksutkan untuk mengetahui kecepatan dalam berjalan untuk

penyesuaian dan kemampuan dari motor servo.

Adapun alat yang diperlukan dalam pengujian ini adalah sebagai berikut :

1. Pengukur meter

2. Stopwatch

Adapun langkah dalam pengujian ini adalah sebagai berikut :

1. Menyiapkan peralatan yang dibutuhkan,

2. Menjalankan robot sejauh beberapa meter dan kemudian mencatat waktu yang

diperlukan,

3. Menghitung kecepatan jalan robot dan mencatat hasilnya

Tabel 4-3 Hail Pengujian ke 1 Kecepatan Jalan Robot

Jarak (m) Waktu (s) Kecepatan (m/s)

3 59 0,05



3 75 0,04

lxv




3 80 0,037

Dari pengujian yang telah dilakukan didapat hasil bahwa untuk menempuh jarak 3

meter robot membutuhkan waktu tempuh 59 detik. Dari hasil tersebut dapat

dihitung kecepatan robot berdasarkan rumus

V=S/t ,

dimana

V = Kecepatan …………. (m/s)

S = Jarak …………………(m)

t = Waktu Tempuh ………(s)

sehingga dari perhitungan dengan rumus diatas diperoleh bahwa kecepatan robot pada

keadaan baterai penuh adalah 0.05 m/s, sedangkan kecepatan robot pada saat baterai lemah

adalah 0.037 m/s

4.4 Spesifikasi Benda Kerja

Spesifikasi alat dari Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :

1. Nama Alat : Robot Berkaki 4

2. Mikrokontroler : ATMega 8535

3. Catu Daya Rangkaian : Baterai 6 volt dan 1,5 volt

4. Rangkaian Output : Motor Servo

lxvi


4.5 Analisa

Setelah melalui uji coba alat berdasarkan pada pengukuran catu daya di peroleh

data yang berbeda pada masing – masing rangkaian, hal tersebut dikarenakan:

Rangkaian TX di dapat tegangan sebesar 9 volt di karenakan rangkaian TX

memerlukan tegangan besar agar sinyal pengirim TX bisa mengirim sinyal hingga

jarak 30 meter.

Pada Rangkaian RX di dapat tegangan sebesar 7,2 Volt agar rangkaian RX bisa

menerima dengan baik sinyal yang di kirim dari rangkaian TX,

Tegangan baterai untuk catu daya motor servo sebesar 4,87 volt agar kekuatan

torsi pada servo mampu menahan berat robot tersebut dan keseimbangan robot bisa

terjaga maka semua motor servo mendapatkan tegangan yang sama besar

Tegangan baterai untuk Rangkaian Mikrokontroller ATmega 8535 sebesar 5,5

volt hanya untuk menghidupkan mikrokontroler sebagai otak robot tersebut,

lxvii


BAB VPENUTUP

5.1 Kesimpulan

Dari hasil pembuatan dan pengujian Tugas Akhir ini, dapat disimpulkan sebagai

berikut :

1. Digunakannya Mikrokontroler ATMEGA 8535 karena memiliki 20 keistimewaan

seperti yang tertera di bab II

2. Dari pembuatan alat ini robot dapat menahan berat maksimal 15kg, dikarenakan

robot ini menggunakkan 8 buah motor servo dimana setiap servo mempunyai torsi

yang sama kuat.

3. Dalam pengujian alat, robot mampu di gerakkan dalam radius jarak maksimum 35

meter dengan menggunakan rangkaian TX-RX,

4. Untk menghidupkan, Robot memerlukan empat buah sumber tegangan. Yaitu

tegangan untuk rangkaian TX, tegangan untuk rangkaian RX, tegangan untuk

rangkaian minimum Mikrokontroler ATMEGA 8535, dan tegangan untuk

menghidupkan motor servo,

5. Robot ini belum mampu untuk berjalan di tanjakan dan berkerikil.

lxviii


5.2 Saran

Untuk mencapai kesempurnaan alat pada Tugas Akhir ini maka perlu disampaikan

beberapa saran sebagai berikut :

1. Agar lebih sempurna, robot berkaki ini bisa disempurnakan dengan

menambah fungsi yaitu mendeteksi halangan dengan menambah sensor

jarak,

2. Kondisi badan robot bisa lebih disempurnakan agar dapat berjalan dalam

kondisi jalan berkerikil,

3. Untuk sumber tegangan alat ini disarankan menggunakan baterai yang

berkualitas baik,agar pada waktu pemakaian baterai tidak mudah habis.

4. Dengan pengendalian jarak jauh ,agar lebih sempurna robot di tambahkan

camera untuk memudahkan pemakai dalam mencari jalan untuk robot

tersebut,

Kami menyadari bahwa Tugas Akhir yang telah kami buat masih jauh dari

kesempurnaan. Masih banyak kelemahan yang belum bisa disempurnakan. Oleh karena itu

penyusun berharap robot berkaki ini bisa dikembangkan dengan lebih baik lagi sesuai

dengan kebutuhan. Demikian Tugas Akhir yang dapat penyusun sampaikan, semoga dapat

bermanfaat bagi semua, Jazakumullah Khairan.

lxix


DAFTAR PUSTAKA

Wardhana L, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535 Simulasi, Hardware,

dan Aplikasi, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2006.

Tooley,mike. 2002. Rangkaian elektronik prinsip dan aplikasi. Jakarta: Penerbit Erlangga

Malik, Moh. Ibnu. 2006. Pengantar Membuat Robot. Yogyakarta : Andi

Yudiono, KS. 1984. Bahasa Indonesia Untuk Penulisan Ilmiah. Diktat mata kuliah (tidak

diterbitkan) Semarang : PSD III T.Elektro FT UNDIP .

Yuwono, Teguh. 2003. Dasar Teknik Elektro. Diktat mata kuliah (tidak diterbitkan)

Semarang : PSD III T.Elektro FT UNDIP .

Wicaksono, Handy. 2009. Catatan Kuliah ”Automasi 1”. Diktat mata kuliah (tidak

diterbitkan) Jakarta : Teknik Elektro FT Universitas Kristen Petra.

ATmega 8535 Data Sheet. www.atmel.com/avr/8535.

lxx

http://www.atmel.com/avr/8535.%20


lxxi


PETUNJUK PENGOPERASIAN ALAT


Untuk memudahkan dalam proses pengoperasian alat dalam Tugas Akhir ini dan

meminimalisir kerusakan akibat kesalahan dalam pengoperasian, maka perlu diberikan

petunjuk pengoperasian alat.

Cara penggunaan alat :

Pastikan battery telah terpasang.

Sambungkan konektor catu daya mikrokontroller.

Posisikan saklar robot pada keadaan ON.

Hidupkan remote control.

Robot siap berjalan.

Untuk mengetes gerakan robot tekan tombol 3 kemudian :

a) Maju tekan tombol 1 dan 3.

b) Mundur tekan tombol 2 dan 4

c) Belok kiri tekan tombol 1 dan 4

d) Belok kiri tekan tombol 2 dan 3

lxxii


lxxiii


/*********************************************This program was produced by theCodeWizardAVR V1.24.0 StandardAutomatic Program Generator© Copyright 1998-2003 HP InfoTech s.r.l.http://www.hpinfotech.roe-mail:[email protected]

Project : Version : Date : 9/12/2008Author :BEM USM Company : Comments:

Chip type : ATmega8535Program type : ApplicationClock frequency : 4.000000 MHzMemory model : SmallExternal SRAM size : 0Data Stack size : 128*********************************************/

#include <mega8535.h>#include <delay.h>#include <stdlib.h>// Alphanumeric LCD Module functions#define diam 0 //robot diam pada pada step 0#define maju 1 //robot diam pada pada step 0#define mundur 2 //robot diam pada pada step 0#define rkanan 3 //robot diam pada pada step 0#define rkiri 4 //robot diam pada pada step 0//#define gkanan5//#define gkiri 6#asm .equ __lcd_port=0x18#endasm#include <lcd.h>

// Standard Input/Output functions//#include <stdio.h>

//void servos(unsigned int a,unsigned int b,unsigned int c, unsigned int d, unsigned int e, unsigned int f, unsigned int g, unsigned int h);void servos(unsigned char a,unsigned char b,unsigned char c, unsigned char d, unsigned char e, unsigned char f, unsigned char g, unsigned char h);void robot(unsigned char gerak, unsigned char v, unsigned char hi, unsigned char rt);//void robot(unsigned char gerak);//void servo(unsigned char sudut, unsigned char nomer);// Declare your global variables hereunsigned char i, jln;//,o1,o2,o3,o4,o5,o6,o7,o8,insdt,inno;//char hand, data1[3], data2[3], data3[3], data4[3], data5[3], data6[3], data7[3], data8[3];void main(void){// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization// Port A initialization// Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T PORTA=0xFF;DDRA=0x00;

// Port B initialization// Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T

lxxiv


PORTB=0x00;DDRB=0x00;

// Port C initialization// Func0=Out Func1=Out Func2=Out Func3=Out Func4=Out Func5=Out Func6=Out Func7=Out // State0=0 State1=0 State2=0 State3=0 State4=0 State5=0 State6=0 State7=0 PORTC=0x00;DDRC=0x00;

// Port D initialization// Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T PORTD=0x00;DDRD=0xFF;

// Timer/Counter 0 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: Timer 0 Stopped// Mode: Normal top=FFh// OC0 output: DisconnectedTCCR0=0x00;TCNT0=0x00;OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: Timer 1 Stopped// Mode: Normal top=FFFFh// OC1A output: Discon.// OC1B output: Discon.// Noise Canceler: Off// Input Capture on Falling EdgeTCCR1A=0x00;TCCR1B=0x00;TCNT1H=0x00;TCNT1L=0x00;OCR1AH=0x00;OCR1AL=0x00;OCR1BH=0x00;OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: Timer 2 Stopped// Mode: Normal top=FFh// OC2 output: DisconnectedASSR=0x00;TCCR2=0x00;TCNT2=0x00;OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization// INT0: Off// INT1: Off// INT2: OffMCUCR=0x00;MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initializationTIMSK=0x00;

// USART initialization// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity// USART Receiver: On// USART Transmitter: On// USART Mode: Asynchronous// USART Baud rate: 9600UCSRA=0x00;UCSRB=0x18;UCSRC=0x86;UBRRH=0x00;UBRRL=0x19;

lxxv


// Analog Comparator initialization// Analog Comparator: Off// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off// Analog Comparator Output: OffACSR=0x80;SFIOR=0x00;

// LCD module initializationlcd_init(16);DDRD=0xFF;//robot(diam); while (1) { ///////////////////////////////////////////////////////////// PORT A SEBAGAI INPUTAN/ SWITH////////////////////////////////////////// //servos(125,125,125,125,125,125,125,125); if (PINA.4==0 && PINA.5==1 && PINA.6==0 && PINA.7==1) //jika pin A5 dan 7 berlogika 1 maka robot maju { robot(maju,15,10,7); } else if (PINA.4==1 && PINA.5==0 && PINA.6==1 && PINA.7==0) //jika pin A4 dan 6 berlogika 1 maka robot mundur { robot(mundur,15,10,7); } else if (PINA.4==0 && PINA.5==1 && PINA.6==1 && PINA.7==0) //jika pin A5 dan 6 berlogika 1 maka robot puter kiri { robot(rkanan,15,10,7); } else if (PINA.4==1 && PINA.5==0 && PINA.6==0 && PINA.7==1) //jika pin A4 dan 7 berlogika 1 maka robot puter kanan { robot(rkiri,15,10,7); } else { robot(diam,10,10,30); // posisi robot diam } };}

void servos(unsigned char a,unsigned char b,unsigned char c,unsigned char d,unsigned char e, unsigned char f, unsigned char g, unsigned char h) {

e = e+5;g = g-2;h = h + 6;aa = 200-a;bb = 200-b;cc = 200-c;dd = 200-d;ee = 200-e;ff = 200-f;gg = 200-g;hh = 200-h;

for (i=1;i<=a;i++) {

PORTB.0=1; // outputan servo 1 di PORTB.0=1, maka servo 1 bergerak ke kiri

delay_us(10);//putchar('a');

}

lxxvi


PORTB.0=0; // outputan servo 1 di PORTB.0=0, maka servo 1 bergerak ke kananfor (i=1;i<=aa;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=b;i++){


delay_us(10);}

PORTB.1=0; // outputan servo 2 di PORTB.0=0, maka servo 2 bergerak ke kananfor (i=1;i<=bb;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=c;i++){


delay_us(10);}

PORTB.2=0; // outputan servo 3 di PORTB.0=0, maka servo 3 bergerak ke kananfor (i=1;i<=cc;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=d;i++) {


delay_us(10);}

PORTB.3=0; // outputan servo 4 di PORTB.0=0, maka servo 4 bergerak ke kananfor (i=1;i<=dd;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=e;i++){


delay_us(10);}

PORTB.4=0; // outputan servo 5 di PORTB.0=0, maka servo 5 bergerak ke kananfor (i=1;i<=ee;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=f;i++){


delay_us(10);}

PORTB.5=0; // outputan servo 6 di PORTB.0=0, maka servo 6 bergerak ke kananfor (i=1;i<=ff;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=g;i++)

lxxvii


{PORTB.6=1; // outputan servo 7 di PORTB.0=1, maka

servo 7 bergerak ke kiridelay_us(10);

}PORTB.6=0; // outputan servo 7 di PORTB.0=0, maka servo 7 bergerak ke kananfor (i=1;i<=gg;i++)

{delay_us(10);

}

for (i=1;i<=h;i++){


delay_us(10);}

PORTB.7=0; // outputan servo 8 di PORTB.0=0, maka servo 8 bergerak ke kananfor (i=1;i<=hh;i++)

{delay_us(10);

}

delay_ms(4);//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// tunda selama 4 ms

void robot(unsigned char gerak, unsigned char v, unsigned char hi, unsigned char rt){switch (gerak){case diam: //nilai pwm pada posisi robot Diamfor (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125,125,125,125,125,125,125,125); } break;case maju: //nilai pwm pada posisi robot majufor (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115+v,125,135-v,125,135+v,125,115-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115+v,125,135-v,125-hi,135+v,125-hi,115-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115-v,125,135+v,125-hi,135-v,125-hi,115+v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115-v,125,135+v,125,135-v,125,115+v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115-v,125+hi,135+v,125,135-v,125,115+v,125+hi); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115+v,125+hi,135-v,125,135+v,125,115-v,125+hi); }break;case mundur: //nilai pwm pada posisi robot mundur

lxxviii


for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115+v,125,135-v,125,135+v,125,115-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115+v,125+hi,135-v,125,135+v,125,115-v,125+hi); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115-v,125+hi,135+v,125,135-v,125,115+v,125+hi); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115-v,125,135+v,125,135-v,125,115+v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115-v,125,135+v,125-hi,135-v,125-hi,115+v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(115+v,125,135-v,125-hi,135+v,125-hi,115-v,125); }break;case rkiri: //nilai pwm pada posisi robot puter kirifor (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125+v,125,125-v,125,125-v,125,125+v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125+v,125,125-v,125-hi,125-v,125-hi,125+v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125-v,125,125+v,125-hi,125+v,125-hi,125-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125-v,125,125+v,125,125+v,125,125-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125-v,125+hi,125+v,125,125+v,125,125-v,125+hi); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125+v,125+hi,125-v,125,125-v,125,125+v,125+hi); }break;case rkanan: //nilai pwm pada posisi robot puter kananfor (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125+v,125,125-v,125,125-v,125,125+v,125); i }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125+v,125+hi,125-v,125,125-v,125,125+v,125+hi); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125-v,125+hi,125+v,125,125+v,125,125-v,125+hi); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125-v,125,125+v,125,125+v,125,125-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++) { servos(125-v,125,125+v,125-hi,125+v,125-hi,125-v,125); }for (jln=1;jln<=rt;jln++)

lxxix


{ servos(125+v,125,125-v,125-hi,125-v,125-hi,125+v,125); }break;

}

lxxx


lxxxi


lxxxii


lxxxiii


lxxxiv


lxxxv


lxxxvi


lxxxvii

Robot 4 Kaki Berbasis Atmega 8535 Yang Di Kendalikan Dari Jarak Jauh

Documents

Transcript of Robot 4 Kaki Berbasis Atmega 8535 Yang Di Kendalikan Dari Jarak Jauh