Prototipe Gondola Pembersih Kaca Jendela Berbasis PLC

Prihatina setyaningsih 5115128596Sella Kurniawati 5115127119Khairunnisa 5115127103M Reza Fauzan 5115127110Hendra Suherman 5115127099

spesifikasi•Manipulator : lengan, dengan

menggunakan konfigurasi Cartesian yang hanya bergerak secara horizontal

•Actuator : ▫Motor dc sebagai penggerak gondola secara

vertical maupun horizontal▫Motor servo sebagai penggerak manipulator

dan end effector•Controller :

▫PLC (Programmable Logic Control)

Degree Of Freedom

•Lengan pertama : lengan ini akan bergerak dan membentuk sudut 45o sehingga motor servo penggerak end effector akan maju mendekati kaca.

•Lengan motor servo : berfungsi sebagai tempat menempelnya

Degree Of Movement

•Degree of movement adalah kebebasan / kemampuan untuk melakukan sebauh gerakan. Berdasarkan pernyataan tersebut dapat disimpulkan bahwa robot ini memiliki derajat kebebasan sebesar 180o dalam bidang horizontal.

Analisa Kinematika Robot•analisis yang dapat dilakukan adalah

analisis kinematika forward.•Dimana analisisnya sebagai berikut:

•Dari keterangan diatas kita dapat menentukan koordinat titik P (x,y) dengan cara :

•X = l cos θ = 5 cos 45o = 3.53•Y = l sin θ = 5 sin 45o = 3.53•Jadi dapat disimpulkan bahwa titik P

terletak pada koordinat P (3.53 , 3.53)