PENGENDALI I PENGENDALI I - Share...
Transcript of PENGENDALI I PENGENDALI I - Share...
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
•Salah satu jenis pengendali berdasarkan aksi
kendalinya adalah pengendali integral
•Merupakan pengendali yang aksi kendalinya
merupakan integral terhadap sinyal kesalahan
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Hubungan masukan – keluaran
Fungsi alih
Diagram blok
sEs
KsUdtteKtu i
t
i 0
s
K
sE
sU i
Ki : konstanta
E(s) U(s) s
K i
MODEL MATEMATIS
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
PENGENDALI I ELEKTRONIK
Inverting amplifierCi
Ri
R2
R1
A
u(t)
e(t)
Tegangan di A sE
sCRsV
iiA
1
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Tegangan keluaran
sEsCRR
RsV
R
RsU
iiA
1
2
1
2 )(
Konstanta Ki
sCRR
RK
iii
1
2
PENGENDALI I ELEKTRONIK
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
PENGENDALI I HIDROLIKA
Minyak di
bawah tekanan
Katup pilot
Pangkalan I Pangkalan II Silinder daya
y
x
Diagram Skematik
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
PENGENDALI I HIDROLIKAFungsi alih
dengan
s
K
sX
sY
sA
KK
ρ
1
K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak daya ,
: massa jenis oli
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Mode Integral Durasi eror: Seberapa lama eror akan muncul
Keluaran pengendali dari Mode Integral (Mode resert)
sebagai fungsi dari lama munculnya eror
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar
Tujuan Aksi Integral: membawa Variabel Proces (PV) menuju ke
Set Point (SP)
Cara: Mengulang aksi Proporsional secara berulang sepanjang
terjadinya eror.
Setting terhadap Mode Integral:
1. Perulangan setiap menit: berapa kali aksi proporsional diulang
setiap menit
2. Menit perulangan: berap menit diperlukan untuk 1 kali
pengulangan
1. Pada pengendali integral, sinyal kendali merupakan
integral terhadap sinyal kesalahan
2. Hubungan antara masukan dan keluaran pengendali
integral dinyatakan oleh persamaan :
t
i dtteKtu
0
RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar