Pelaksanaan Demokrasi Di Indonesia Sejak Orde Lama, Orde Baru, Dan Reformasi
orde 2
4
Model Motor DC ω d =ω+d L +d U (1) V ( t ) =I a ( t) R a +L a di dt + K b ω ( t) (2) K m +I a ( t) =Bω ( t ) +J d dt ω ( t ) +T L (3) Persamaan (1) dan (2) dilaplacekan, didapatkan transfer function dari motor DC dengan T L =0, tanpa beban dan gangguan (d=0) dalam persamaan berikut : ω ( s) V ( s) = K m JL a ¿¿ Berikut adalah diagram persamaan MRAC orde 2 :
-
Upload
frangky-chandra -
Category
Documents
-
view
216 -
download
5
description
orde 2
Transcript of orde 2
Model Motor DC
(1)(2)(3)
Persamaan (1) dan (2) dilaplacekan, didapatkan transfer function dari motor DC dengan , tanpa beban dan gangguan (d=0) dalam persamaan berikut :
Berikut adalah diagram persamaan MRAC orde 2 :
Parameter yang digunakan pada persamaan motor DCadalah sebagai berikut:Km=0.55;Kb=0.55;Ra=1;La=0.046;J=0.093;B=0.08;
Dengan menggunakan model referensi sebagai berikut :
Dari diagram persamaan MRAC orde 2, dari nilai referensi didapatkan : am1=4am0=16Bm = 16Dengan menggunakan nilai gamma = 1, kemudian nilai diatas dimasukkan ke dalam persamaan simulink berikut :
Dari simulink diatas didapatkan grafik output sebagai berikut :
Dapat disimpulkan bahwa plant (garis merah) mampu mengikuti model referensi (garis kuning) dan mampu stabil dalam waktu t=6s, sedangkan untuk plant yang tidak menggunakan MRAC memiliki eror steady state yang lebar yaitu Ketika sistem diberi gangguan pada input di t =4 sebesar 0.2 dan pada output di t=10 sebesar 0.5 maka diperoleh grafik output sebagai berikut :
Dapat disimpulkan bahwa plant (garis merah) mampu mengikuti model referensi (garis kuning) dan mampu stabil kembali setelah diberi gangguan dalam waktu singkat, sedangkan untuk plant yang tidak menggunakan kontroller tidak mampu mencapai kestabilan.
