7/25/2019 Merancang Kontroler PID.docx

1/6

Merancang Kontroler PIDKarena merubah Plant sangat tidak layak, maka perancang Sistem Kendali biasanya menambahkan suatu

kontroler untuk memperbaiki kinerja system. Kontroler ada tiga bagian, yaitu: Proporsional, Integrator dan

Diferensiator. uka Matlab, masuk ke simulink, klik !e".

#ancanga sistem kendali lingkar tertutup, dengan $%s&'()%s*+&. ika tanpa kontroler menghasilkan output

sebagai berikut. Klik Simulation > Start. Dobel klik pada Scope, dan klik pada gambar

-ampak bah"a ada error sebesar ,/. Perhatikan display. 0leh karena itu kita diminta menambah kontroler

guna mengurangi kesalahan tunak itu. Sedangkan kecepatan %#espon -ime& dua detik. 1oba tambahkan

kontroler proporsional. 1oba tambahkan proporsional $ain ( 2.

https://rahmadya.com/2011/06/03/merancang-kontroler-pid/https://rahmadya.com/2011/06/03/merancang-kontroler-pid/

7/25/2019 Merancang Kontroler PID.docx

2/6

-ampak ada perbaikan kesalahan tunak dari ,/ menjadi ,34. Sedangkan kecepatan membaik %dari 3 detik

menjadi (,3 detik.

erikutnya kita coba Integrator, misalnya tambahkan integrator ()s sebagai kontroler. -ampak adanya perbaikan

yang sempurna dari kesalahan tunak %mendekati nol&.

7/25/2019 Merancang Kontroler PID.docx

3/6

5anya saja ada masalah pada kecepatan system. Perhatikan gambar outputnya, "alaupun kesalahan membaiktetapi kecepatannya turun drastis, dari 3 detik menjadi hamper ( detik. 6ntuk system tertentu sangat tidak

menguntungkan %biasanya system ser7o membutuhkan kecepatan system&.

-etapi jika digabung, proporsional * integrator, maka ada perbaikan dari kecepatan dari ( detik menjadi hampir

8 detik dan kesalahan membaik %mendekati nol&.

7/25/2019 Merancang Kontroler PID.docx

4/6

5anya saja muncul gejala baru yang dikenal dengan istilah 907ershoot, sebesar (;.

-erkadang 07ershoot bisa berbahaya jika terlampau tinggi. Misal listrik, jika terlalu sering o7ershoot, akan

merusak komponen. erikutnya gabungan antara Proporsional %P&, Integrator %I& dengan Diferensiator %D&, atau

dikenal dengan istilah PID.

7/25/2019 Merancang Kontroler PID.docx

5/6

Pada prinsipnya diferensiator bermanfaat untuk mempercepat system, tetapi dampaknya ada riak %derau& pada

system. Mungkin sangat mengganggu untuk system tertentu. Pada Matlab, PID dapat kita rancang dengan

toolbo2 PID. Pada simulink, search 9PID makan akan diperoleh toolbo2 tersebut.

7/25/2019 Merancang Kontroler PID.docx

6/6