Presented by:

Asniar Aliyu, ST. M.Eng(Staf Dosen Sekolah Tinggi Teknologi Nasional Yogyakarta)

(Line Tracker/Follower Robot)

AlgoritmaBahasa

Pemrograman

Program

"Come inside a programmer's brain!"

Teori

pengalaman

Strategi

Algoritma

Bahasa Pemrograman

Program

1. JENIS LINE (GARIS ATAU LINTASAN)

1. Kategori sederhanabiasanya lintasannya sederhana dengan belokan yang tidak terlalu tajam

2. Kategori sedanglintasan saling menyilang/atau terdapat belokan tajammencapai 90 derajad, atau

3. Kategori rumitbiasanya dilengkapi dengan lintasan menyilang/atau terdapatbanyak belokan tajam melebihi 90 derajad

2. JENIS SISTEM PROPULSI

a robot in a bottle

Two Wheels

Three Wheels

Six Wheels

Four Wheels

Tank treads

3. DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM)

Sekali konfigurasi utama sudah dipilih, yang harus dikerjakan selanjutnya membuat

diagram kotak fungsi.

Masukan: Membaca garis hitam/puti pada lantai dan

mencatat kondisi masukan untuk dikirim ke “otak atau

komputer/MPU/CPU sebagai pertanyaan dan kemudian

diputuskan

Proses: Berdasarkan

masukan yang

diterima, memutuskan

perubahan apa (jika

ada) dibutuhkan terkait

dengan kecepatan

robot dan arah.

Mengkonversi hasil

dari setiap keputusan

yang dibuat menjadi

sesuatu yang dapat

dikirim ke kontrol

kecepatan motor dan /

atau kemudi (steering).

Luaran: Kirim

sinyal kontrol

lama atau yang

baru

disesuaikan

dengan

kecepatan

motor dan/atau

perangkat

kemudi.

Penyimpanan:

Hal pertama yang dibutuhkan adalah sebuah tempat menyimpan program komputer untuk melakukan proses di

atas. Dibutuhkan untuk menyimpan pembacaan sensor, kecepatan, atau informasi langsung atau sejumlah hal

lainnya.

4. REALISASI ROBOT

MASUKAN

1. Apa jenis sensor garisnya?

2. Berapa banyak sensor?

3. Konfigurasi sensor?

4. Bagaimana cahaya dibaca dan diteruskan ke MCU?

5. Digital atau analog?

6. Bagaimana informasi masukan diperoleh secara cepat?

PROSES

1. Prosesor yang digunakan?

2. Algoritma penjejak garis?

3. Bahasa pemrograman apa?

PROSES

1. Jenis motor?2. Tegangan dan catu

daya yang dibutuhkan?

3. Kontrol kecepatan motor ?

5. GERAKAN ROBOT PENJEJAK GARIS

Gerak Aksi motor

Lurus Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan sama

Belok Kiri Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan motor kanan >

kecepatan motor kiri

Belok Kanan Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan motor kiri >

kecepatan motor kanan

Tikung Kiri Motor kiri berhenti dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan

tertentu

Tikung Kanan Motor kanan berhenti dan motor kiri berputar maju dengan kecepatan

tertentu

Putar Kiri Motor kiri berputar mundur dan motor kanan berputar maju

Putar Kanan Motor kiri berputar maju dan motor kanan berputar mundur

Mundur Motor kiri dan motor kanan berputar mundur

Stop Motor kiri dan motor kanan berhenti

Posisi

sensor

Motor

Kiri

Motor

Kanan

Aksi Robot

(bergantung

pada)

1 1 ON ON Gerak maju

1 0 ON OFF belok kiri

0 1 OFF ON belok kanan

0 0 OFF OFF Stop

6. ALGORITMA ROBOT PENGIKUT GARIS

A. ROBOT DENGAN 2 SENSOR (STRAIGHT LINE)

Tabel 1 Aksi gerakan robot dengan 2 sensor

ALGORITMA (FLOWCHART) PERGERAKAN ROBOT BERDASARKAN TABEL YANG TELAHDIBUAT

START

setting sensor

baca sensor 1 & 2

1 1 ?

Robot gerak maju

1 0?

0 1?

0 0?

Belok kiri Belok kanan Robot berhenti

Cek tombol

stop ?

STOP

No

Yes

No

Yes

No No

Yes Yes

No

Yes

B. ROBOT DENGAN 3 SENSOR (STRAIGHT LINE)

Posisi Sensor Motor Kiri Motor Kanan

0 1 0 CW CW

1 1 0 OFF CW

1 0 0 CCW CW

0 1 1 CW OFF

0 0 1 CW CCW

Keterangan:

CW : Clockwise

CCW : Counter Clockwise

Tabel 2 Aksi gerakan robot dengan 3 sensor

START

setting sensor

baca sensor 1, 2,3

010 ?

Motor kiri: CWMotor kanan=CW

110?

100?

Motor kiri = OFF Motor kanan = CW

Motor kiri = CCWMotor kanan = CW

Cek tomb

ol stop ?

STOP

No

Yes

No

Yes

No

Yes

011?

Motor kiri = CWMotor kanan = OFF

No

Yes

No

Yes

001?

Motor kiri = CWMotor kanan = CCW

No

Yes

000?

Motor kiri = OFFMotor kanan = OFF

No

Yes

ALGORITMA (FLOWCHART) PERGERAKAN ROBOT BERDASARKAN TABEL YANG TELAHDIBUAT

C. ROBOT DENGAN N SENSOR

START

setting sensor

baca sensor 1,2, … , N

Posisi sensor

1 ?

Gerak robot 1

Posisi sensor

2?

Posisi sensor

N?

Gerak robot 2 Gerak robot N

Cek tombol stop ?

STOP

No

Yes

No

Yes

No . . .

Yes Yes

No

Yes

7. PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER

Program Dalam Bahasa Basic BASCOM AVR

Program dalam bahasa bahasa C dengan editor CodeVision-AVR

Referensi

[1] Richard T. Vannoy II, 2008, Designing and Building a Line Following Robot,

M.S.I.T., B.S.E.E.T.

[2] Taman Pintar, 2014, Buku Panduan Kontes Robot Pintar Yogyakarta 2014

[3] Tugino, Robot Penjejak/Pengikut Garis, makalah presentasi