Laporan Praktikum Hasanuddin Sirait. Servo

BAB I

P E N D A H U L U A N

1.1 Pendahuluan

Man-Machine Interface (MMI) adalah kebutuhan standar di dunia industri

manufaktur. Perangkat teknologi informasi dan komunikasi yang membangun

MMI berfungsi sebagai penghubung antara manusia dan mesin-mesin yang

menjalankan proses industri yang kompleks. MMI adalah bagian utama dari

sistem-sistem teknologi kendali proses (Process Control Technology) di dunia

industri manufaktur.

1.2 Tujuan

o Mengetahui cara kerja Servo Motor DC type ED-4400 serta dapat

merangkainya membentuk sistem pengontrolan kecepatan motor loop

tertutup.

PROSES INDUSTRI (INDUSTRIAL PROCESSES)

Pengendalian (Control)

Pemantauan (Monitoring and Data

Acquisition)

MMI

Tugas MicroControl MMI Server

1

Laporan Praktek Sistem Control Motor Servo / Hasanuddin Sirait

o Mengetahui cara kerja modul mikroprosesor trainer SK-8051 dan dapat

menggunakannya sebagai antarmuka dengan PC dalam sistem

pengontrolan kecepatan motor

o Mengetahui aplikasi bahasa pemrograman Borland Delphi dalam

penggunaannya sebagai software MMI

o Mampu membuat aplikasi PC Client-Server dengan software MMI untuk

pengontrolan kecepatan motor.

o Mampu membuat sistem pengendalian MMI Motor Servo DC

1.3 Batasan masalah

o Pengontrolan yang dilakukan dalam praktikum ini hanya pada

pengontrolan kecepatan motor bukan pengontrolan posisi motor


2


BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Mikroprosesor Trainer SK-8051

Dalam perencanaan suatu sistem rangkaian elektronik, langkah teknis yang

dilakukan pertama dalah menggambarkan seluruh sistem dalam blok diagram.

Dari blok diagram, dapat diketahui bagaimana prinsip kerja umum dan hubungan

antara sub blok yang satu dengan yang lain dalam bentuk sistem kerja yang

terpadu. Blok diagram merupakan media penerjemahan pertama tentang

bagaimana mempelajari kelakuan sistem.

Rangkaian kontrol elektronik dengan memberikan penekanan pada kata

kontrol mempunyai arti yang lebih aplikatif, bahwa rangkaian itu digunakan

sebagai alat untuk sistem pengontrol. Fenomena sistem control dalam pengertian

keteknikan bermakna statu sistem yang mempunyai piranti penerima data-data

dari sistem yang dikontrol, sedangkan piranti output berfungsi sebagai pemberi

aksi lepada sistem yang dikontrol.

Sebuah mikrokomputer dalah sebuah perangkat yang sangat kompleks dan

serba guna. Dimana sistem yang digunakan dalah sebuah mikroprosesor sebagai

eemen utama yang mempunyai kemampuan sebagai CPU (Central Processing

Unit).

Mikroprosesor bersifat dapat diprogram (Programable) sehingga dapat

menggunakan perangkat keras (hardware) yang sama atau hampir sama dapat


3


diperoleh dan dibuat beberapa fungsi yang berbeda hanya dengan mengganti atau

merubah programnya.

SK-8051 merupakan suatu modul yang dapat digunakan untuk mempelajari

sistem mikroprosesor yang dilengkapi dengan beberapa peripheral tambahan.

Bagian-bagian dari modul SK-8051 adalah :

1. LCD dengan 16 character x 2 baris 2. Eksternal ROM-32KByte, eksternal RAM-32KByte

3. Keypad model Built-in dan program monitor serial RS-232C 4. Program dapat dieksekusi pada eksternal RAM 5. PPI 8255 6. 3 Warna dot matriks 7. Speaker interface 8. 8 Channel Analog/Digital Converter

9. 12 Volt DC, 1A bipolar untuk mengerakkan motor 10. 8 bit FND set yang mengindikasikan 16 antilogaritma 11. 16 bit counter/timer 8253 12. Pin-pin chek counter timer dan A/D Converter 13. Fungsi satu langkah internal/eksternal memory dump, modifikasi data 14. AT89C51 12 V. Programming/Blank Chek 15. Terminal percobaal eksternal untuk P1 dan led display 16. 8 bit Port input inverted buffer, tombol tekan 8 buah 17. 8 bit port output : inverted match 8 buah 18. Select Pin (eks/in) untuk mengantikan fungsi fungsi int/eks ROM 19. Select Pin (ROM/RAM) 20. Ground 21. Power Supl : 110~220V AC input DC 12V/ +5V


4


Gambar 2.1 Tata letak komponen dalam modul SK-8051

Tabel 2.1 Peta alamat SK-8051

ALAMAT DESKRIPSI KETERANGAN 0000 7FFF 8000 FEFF FF00 FFFF

ROM RAM I/O

PROGRAM MEMORY PROGRAM MEMORY + DATA MEMORY I/O

Tabel 2.2 Peta alamat I/O SK-8051

ALAMAT DEFENISI KETERANGAN FF00 FF01

LCD_CMD LCD_DATA LCD

FF10 KEYPAD INPUT BUFFER 8 BIT UNTUK KEYPAD FF20 FF21 FF22 FF23

EXT_A EXT_B EXT_C

EXT_CMD 8255 UNTUK EKSTERNAL

FF24 DAC OUTPUT LATCH 8 BIT UNTUK D/A CONVERTER FF28 BUTTON INPUT BUFFER PEMBALIK 8 BIT FF2C FND INPUT LATCH 8 BIT UNTUK FND


5


FF30 FF31 FF32 FF33

DOT_A DOT_B DOT_C

DOT_CMD

8255 UNTUK DOT MATRIKS

FF34 FF35 FF36 FF37

WR_A WR_B WR_C

WR_CMD

AT89C51 PROGRAMMER 8255

FF38 L538 INPUT LATCH PEMBALIK 8 BIT UNTUK LED

Instruksi-instruksi keluarga MCS-51

Instruksi yang dimiliki oleh keluarga mikrokontroler MCS-51 yang digunakan

dalam modul mikroprosesor trainer SK-8051 pada dasarnya digolongkan menjadi

instruksi operasi aritmatika

operasi logika

transfer data operasi manipulasi boolean perintah percabangan. Aturan penulisan bahasa assembly-nya tidak jauh berbeda dengan bahasa assembly

untuk IBM PC. Masing-masing instruksi dapat dijelaskan sebagai berikut :

ADD (Add Immediate Data) Operand A Accumulator Data - 256


6


ADD (Add Register) Operand A Accumulator Rr Register 0 7 Format ADD A, Rr Operasi (A) (A) + (Rr) Keterangan instruksi ini menambah isi register r dengan isi akumulator dan

menyimpan hasilnya dalam akumulator Contoh ADD A, R6

ADD (Add Memori) Operand A Accumulator Alamat data 0


7


ADDC (Add Carry Plus Memory To Accumulator) Operand A Accumulator Alamat data 0


8


Format ANL A, Alamat data Operasi (A) (A) AND (Alamat data) Keterangan instruksi ini meng-ANL kan isi alamat data dengan isi akumulator Contoh ANL A, 35H

ANL (Logical AND Bit to Carry Flag) Operand C Carry flag Alamat bit 0


9


CALL (Generic Call) Operand Alamat kode Format Call alamat kode Keterangan instruksi ini akan ditranslasikan ke ACALL atau LCALL

CJNE (Compare Indirect Address to Immediate Data) Jump if Nol Equal Operand Rr Register 0


10


menuju ke alamat kode. Bila lama, instruksi selanjutnya yang akan dijalankan. Jika data langsung lebih besar dari isi akumulator, carry flag akan di - set menjadi 1.

CJNE (Compare Immediate Data to Register) Jump if Not Equal Operand Rr Register 0


11


CPL (Complement Carry Flag) Operand CPL C Forma CPL C Operasi (C) NOT Keterangan instruksi ini akan mengkomplemen isi carry flag Contoh CPL C

CPL (Complmen Bit) Operand Alamat bit 0


12


DEC (Decrement Memory) Operand Alamat data 0


13


INC (Increment Accumulator) Operand A Accmulator Format INC A Operasi (A) (A) + 1 , Keterangan instruksi ini akan menambahkan isi akumulator dengan 1. Hasilnya

disimpan dalam akumulator. Contoh INC A

INC (Increment Data Pointer) Operand DPTR Data Pointer Format INC DPTR Operasi (DPTR) (DPTR) + 1 Keterangan instruksi ini akan menambah isi data pointer dengan 1. Hasilnya

disimpan pada data pointer. Contoh INC DPTR

INC (Increnent Register) Operand Rr Register 0


14


JBC (Jump And Clear if Bit is Set) Operand Alamat bit 0


15


JNC (Jump if Carry is Not Set) Operand Alamat kode format JNC Alamat kode Operasi (PC) (PC) + 2 Jika (C) = 0, maka (PC) (PC) + offset relatif Keterangan instruksi ini akan menguji isi carry flag. Jika isinya 0, eksekusi

akan menuju ke alamat kode. Jika isinya 1, instruksi selanjutnya yang akan dieksekusi.

JNZ (Jump if Accumulator is Not Zero) Operand Alamat kode Format JNZ Alamat kode Operasi (PC) (PC) + 2 Jika (A) 0, maka (PC) (PC) + offset relative Keterangan instruksi ini. akan menguji isi akumulator. Jika tidak sama

dengan 0, eksekusi akan menuju ke alamat kode. Jika sama dengan 0, instruksi selanjutnya yang akan dieksekusi.

JZ (Jump if Accumulator is Zero) Operand Alamat kode Format JZ Alamat kode Operasi (PC) (PC) + 2 Jika (A) = 0, maka (PC) (PC) + offset relatif Keterangan instruksi ini akan menguji isi akumulator. Jika sama dengan 0,

eksekusi akan menuju ke alamat kode. Jika tidak sama dengan 0, instruksi selanjutnya yang akan dieksekusi.

LCALL (Long Call) Operand Alamat kode 0


16


MOV (Move Immediate Data to Indirect Address) Operand Rr Register 0


17


MOV (Move Register to Accumulator) Operand A Akkumulator Rr Register 0


18


Format MOVC A, @A + DPTR Operasi (A) ((A) + (DPTR)) Keterangan instruksi ini menjumlahkan isi data pointer dengan ini akumulator.

Hasil penjumlahan merupakan alamat kode memory dan isinya akan dipindahkan ke akumulator.

Contoh MOVC, @A+DPTR

MOVC (Move Code Memory Offset from Program Counter to Accumulator) Operand A Akumulator PC Program Counter Format MOVC A, @A + PC Operasi (PC) (PC) + 1 (A) ((A)+(PC)) Keterangan instruksi ini menjumlahkan isi pencacah program yang telah

dinaikkan dengan isi akumulator. Hasil penjumlahan tersebut digunakan sebagai alamat kode memori dan isinya dipindahkan ke akumulator.

Contoh MOVC, @A+PC

MOVX (Move Accumulator to External Memory addressed by Data Pointer) Operand DPTR Data Pointer A Akumulator Format MOVX, @DPTR, A Operasi ((DPTR))


19


Contoh MOVX A, @DPTR

MOVX (Move External Memory Addressed by Register to Accumulator) Operand A Akumulator Rr Register 0


20


Keterangan instruksi ini meng-OR kan isi memori yang lokasinya ditunjukkan oleh isi register r dengan isi akumulator. Hasilnya disimpan di akumulator.

Contoh ORL A,@RO

ORL (Logical OR Register to Accumulator) Operand A Accumulator Alamat data 0


21


Format ORL Alamat data, A Operasi (Alamat data) (Alamat data) OR A Keterangan instruksi ini meng OR kan isi akumulator dengan isi alamat

data tertentu. Hasilnya disimpan dalam memori data pada alamat yang bersangkutan

Contoh ORL 10H,A

POP (Pop Stack to Memory) Operand Alamat data 0


22


Operand A Akumulator Format RL A Operasi Keterangan instruksi ini memutar setiap bit dalam akumulator serta posisi

ke kiri. Bit paling besar (MSB) bergerak ke bit paling kecil (LSB).

Contoh RL A

RLC (Rotate Accumulator And Carry Flag Left) Operand A Akumulator Format RLC A Operasi Keterangan instruksi ini memutar bit bit dalam akumulator satu posisi ke

kiri. Bit paling besar (MSB) bergerak ke dalam carry flag. Sedangkan isi carry flag menuju ke LSB

Contoh RLC A

RR (Rotate Accumulator Right) Operand A Akumulator Format RR A Operasi Keterangan instruksi ini memutar setiap bit dalam akumulator serta posisi

ke kanan. Bit paling kecil (LSB) bergerak ke bit paling besarl (MSB).

Contoh RR A

RRC (Rotate Accumulator And Carry Flag Right) Operand A Akumulator Format RRC A Operasi Keterangan instruksi ini memutar bit bit dalam akumulator satu posisi ke

kanan. Bit paling kecil (LSB) bergerak ke dzlam carry flag. Sedangkan isi carry flag menuju ke MSB

Contoh RRC A

SETB (Set Carry Flag) Operand C Carry Flag Format SETB C Operasi (C)


23


Contoh SETB 41.5

SUBB (Subtract Indirect Address from Accumulator with Borrow) Operand A Akumulator Rr Register 0


24


SWAP (Excharge Nibbles in Accumulator) Operand A Akumulator Format SWAP A Keterangan instruksi ini akan mempertukarkan nibble bawah dengan nibble atas Contoh SWAP A

XCH (Exchange Indirect Address with Accumulator) Operand A Akumulator Rr Register 0


25


Keterangan instruksi ini akan menukar isi nibble bawah dari lokasi memori yang alamatnya ditunjukkan oleh isi register r dengan isi nibble bawah akumulator.

Contoh XCHD A, @R0

XRL (Logical XOR Immediate rata to Accumulator) Operand A Akumulator data -256


26


Gambar 2.2. Konfigurasi Penyemat AT89C51

Port 1 merupakan port I/O yang dapat digunakan per bit. Port 3 merupakan

port kontrol sinyal yang memiliki konfigurasi sebagai berikut :

Tabel 2.3 Konfigurasi Port AT89C51 Port Signal Fungsi P3.0 RXD Receive data for serial port P3.1 TXD Transmit data for serial port P3.2 INT0 External interrupt 0 P3.3 INT1 External interrupt 1 P3.4 T0 Timer/ Counter 0 external input P3.5 T1 Timer/ Counter 1 external input P3.6 WR External data memori write strobe P3.7 RD External data memori read strobe

Organisasi memori

Memori pada mikrokontroller keluarga MCS-51 dibagi menjadi dua bagian,

yaitu : program memori dan data memori. Pada program memori dan data memori

terpisah secara logika, dengan membedakan sinyal yang mengaktifkannya. Untuk

mengakses program memori digunakan sinyal PSEN, sedangkan untuk data

memori digunakan sinyal RD dan WR. Hal ini menyebabkan processsor keluarga


27


MCS-51 mampu mengakses 64 Kbyte eksternal program memori dan eksternal

data memori.

1. Program memori.

Mikrokontroler AT89C51 mempunyai 4 Kbyte internal program memori.

Untuk memakai internal program memori, maka pin EA harus diberi level

logic high, untuk mengakses eksternal program memori maka bit EA diberi

logic low.

2. Data memori

Mikrokontroler AT89C51 mempunyai dua bagian data memori yaitu internal

data memori dan eksternal data memori. Eksternal data mempunyai fungsi

yang hampir sama dengan program memori, namun pada eksternal memori

dapat dilakukan proses pembacaan dan penulisan data.

Secara umum mikrokontroler keluarga MCS-51 membagi internal data

memori menjadi tiga blok, yaitu:

- Lower 128 byte RAM

- Upper 128 byte RAM

- Special Function Register (SFK)

Tetapi pada mikrokontroler 8031/ 8051/ 8751 upper 128 byte RAM tidak

tersedia, daerah memori tersebut hanya ada pada mikrokontroler 8052.

2.1.2 ADC (Analog to Digital Converter)

Analog to Digital Converter (ADC) adalah sebuah piranti elektronik yang

banyak digunakan oleh perangkat-perangkat digital berupa komputer dan

mikroprosesor Kebutuhan akan ADC saat ini sangat penting karena untuk


28


mengolah isyarat analog oleh perangkat digital tidak akan bisa diproses. Jadi ADC

menjadi jembatan antara perangkat analog dan perangkat digital. Setelah data

diproses oleh komputer atau perangkat digital yang lain, data digital yang

dihasilkan dapat diubah menjadi data analog kembali dengan menggunakan

perangkat Digital to Analog Converter.

Contoh ADC 8 bit yang mampu menerima 8 input dan banyak digunakan

ialah ADC 0808. ADC ini mampu diprogram umtuk memulai konversi melalui

pin SC (Start Conversion), mampu juga berjalan dengan mode free running,

artinya akan mengkonversi terus menerus sinyal input yang masuk dengan cara

menghubungkan pin EOC (End of Conversion) ke SC. Gambar 2.3 adalah

diagram penyemat ADC 0808

Gambar 2.3. Dagram penyemat ADC 0808

IC ADC 0808 merupakan IC yang terdiri dari 28 buah pin. Multiplekser

yang terdiri dari 8 saluran dapat mengakses secara langsung beberapa dari 8 sinyal

analog. Masing-masing pin mempunyai fungsi yang berbeda-beda. Dari

In3 In4 In5 In6 SC

EOC D3 OE

Clock Vcc

Vref (+) Gnd

D1

In2 In1 In0 ADD A ADD B ADD C ALE D7 D6 D5 D4 D0 D2

A D C

0 8 0 9


29


perbedaan ini ada beberapa pin yang termasuk dalam kategori yang sama.

Misalnya, untuk data hasil pengubahan terdiri dari 8, pemilihan alamat saluran

terdiri dari 3 pin dalam kategori yang sama.

Tabel 2.4 Deskripsi pin-pin ADC 0808

No pin Simbol I/O Deskripsi 1-5

26-28 In7 In3 In0 In2

I I

Input analog pin, salah satu dari pin dapat dipilih, tergantung pada pengaturan data pin ADD A, ADD B ADD C.

21-18 17 14 8

15

D7 D4 D0 D1 D3 D2

O O O O O

Pin output ini adalah hasil dari pengubahan. Hasilnya adalah 8 bit data paralel.

10 Clock I Masukan detak 23 24 25

ADD A ADD B ADD C

I I I

Pin input untuk pemilihan saluran masukan analog.

6 Star Conversion I Pin untuk memulai konversi 22 ALE I Address Latch Enable, penguncian alamat 7 EOC I Pin untuk sinyal akhir conversi 9 OE I Output Enable, agar output dapat dibaca

12 Vref(+) - Tegangan referensi + 16 Vref(-) - Tegangan referensi - 11 VCC - Pin catu daya 13 GND - Pin ground

Karena input ADC 0808 sebanyak 8 buah ter-multipleks, maka untuk

memilih kanal input diatur melalui pin-pin ADD A, ADD B, dan ADD C. Tabel

2.5 berikut adalah tabel pemilihan kanal input ADC 0808

Tabel 2.5 Pemilihan kanal input ADC 0808

Kanal Input ADD A ADD B ADD C 0 1 2 3 4

L L L L H

L L H H L

L H L H L


30


5 6 7

H H H

L H H

H L H

2.2 Digital To Analog Converter

Digital to Analog Converter adalah piranti elektronik yang berfungsi untuk

mengkonversi data digital menjadi data analog. Salah satu jenis DAC yang umum

adalah DAC 0808, yaitu merupakan digital to analog converter R-2R 8 bit yang

dilengkapi dengan sumber arus acuan dan 8 buah transistor saklar untuk

mengarahkan arus biner yang lazim berlaku yaitu 2mA. DAC0808 menpunyai

waktu pemantapan 150 nS dan ketelitian relatif LSB. Gambar 2.4 seperti

yang ditunjukkan di bawah ini adalah konfigurasi penyemat dari DAC 0808.

Gambar 2.4 Konfigurasi penyemat dari DAC 0808.

Penyemat 1 tidak dipakai (NC, No Connection) Penyemat 2 adalah saluran

ground. Penyemat 3 (Vee) harus dipasang pada catu tegangan -15V. Penyemat 4

adalah saluran balik dari tanah (ground return) bagi arus yang keluar dari

rangkaian tangga, penyemat ini biasa dihubungkan dengan sebuah Operational

Amplifier (Op-Amp). Penyemat 5 sampai 12 merupakan saluran bagi 8 bit data

masukan. Penyemat 13 harus dipasang pada catu tegangan +5V. Penyemat 14

dihubungkan dengan catu tegangan positif melalui sebuah hambatan R14, dan

1 16 2 15 3 14 4 13 5 12 6 11 7 10 8 9

NC kompensasi Gnd V reff- Vee Vreff+ Iout Vcc D7 D0 D6 D1 D5 D2 D4 D3

DAC 0 8 0 8


31


penyemat 15 ditanahkan melalui subuah hambatan. Antara penyemat 16 dan

penyemat 13 dipasang sebuah kapasitor yang berfungsi untuk memberi

kompensasi frekuensi bagi piranti ini.

2.3 Pemrograman Port Serial

2.3.1 Tata Cara Komunikasi Data Serial

Dalam komunikasi data secara serial dikenal dua cara yaitu asinkron dan

sinkron. Pada komunikasi data serial sinkron clock dikirimkan bersama-sama

dengan data serial, sedangkan komunikasi data serial asinkron clock tidak

dikirimkan bersama data serial tapi dibangkitkan secara sendiri-sendiri baik pada

sisi pengirim (transmitter) maupun pada sisi penerima (receiver). Pada IBM-PC

compatible port serialnya termasuk jenis asinkron. Komunikasi data serial ini

dikerjakan oleh UART (Universal Asinkron Receiver/Transmiiter). IC UART

dibuat khusus untuk mangubah data paralel menjadi data serial dan menerima data

serial yang kemudian diubah kembali menjadi data paralel. IC UART 8250 dari

intel merupakan salah satunya. Selain berbentuk IC mandiri, berbagai macam

mikrokontroller ada yang dilengkapi UART, misalnya keluarga mikrokontroller

MCS51.

Pada UART, kecepatan pengiriman data (baud rate) dan fase clock pada sisi

transmitter dan sisi receiver harus sinkron. Untuk itu diperlukan sinkronisasi

antara transmitter dan receiver. Hal ini dilakukan oleh bit start dan bit stop.

Ketika saluran transmisi dalam keadaan idle, output UART dalam keadaan logika

1. Ketika transmitter ingin mengirim data, output UART diset lebih ke logika 0

untuk waktu satu bit. Sinyal ini pada receiver dikenali sebagai sebagai sinyal


32


start yang digunakan untuk mensinkronkan fase clocknya sehingga sinkron

dengan fase clock transmitter. Selanjutnya data akan dikirimkan secara serial dari

bit paling rendah sampai bit tertinggi. Selanjutnya, akan dikirim sinyal stop

sebagai akhir dari pengiriman data serial. Cara pemberian kode data yang

disalurkan tidak ditetapkan secara pasti. Gambar 2.5 berikut ini adalah contoh

pengiriman huruf A dalam format ASCII (41 heksa / 1000001 biner) tanpa bit

paritas.

Gambar 2.5. Pengiriman huruf A tanpa paritas

Kecepatan transmisi (baud rate) dapat dipilh bebas dalam rentang waktu

tertentu. Baud rate yang umum dipakai hdala 110, 135, 150, 300, 600, 1200,

2400, dan 9600 (bit/detik). Dalam komunikasi data serial, baud rate dari kedua

alat yang berhubungan harus diatur pada kecepatan yang sama. Selanjutnya harus

ditentukan panjang data, paritas (genap, ganjil, atau tanpa paritas), dan jumlah bit

stop (1,1, atau 2 bit).

2.3.2 Karakteristik Sinyal Port Serial

Standar sinyal komunikasi serial yang banyak digunakan hdala estndar

RS232 yang dikembangkan oleh Electronic Industry Association and the

Telecommunications Industry Association (EIA/TIA) yang pertama kali

dipublikasikan pada tahun 1962. Ini jauh sebelum IC TTL populer sehingga sinyal

ini tidak ada hubungannya sama sekali dengan dengan level tegangan IC TTL.

5V

0 V START STOP


33


Estndar ini hanya menyangkut komunikasi data antara komputer (Data Terminal

Equipment DTE) dengan alat-alat pelengkap komputer (Data Circuit-

Terminating Equipment-DCE). Estndar RS232 inilah yang biasa digunakan pada

port serial IBM-PC kompatibel.

Stndar sinyal serial RS232 memiliki ketentuan level tegangan sebagai

berikut :

1. Logika 1 disebut Mark terletak antara -3 Volt hingga -25 Volt.

2. Logika 0 disebut space terletak antara +3 Volt hingg +25 Volt.

3. Daerah tegangan antara -3 Volthingga +3 Volt adalah invalid level, yaitu

daerah tegangan yang tidak memiliki level logika pasti sehingga harus

dihindari. Demikian juga, level tegangan lebih negatif dari -25 Volt atau lebih

positif dari +25 Volt juga harus dihindari karena tegangan tersebut dapat

merusak line driver pada saluran RS232.

Gambar 2.6 berikut ini dalah contoh level tegangan RS232 pada

pengiriman huruf A dalam format ASCII tanpa bit paritas.

Gambar 2.6. Level tegangan RS232 pada pengiriman huruf A tanpa bit paritas

2.3.3 Flow Control

Jika kecepatan tranfer data dari DTE ke DCE (misalnya komputer ke

modem) lebih cepat daripada transfer data dari DCE ke DCE (misalnya modem ke

+25V

0 V

-25V START

1 0 0 0 0 0 1 0 STOP


34


modem), cepat atau lambat kelilangan data akan terjadi karena buffer pada DCE

akan mengalami over flor. Untuk itu diperlukan flor control untuk mengatasi hal

tersebut.

Dikenal dua macam flow control, yaitu secara software dan secara hardware.

Flow control secara software atau sering disebut Xon/Xoff flor control

menggunakan karkter Xon (tipikalnya karkter ASCII 17) dan karkter Xoff

(tipikalnya karkter ASCII 19) untuk melakukan kontrol. DCE akan mengirimkan

Xoff ke komputer untuk memberitahukan komputer agar menghentikan

pengiriman data jira buffer pada DCE telah penuh. Jika buffer telah kembali siap

menerima data, DCE akan mengirimkan karkter Xon ke komputer dan komputer

akan mengirimkan data selanjutnya sampai data terkirim semua atau komputer

menerima carcter Xoff lagi. Keuntungan flow control secara software ini dalah

hanya diperlukan kabel sedikit karena carcter control dikirimkan lewat saluran

Tx/Rx. Akan tetapi kecepatan pengiriman data menjadi lambat.

Flow control secara hardware atau sering disebut RTS/CTS flow control

menggunakan dua kabel untuk melakukan pengontrolan. Komputer akan menset

saluran Request To Send jikan akan mengirimkan data ke DCE. Jika buffer di

DCE siap menerima data, maka DCE akan membalas dengan menset saluran

Clear To Send dan komputer akan mulai mengirimkan data. Jika buffer telah

penuh, maka saluran akan direset dan komputer akan menghentikan pengiriman

data sampai saluran ini diset kembali.


35


2.3.4 Konfigurasi Port Serial

Gambar 2.7 adalah gambar konektor port serial DB9 pada bagian belakang

CPU dan tabel 2.6 adalah konfigurasi pin dan nama sinyal konektor serial DB9.

Pada komputer IBM-PC kompatibel biasanya kita dapat menemukan dua

connector port serial DB9 yang biasa dinamai COM1 dan COM2.

Gambar 2.7. Konektor serial DB9

Tabel 2.6. Konfigurasi pin dan nama sinyal konektor serial DB9

Nomor Pin

Nama Sinyal Direction Keterangan

1 2 3 4 5 6 7 8 9

DCD RxD TxD DTR GND DSR RST CTS RI

in in

out out -

in out in in

Data Carrier Detect/Received Line Signal Detect Receive Data Transmit Data Data Terminal Ready Ground Data Set Ready Request To Send Clear To Send Ring Indicador

Keterangan mengenai fungsi saluran RS232 pada conector DB9 adalah

sebagai berikut :

1. Received Line Signal Detect, dengan saluran ini DCE memberitahukan ke

DTE bahwa pada terminal masukan ada data masuk.

2. Receive Data, digunakan DTE menerima data dari DCE.


36


3. Transmit Data, digunakan DTE mengirimkan data ke DCE.

4. Data Terminal Ready, pada saluran ini DTE memberitahukan kesiapan

terminalnya.

5. Signal Ground, saluran ground.

6. Ring Indicator, pada saluran ini DCE memberitahu ke DTE bahwa sebuah

stasiun menghendaki hubungan dengannya.

7. Clear To Send, dengan saluran ini DCE memberitahukan bahwa DTE boleh

mengirim data.

8. Request To Send, dengan saluran ini DCE diminta mengirim data oleh DTE

9. DCE Ready, sinyal aktif pada saluran ini menunjukkan bahwa DCE sudah

siap.

Untuk dapat menggunakan port serial perlu diketahui alamatnya. Biasanya

tersedia dua port serial pada CPU, yaitu COM1 dan COM2. Base Address COM1

biasanya dalah 1016 (3F8H) dan COM2 biasanya 760 (2F8H). Alamat tersebut

dalah yang biasa digunakan tergantung dari komputer yang digunakan. Tepatnya

bisa dilihat pada peta memori tempat menyimpan alamat tersebut, yaitu memori

0000.0400h untuk base address COM1 dan memori 0000.0402h untuk base

address COM2.

setelah mengetahui base addressnya maka dapat ditentukanalamat register-

register yang digunakan untuk komunikasi port serial ini. Tabel 2.7 berikut ini

dalah tabel register-register tersebut beserta alamat-alamatnya.


37


Tabel 2.7 Nama register dan alamatnya

Nama Register COM1 COM2 TX Buffer RX Buffer Baud Rate Divisor Match LSB Baud Rate Divisor Match MSB Interrupt Enable Register Interrupt Identification Register Line Control Register Modem Control Register Line Status Register Modem Status Register

3F8h 3F8h 3F8h 3F9h 3F9h 3FAh 3FBh 3FCh 3FDh 3FEh

2F8h 2F8h 2F8h 2F9h 2F9h 2FAh 2FBh 2FCh 2FDh 2FEh

Keterangan mengenai fungsi register tersebut adalah sebagai berikut :

1. Tx Buffer, digunakan untuk menampung dan menyimpan data yang akan

dikirim ke port serial.

2. Rx Buffer, digunakan untuk menampung dan menyimpan data dari DCE

3. Baud Rate Divisor Match LSB, digunakan untuk menampung byte robot

rendah untuk pembagi clock pada IC UART agar didapat baud rate yang tepat

4. Baud Rate Divisor Match MSB, digunakan untuk menampung byte bobot

tinggi untuk pembagi clock pada IC UART sehingga total angka pembagi

dalah empat byte yang dapat dipilih dari 0001h sampai FFFFh. Tabel 2.8

berikut ini dalah tabel angka pembagi clock pada IC UART.

Tabel 2.8 Angka pembagi clock pada IC UART

Baud Rate (bit/detik) Angka Pembagi 300 600 1200 1800 2400 4800 9600

0180h 0C00h 0060h 0040h 0030h 0018h 000Ch


38


Register Baud Rate Divisor Match bisa diisi jira bit 7 pada register Line

Control Register diisi logika 1.

5. Interrupt Enabled Register, digunakan untuk menset interupsi apa saja yang

akan dilayani komputer. Tabel 2.9 berikut ini dalah tabel rincian bit pada

Interrupt Enabled register.

Tabel 2.9. Rincian bit pada Interrupt Enabled Register.

Nomor bit Keterangan 0 1 2

3

4,5,6, dan 7

1 : Interupsi akan diaktifkan jika menerima data 1 : Interupsi akan diaktifkan jika register Tx kosong 1 : Interupsi akan diaktifkan jika ada perubahan keadaan pada Line Status Register 1 : Interupsi akan diaktifkan jika ada perubahan keadaan pada Modem Status Register Diisi 0

6. Interrupt Identification Register, digunakan untuk menentukan urutan

prioritas interupsi. Tabel 2.10 berikut ini dalah rincian bit Interrupt

Identification Register.

Tabel 2.10 Rincian bit Interrupt Identification Register.

Nomor bit Keterangan

0 0 : Interupsi menunggu 1 : No interrupt pending

1 dan 2 00 : Prioritas tertinggi oleh Line Status Register 01 : Prioritas tertinggi oleh register Rx jika menerima data 10 : Prioritas tertinggi oleh register Tx telah kosong 11 : Prioritas tertinggi oleh Modem Status Register

3,4,5,6, dan 7 Diisi 0

7. Line Control Register, digunakan untuk menentukan jumlah bit data, jumlah

bit parity, jumlah bit stop, serta untuk menentukan apakah baud rate divisor


39


dapat diubah atau tidak. Tabel 2.11 berikut ini dalah tabel rincian bit pada

Line Control Register.

Tabel 2.11 Rincian bit pada Line Control Register.


0 dan 1

Jumlah bit data 00 : Jumlah bit data dalah 5 01 : Jumlah bit data dalah 6 10 : Jumlah bit data dalah 7 11 : Jumlah bit data dalah 8

2

Bit Stop 0 : Jumlah bit stop adalah 1 1 : Jumlah bit stop adala 1,5 untuk 5 bit data dan 2 untuk 6

hingga 8 bit data

3 Bit Parity 0 : Tanpa Parity 1 : Dengan Parity

4 0 : Parity ganjil 1 : Parity genap 5 1 : Bit Parity ikut dikirimkan (stick parity) 6 0 : Set break control tidak diaktifkan 1 : Set break control diaktifkan

7 0 : Baud rate divisor tidak dapat diakses 1 : Baud rate divisor dapat diakses

8. Modem Control Register, digunakan untuk mengatur saluran pengatur

modem terutama saluran DTR dan saluran RST. Tabel 2.12 berikut ini dalah

tabel rincian bit pada modem Modem Control Register.

Tabel 2.12 Rincian bit pada Modem Control Register


0 Bit DTR 0 : Saluran DTR diaktifkan (aktif 0) 1 : Saluran DTR dibuat normal (tidak aktif)

1 Bit RST 0 : Saluran RST diaktifkan (aktif 0) 1 : Saluran RST dibuat normal (tidak aktif)

2 Bit OUT1, digunakan untuk penghubung ke perangkat lain, dapat dibuat logika high atau logika low. Secara normal tidak digunakan.


40


3 Bit OUT2, digunakan untuk penghubung ke perangkat lain, dapat dibuat logika high atau logika low.

4 0 : Loop back internal diaktifkan 1 : Loop back internal tidak diaktifkan 5, 6, 7 Diisi 0

9. Line Status Register, digunakan untuk menampung bit-bit yang menyatakan

keadaan penerimaan atau pengiriman data dan status kesalahan operasi. Tabel

2.13 berikut ini dalah tabel rincian bit pada Line Status Register.

Tabel 2.13 Rincian bit Line Status Register.

Nomor bit Keterangan 0 1 2 3 4 5 6 7

1 : Menyatakan adanya data yang masuk pada buffer Rx 1 : Data yang masuk mengalami overrun 1 : Terjadi kesalahan pada bit parity 1 : Terjadi kesalahan framing 1 : Terjadi Break Interupsi 1 : Menyatakan Rx telah kosong 1 : Menyatakan bahwa Trasmitter Shift Register telah kosong Diisi 0

10. Modem Status Register, digunakan untuk menampung bit-bit yang

menyatakan status dari saluran hubungan dengan modem. Tabel 2.14 berikut

ini adalah tabel rincian bit pada Modem Status Register.

Tabel 2.14 Rincian bit Modem Status Register.


0 1 : Menyatakan adanya perubahan keadaan di saluran Clear To Send.

1 1 : Menyatakan adanya perubahan keadaan di saluran Data Set Ready

3 1 : Menyatakan adanya perubahan keadaan di saluran Ring Indicator dari low ke high

4 1 : Menyatakan saluran Clear To Send (CTS) sudah dalam keadaan aktif 5 1 : Menyatakan saluran Data Set Ready (DSR) sudah dalam keadaan aktif 6 1 : Menyatakan bahwa saluran Ring Indicator sudah dalam


41


keadaan aktif

7 1 : Menyatakan bahwa saluran Receiver Line Signal Detect (DCD) sudah dalam keadaan aktif

2.3.5 Alasan Penggunaan Port Serial

Dibandingkan dengan menggunakan port paralel, penggunaan port serial

terkesan lebih rumit. Berikut ini keuntungan-keuntungan penggunaan port serial

dibandingkan dengan port paralel :

1. Pada komunikasi dengan kabel yang panjang, masalah cable loss tidak

akan menjadi masalah besar dari pada kabel paralel. Port serial

mentransmisikan 1 pada level tegangan -3V sampai -25V dan 0 pada

level tegangan +3V sampai dengan +25V, sedangkan port paralel

mentransmisikan 0 pada level tegangan 0V dan 1 pada level tegangan

+5V.

2. Dibutuhkan jumlah kabel yang lebih sedikit, bisa hanya menggunakan tiga

kabel, yaitu saluran Transmit Data, saluran Receive Data, dan saluran

Ground (konfigurasi Null Modem).

3. Saat ini penggunaan mikrokontroller semakin populer. Kebanyakan

mikrokontroller sudah dilengkapi dengan SCI (Serial Communication

Interface) yang sudah digunakan untuk komunikasi dengan port serial

komputer.

2.3.6 Pengaksesan Port Serial Pada Borland Delphi

Borland Delphi menyediakan komponen khusus untuk mengakses port serial

komputer yaitu komponen TComport. TComport menyediakan fasilitas-fasilitas


42


untuk mengirim dan menerima data melalui port serial. Properti-properti

komponen TComport yang sering digunakan antara lain:

Port : Menentukan port dari Com yang digunakan apakah COM1, COM2,

COM3 dan seterusnya

BaudRate : Menentukan Nilai Baud Rate yang digunakan

DataBits : Jumlah Bit data yang digunakan

StopBits : Jumlah Bit Stop yang digunakan

Parity : Menentukan paritas yang digunakan

Connected : Jika bernilai true, maka koneksi ke COM aktif dan jika

bernilai false maka koneksi ke COM tidak aktif.

2.3.7 Borland Delphi

Borland Delphi merupakan suatu bahasa pemrograman yang memberikan

berbagai fasilitas pembuatan aplikasi visual. Untuk mengetahui pemrograman

visual terutama Borland Delphi, bagian ini membahas komponen-komponen pada

Delphi, bagaimana cara menjalankan program Borland Delphi dan Mengenal IDE

Delphi.

2.3.8 Menjalankan Program Borland Delphi

Langkah pertama adalah:

1. Mengklik tombol Start yang terletak pada bagian Taskbar 2. Memilih menu Programs

3. Memilih Borland Delphi 7, kemudian klik Delphi 7 4. Sesaat kemudian akan muncul tampilan lembar kerja Borland Delphi

seperti yang terlihat pada gambar 2.8.


43


Gambar 2.8. Lembar kerja Borland Delphi

2.3.9 Mengenal IDE Delphi

IDE (Integrated Development Environment) atau lingkungan pengembangan

terpadu pada program Delphi terbagi menjadi delapan bagian utama, yaitu: Main

Window, ToolBar, Component Palette, Form Designer, Code Editor, Object

Inspector, Code Explorer, dan Object TreeView .

Main Window

Jendela utama ini adalah bagian dari IDE yang mempunyai fungsi yang

sama dengan semua fungsi utama dari program aplikasi Windows lainnya. Jendela

utama Delphi terbagi menjadi tiga bagian, yaitu: Main Menu, Toolbar dan

Componen Pallete

Tollbar

Delphi memiliki beberapa toolbar yang masing-masing memiliki perbedaan

fungsi dan setiap tombol pada bagian toolbar berfungsi sebagai pengganti suatu

menu perintah yang sering digunakan. Toolbar terletak pada bagian bawah baris

menu. Pada kondisi default Delphi memiliki enam bagain toolbar, antara lain:

Standart, View, Debug, Desktops, Custom dan Componen Palette. Tombol-


44


tombol yang terletak pada bagian toolbar dapat ditambah atau dikurangi sesuai

kebutuhan.

Component Pallete

Component Palette berisi kumpulan ikon yang melambangkan komponen-

komponen yang terdapat pada VCL (Visual Component Library). Pada Componen

Palette Anda akan menemukan beberapa page control, seperti Standart,

Additional, Win32, System, Data Access dan lain-lain seperti tampak pada

gambar 2.9.

Gambar 2.9 Component Palette

Ikon tombol Pointer terdapat di setiap page control. Tombol ini dipakai untuk

menekan atau memilih posisi. untuk memilih sebuah item dari sebuah page

control, tombol pointer ini akan berada dalam keadaan tidak aktif. Hal ini berarti

Anda akan meletakkan komponen pada form, cukup dengan mengklik pada form.

Form Designer

Merupakan suatu objek yang dapat dipakai sebagai tempat untuk merancang

program aplikasi. Form berbentuk sebuah meja kerja yang dapat diisi dengan

komponen-komponen yang diambil dari Component Palette. Pada saat memulai

Delphi, Delphi akan memberikan sebuah form kosong yang disebut form1, seperti

gambar 2.10 di bawah ini.


45


Gambar 2.10 Lembar kerja Form

Sebuah form mengandung unit yang berfungsi untuk mengendalikan form

dan dapat mengendalikan komponen-komponen yang terletak dalam form dengan

menggunakan Object Inspector dan Code Editor.

Code Editor

Code Editor merupakan tempat untuk menuliskan kode program. Pada

bagian ini dapat dituliskan pernyataan-pernyataan dalam Object Pascal. Satu

diantara keuntungan bagi pengguna Delphi adalah tidak perlu menuliskan kode-

kode sumber, karena Delphi telah menyediakan kerangka penulisan sebuah

program seperti pada gambar 2.11 di bawah ini.

Gambar 2.11 Lembar kerja Code Editor


46


Object Inspector

Digunakan untuk mengubah properti atau karakteristik dari sebuah

komponen. Object Inspector terdiri dari dua tab, yaitu Properties dan Events

seperti gambar 2.12 di bawah ini.

Gambar 2.12 Lembar kerja Object Inspector

Code Explorer

Code Explorer merupakan lembar kerja baru yang terdapat di dalam Delphi7

yang tidak ditemukan pada versi-versi sebelumnya. Code Explorer digunakan

untuk memudahkan pemakai berpindah antar file unit yang terdapat di dalam

jendela Code Editor. Untuk menutup Code Explorer, klik tanda silang yang

terdapat di sudut kanan atas, dan untuk membukanya kembali pilih menu View

Code Explorer dari main menu atau klik kanan dalam jendela Code Editor

kemudian pilih View Explorer.

Object TreeView

Object TreeView menampilkan diagram pohon dari komponen-komponen

yang bersifat visual maupun nonvisual yang telah terdapat dalam form, data

module, atau frame. Object TreeView juga menampilkan hubungan logika antar


47


komponen. Apabila mengklik kanan salah satu item yang terdapat di dalam

diagram pohon, dapat dilihat konteks menu komponen versi sebelumnya. Untuk

mengakses menu secara penuh, klik kanan pada komponen yang sama dalam

form, data module, atau frame.

2.4 Operational Amplifier

Operasional Amplifier (Op-Amp) adalah piranti elektronik yang bisa

digunakan sebagai penguat arus ataupun penguat tegangan dengan sedikit

tambahan komponen ekstern.

2.4.1 Penguat Non Inverting

Penguat Non Inverting mempunyai isyarat keluaran yang tidak terbalik dari

masukannya. Gambar 2.13 berikut dalah konfigurasi dasar dari penguat Non

Inverting.

Gambar 2.13 Konfigurasi dasar Penguat Non Inverting

Besarnya Vout ditentukan oleh componen ekstenal R1 dan R2 dengan persamaan :

xVinRRVout

+=

211

2.4.2 Penguat Inverting

Penguat Inverting mempunyai isyarat keluaran yang terbalik dari

masukannya. Gambar 2.14 berikut dalah konfigurasi dasar dari penguat

Inverting.

R1 R2

VoVin +

-


48


Gambar 2.14 Konfigurasi dasar Penguat Non Inverting

Besarnya Vout ditentukan oleh componen ekstenal R1 dan R2 dengan persamaan :

xVinRRVout

21

=

2.4.3 Penguat Penjumlah

Penguat Penjumlah dalah penguat yang mempunyai beberapa masukan dan

satu keluaaran. Konfigurasi penguat penjumlah terlihat seperti pada gambar 2.15

berikut.

Gambar 2.15. Konfigurasi Dasar Penguat Penjumlah

Besarnya Vout ditentukan oleh komponen ekstenal R1, R2, R3, ..Rn dengan

persamaan :

+++= xVn

RnR

xVRR

xVRRVout 1..........2

311

21

R1

R2

VoVin -

+

R1

R2

VoV1

-

+

Vn

R3

Rn

V2


49


2.5 Servo Motor DC

Servo Motor DC type ED-4400 adalah servo system yang mempunyai

berberapa modul. Tabel 2.15 dan Gambar 2.16 adalah tabel deskripsi fungsi dan

gambar skema rangkaian dari tiap modul tersebut.

Tabel 2.15. Deskripsi fungsi tiap modul ED-4400 servo system

Modul Deskripsi U-151 U-152 U-153 U-154 U-155 U-156 U-157 U-158 U-159 U-161

U-162 U-163

Dual Attenuator (0, 9/10 ....1/10 attenuations) Summing Amplifier (gain : 0 dB, EXT, NET) Pre-amplifier (gain : 20 dB) Motor driver amplifier (10 watts) Tacho Amp Unit DC power suplly ( 15V 0.2 and motor power) Potensiometer (reference) (1K or 10K 5W) Potensiometer (Motor Coupling) (1K or 10K 5W) Tachometer (FS 4000 RPM) Servo motor :

- Motor : 12V, 4.5W - Tacho Generator : Aprox 3Vp-p / 4000RPM

Function Generator (0.1 1Hz, 1Hz-10Hz and Ramp output) Magnet Brake :

- Air gap : 4mm, 10 step variable - Input Power : AC 220V, 50 60Hz

Gambar 2.16. Modul Sistem Servo Motor ED-4400

-15V COM +15V

-+ -

U-153

-

+

-15V COM +15V

U-154

G - G

+

-15V COM +15V

U-155

T - O M - + P G

U-159

IN G ~ - +

Tacho Motor GEAR

U-161

To Motor Drive Amp -15V COM +5V

-O/L +O/L -O/L +O/L

SERVO DC POWER SUPPLY

- DC AMPERE + U-156 ON

OFF


50


BAB III

PERANCANGAN DAN ANALISIS

Man-Machine Interface untuk Sistem Servo Motor DC terdiri dari dua

bagian yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat kerasnya terdiri dari

satu set sistem servo motor DC, Microprocessor Trainer SK-8051, rangkaian

Digital to Analog Converter, rangkaian penyesuai level tegangan, dan beberapa

PC yang berfungsi sebagai server MMI dan Client MMI sedangkan perangkat

lunaknya yaitu software Microprocessor Trainer SK-8051, software server dan

Client MMI yang dibuat dalam bahasa pemrograman Borland Delphi Enterprise

Edition. Gambar 3.1 berikut ini adalah blok diagram Man-Machine Interface

untuk Sistem Servo Motor DC.

Gambar 3.1. Blok Diagram Man-Machine Interface untuk Sistem Servo Motor

SISTEM SERVO MOTOR DC

PENYESUAI LEVEL TEGANGAN

PENYESUAI LEVEL TEGANGAN

SERVER MMI (PC)

CLIENT MMI (PC)

CLIENT MMI (PC)

Jaringan komputer

RS232

DIGITAL TO ANALOG

CONVERTER

MICROPROCESSOR TRAINER SK - 8051


51


Berikut ini penjelasan, rancangan, dan analisis dari masing-masing blok pada

gambar 3.1 di atas.

3.1 Perangkat Keras

A. Modul Mikroprosesor Trainer SK-8051

Modul Mikroprosesor Trainer SK-8051 adalah modul dengan 1 set

rangkaian yang di dalamnya sudah terdapat beberapa komponen pendukung yang

membentuk One Board Computer System Training Kit dengan MPU 8051

system. Namun tidak semua komponen tersebut dipakai dalam praktikum MMI

Server untuk Servo Motor DC ini. Komponen yang digunakan dalam Modul SK-

8051 hanya Mikrocontroller AT89C51 dan ADC0808. ADC0808 digunakan

untuk mengkonversi isyarat analog keluaran Servo Motor DC menjadi data digital

yang selanjutnya oleh mikrocontroller 89C51 mengirimkan data tersebut ke

komputer server. ADC0808 seperti dijelaskan pada bab 2 adalah ADC dengan 8

kanal input termultipleks. Pada praktikum ini digunakan kanal 2 karena kanal

lainnya telah digunakan untuk fungsi internal dalam modul SK-8051. Pada Modul

SK-8051 terdapat keluaran 8 bit yang terhubung langsung dengan port1 (P1)

mikrokontroller. Keluaran 8 bit ini digunakan untuk input DAC0808 yang dibuat

khusus untuk mengendalikan servo motor DC dalam modul ED-4400 servo

system. Untuk berkomunikasi dengan Komputer Server Modul SK-8051

dilengkapi dengan fasilitas komunikasi serial RS232.

B. Rangkaian Digital To Analog Converter

Rangkaian Digital To Analog Converter berfungsi untuk mengkonversi data

digital keluaran Mikrocontoller menjadi tegangan analog yang akan diinputkan ke


52


rangkaian servo motor DC. Dalam rancangan ini digunakan DAC0808. Gambar

3.2 adalah gambar rangkaian DAC0808 sebagai berikut :

Gambar 3.2. Gambar Rangkaian DAC 0808

Dengan tegangan +15V dan hambatan 3Kohm pada penyemat 14,

didapatkan arus referensi sebesar 5mA. Pada rangkaian OP-Amp 741 diberi

hambatan 1Kohm, sehingga tegangan keluaran DAC sebesar +5V.

Keluaran P1 dari mikrokontroller AT89C51 yang tersedia pada modul SK-

8051 dihubungkan dengan masukan D0 D7 DAC 0808. Keluaran rangkaian

DAC0808 pada gambar 3.2 di atas berlevel tegangan 0V sampai +5V. Sedangkan

masukan servo motor menurut pengukuran yang telah dilakukan berlevel

tegangan -1,1V sampai +1,1V untuk kecepatan 0 sampai 4000 rpm dengan

polaritas negatif dan positif. Oleh karena itu, keluaran rangkaian DAC0808 tidak

bisa dihubungkan secara langsung dengan masukan rangkaian servo motor DC.

Untuk itu diperlukan rangkaian penggeser level dan penyesuai tegangan keluaran

DAC0808.

5 13 14 6 15 7 2 8 9 10 4 11 11 12 3

DAC 0808

Port P1 AT89C51 (SK-8051)

+15V 3K

1K 3K

Vout (0V-+5V) -

741

+ 1uF

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0


53


C. Rangkaian Penggeser Level dan Penyesuai Tegangan Keluaran DAC0808

Rangkaian Penggeser Level dan Penyesuai Tegangan Keluaran DAC0808

dibuat dengan menggunakan Op-Amp dengan memperhatikan kondisi keluaran

DAC0808 dan masukan Rangkaian Servo Motor DC. Tugas utama rangkaian ini

adalah menggeser setengah level tegangan positif dari 0V sampai +5V ke level

tegangan negatif sekaligus menyesuaikan level tegangan tersebut agar masuk

dalam range -1,1V sampai +1,1V yang diinginkan oleh masukan rangkaian servo

motor DC. Untuk merealisasikannya dibuat grafik linier keluaran DAC (sebagai

masukan rangkaian) dan masukan rangkaian servo motor DC (sebagai keluaran

rangkaian) seperti gambar 3.3 berikut ini :

Gambar 3.3. Grafik Masukan dan Keluaran Rangkaian Penggeser dan Penyesuai level Tegangan DAC0808

Persamaan matematis dari grafik tersebut adalah :

1,152,2

= VinVout ................................. pers. 3.1

Dari persamaan tersebut dibuat rangkaian dengan menggunakan Op-Amp

seperti terlihat dalam gambar 3.4 berikut.

+1,1V

0V

-1,1V

+2,5 +5V

Vout

Vin


54


Gambar 3.4. Rangkaian Penggeser Level dan penyesuai Tegangan DAC0808

Keluaran rangkaian tersebut membalik (inverting). Untuk mengembalikan

ke kondisi semula, keluarannya diinputkan ke rangkaian inverting dengan

penguatan 1, sehingga rangkaian lengkap penggeser level dan penyesuai tegangan

keluaran DAC adalah seperti terlihat dalam gambar 3.5 berikut ini.

Gambar 3.5. Rangkaian Lengkap Penggeser Level dan penyesuai Tegangan DAC

D. Sistem Servo Motor DC

Sistem Servo Motor DC type ED4400 seperti yang dijelaskan pada bab II

mempunyai beberapa modul. Pada percobaan ini, tidak semua modul tersebut

digunakan. Hal ini disesuaikan dengan kebutuhan pengendalian kecepatan putaran

motor. Modul-modul yang digunakan adalah : U-153 (Pre-amplifier), U-154

(Motor Driver Amplifier), U-156 (DC Power Supply), U-155 (Tacho Amplifier

unit), U-161 (Servo Motor), dan U-159 (Tacho Meter). Gambar 3.6 adalah

gambar rangkaian sistem servo motor yang digunakan untuk percobaan ini

2,2K

5K

VouVin -

+ +15V

30K

2,2K

5K

Vin -

+ +15V

1K

1K

Vo-

+

30K


55


Gambar 3.6. Rangkaian sistem servo motor DC

Keluaran rangkaian Servo Motor DC di atas menurut pengukuran yang telah

dilakukan berlevel tegangan -10,6V sampai +10,6V dengan polaritas putar kiri

dan putar kanan. Sedangkan masukan ADC0808 pada modul SK-8051 berlevel

tegangan 0V sampai +5V. Oleh karena itu, keluaran rangkaian Servo Motor DC

ini tidak bisa dihubungkan secara langsung dengan masukan ADC0808. Untuk itu

diperlukan rangkaian penggeser dan penyesuai level tegangan keluaran Servo

Motor DC.

E. Rangkaian Penggeser Level dan Penyesuai Tegangan Keluaran Servo

Motor DC

Rangkaian Penggeser Level dan Penyesuai Tegangan Keluaran Servo Motor

DC dibuat dengan menggunakan Op-Amp dengan memperhatikan kondisi

keluaran Servo Motor DC dan masukan rangkaian ADC0808 pada modul SK-

U-159

IN G

To Motor Drive Amp -15V COM +15V

-O/L +O/L -O/L +O/L

SERVO DC POWER SUPPLY

- DC AMPERE + U-156 ON

OFF

-15V COM +15V

-+ -

U-153

-

+

-15V COM +15V

U-154

G - G

+

~ - +

Tacho Motor GEAR

U-161

Ke Rangkaian Penggesel Level dan Penyesuai Tegangan Servo Motor DC

DariRangkaian Penggesel Level dan Penyesuai Tegangan DAC0808

-15V COM +15V

U-155

T - O M - + P G


56


8051. Tugas utama rangkaian ini adalah menggeser setengah level tegangan

negatif keluaran servo motor DC dari -10,6V sampai +10,6V ke level tegangan

positif sekaligus menyesuaikan level tegangan tersebut agar masuk dalam range

0V sampai +5V seperti yang diinginkan oleh masukan rangkaian ADC0808.

Untuk merealisasikannya dibuat grafik linier keluaran Servo Motor DC (sebagai

masukan rangkaian) dan masukan rangkaian ADC0808 (sebagai keluaran

rangkaian) seperti gambar 3.7 berikut ini :

Gambar 3.7. Grafik Masukan dan Keluaran Rangkaian Penggeser Level dan

Penyesuai Tegangan Servo Motor DC

Persamaan matematis dari grafik tersebut adalah :

5,22,21

5+= VinVout ......................................... per. 3.2

Dari persamaan tersebut dibuat rangkaian dengan menggunakan Op-Amp

seperti terlihat dalam gambar 3.8 berikut.

Gambar 3.8. Rangkaian Penggeser Level dan penyesuai Tegangan DAC

+5V

2,5V

-10,6V 0V +10,6V

Vout

Vin

5K

50K

Vout Vin -

+ +15V

30K


57


Keluaran rangkaian tersebut membalik (inverting). Untuk mengembalikan

ke kondisi semula, keluarannya diinputkan ke rangkaian inverting dengan

penguatan 1, sehingga rangkaian lengkap penggeser level dan penyesuai tegangan

keluaran Servo Motor DC adalah seperti terlihat dalam gambar 3.9 berikut ini.

Gambar 3.9. Rangkaian Lengkap Penggeser Level dan penyesuai Tegangan Servo

Motor DC

F. Server/Client MMI

MMI merupakan sistem interface yang digunakan oleh pengguna (operator)

dalam melakukan monitoring dan pengendalian sistem. MMI dapat berupa Sistem

komputer yang terdiri komputer server, komputer-komputer klien yang saling

terkoneksi dalam suatu jaringan.

Dalam praktikum ini dibangun sistem MMI berupa :

- 1 buah komputer server

- 2 buah laptop sebagai klien

- Perangkat jaringan (sistem wireless) : 1 buah Access Point & 1 buah USB

Wireless Client untuk komputer server & 2 buah builtin wireless client

pada laptop klien

- Perangkat Lunak Server MMI dan Client MMI

5K

50K

Vin -

+ +15V

1K

1K

Vout -

+

30K


58


Gambar 3.10. Konfigurasi MMI pada Percobaan Praktikum

Langkah-langkah dilakukan adalah sebagai berikut :

- Melakukan setup wireless pada komputer server dan laptop klien dan access

point

- Melakukan konfigurasi protokol TCP/IP dengan penentuan alamat IP bagi

masing-masing komputer dan perangkat jaringan.

- Melakukan tes koneksi jaringan

- Uji coba fungsi software MMI server dan klien.

Setting Protocol TCP/IP


59


Setting WLAN IP komputer server Setting WLAN IP komputer client1

Setting WLAN IP komputer client2 Setting WLAN IP Access Point


60


3.2 Perangkat Lunak

Agar dapat dapat bekerja menjadi sebuah Man-Machine Interface untuk

Sistem Servo Motor DC, perangkat keras seperti yang dijelaskan di atas harus

didukung oleh perangkat lunak (software). Dalam hal ini ada tiga bagian

perangkat lunak yang dibuat yaitu perangkat lunak pada mikrokontroller (modul

SK-8051), perangkat lunak pada MMI-Server, dan perangkat lunak pada Client.

Ketiga perangkat lunak tersebut mempunyai cara kerja yang berbeda.

3.2.1 Mikrokontroller (Modul SK-8051)

Untuk dapat menerima dan mengirim data ke server, mikrokontroller pada

modul SK-8051 harus diprogram terlebih dahulu. Data yang dikirim/diterima dari

server berupa data biner 8 bit dalam format serial melalui port serial RS232.

Program yang dibuat akan mengikuti alur seperti dalam flowchart berikut :

Gambar 3.11. Flowchart Program mikrokontroller

Start

Inisialisasi port serial Uc

Data siap diterima ?

Y

T

Data =Buffer Port1 = Data

Baca Data ADC

Data siap dikirim ?

Y

T

SBuff = Data

Selesai


61


Berikut ini linsting program untuk mikrokontroller SK-8051

ORG 8000H MOV SP,#40H SJMP START L563 EQU 0FF38H CTC_0 EQU 0FF40H CTC_1 EQU 0FF41H CTC_2 EQU 0FF42H CTC_CWR EQU 0FF43H ADC_0 EQU 0FF48H ADC_1 EQU 0FF49H ADC_2 EQU 0FF4AH

START: ACALL INIT UTAMA: ACALL RX ACALL KONV ACALL TX SJMP UTAMA

INIT: MOV TMOD,#20H ; timer 1 mode 2(8-bit,isi-ulang) MOV TH1,#0FDH ; 9600 baud rate MOV SCON,#50H ; Mode serial: 8-bit UART SETB TR1 ; Jalankan Timer 1 RET

RX: JNB RI,$ ; tunggu data dari serial MOV A,SBUF ; pindahkan data serial ke ACC MOV P1,A ; data ACC ke Port1 CLR RI ; clear flag RI RET

TX: MOV SBUF,A ; memindahkan isi akumulator ke buffer JNB TI,$ ; tunggu sampai data terkirim semua

CLR TI ; hapus TI RET

KONV: MOV DPTR,#CTC_CWR MOV A,#01110110B MOVX @DPTR,A MOV DPTR,#CTC_1

MOV A,#10 MOVX @DPTR,A MOV A,#0 MOVX @DPTR,A CALL T_adc MOV DPTR,#ADC_1 MOVX @DPTR,A MOV B,#100 DJNZ B,$


62


MOVX A,@DPTR MOV DPTR,#L563 MOVX @DPTR,A

RET

T_adc: PUSH 1EH PUSH 1FH MOV 1EH,#100

T_a1: MOV 1FH,#0 DJNZ 1FH,$ DJNZ 1EH,T_a1 POP 1FH POP 1EH RET

END

3.2.2 MMI-Server

Man-Machine Interface Server adalah software yang dirancang untuk

mengatur koneksi Client dan memberikan layanan tranfer data dari client ke

server untuk mengatur kecepatan servo motor.

Gambar tampilan program

Gambar 3.12. Tampilan Software MMI-Server


63


Linsting Program

unit UnitMMI;

interface

uses Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, StdCtrls, ExtCtrls, ScktComp, jpeg, Buttons, CPort;

const WM_REFRESHCLIENT = WM_USER + 100;

type TFormServer = class(TForm) Timer1: TTimer; ServerMMI_1: TServerSocket; ServerMMI_2: TServerSocket; Label1: TLabel; Label3: TLabel; Label4: TLabel; Label6: TLabel; Label7: TLabel; Label10: TLabel; Label11: TLabel; Label13: TLabel; Label14: TLabel; Label15: TLabel; Label16: TLabel; CB1: TCheckBox; CB2: TCheckBox; Bevel1: TBevel; Panel1: TPanel; Panel2: TPanel; Bevel2: TBevel; Label2: TLabel; Image1: TImage; SettingPort: TSpeedButton; OpenPort: TSpeedButton; Port: TComPort; TutupProgram: TSpeedButton; Bevel3: TBevel; Label5: TLabel; procedure WMNCHitTest(var msg : TWMNCHitTest); message WM_NCHitTest; procedure ServerMMI_1ClientConnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket);


64


procedure ServerMMI_1ClientRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure ServerMMI_1ClientDisconnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure CB1Click(Sender: TObject); procedure Timer1Timer(Sender: TObject); procedure ServerMMI_2ClientConnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure ServerMMI_2ClientDisconnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure ServerMMI_2ClientRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure CB2Click(Sender: TObject); procedure SettingPortClick(Sender: TObject); procedure OpenPortClick(Sender: TObject); procedure TutupProgramClick(Sender: TObject); private { Private declarations } public { Public declarations } end;

var FormServer: TFormServer; data_terima, data_kirim : byte; selisih : integer;

implementation

procedure TFormServer.WMNCHitTest(var msg : TWMNCHitTest); begin inherited; if (msg.Result = htClient ) then if (msg.YPos < Top + 20)then msg.Result:=htCaption; end;

{$R *.dfm}

procedure TFormServer.SettingPortClick(Sender: TObject); begin Port.ShowSetupDialog; end;

procedure TFormServer.OpenPortClick(Sender: TObject); begin if Port.Connected then Port.Close


65


else Port.Open; end;

procedure TFormServer.Timer1Timer(Sender: TObject); var a : byte; begin a:=data_kirim+selisih; Port.Write(a,1); Port.Read(data_terima,1); selisih:=data_kirim-data_terima; end;

procedure TFormServer.ServerMMI_1ClientConnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); begin Label15.caption:='Connected : '+Socket.RemoteHost+'('+Socket.RemoteAddress+')'; PostMessage(Handle,WM_REFRESHCLIENT,0,0); CB1.Checked:=false; CB1.Enabled:=true; end;

procedure TFormServer.ServerMMI_1ClientDisconnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); begin Label10.Caption:='-'; Label11.Caption:='-'; Label5.Caption:='-'; Label15.caption:='Disconnected : '+Socket.RemoteHost+'('+Socket.RemoteAddress+')'; PostMessage(Handle,WM_REFRESHCLIENT,0,0); CB1.Checked:=false; CB1.Enabled:=false; end;

procedure TFormServer.ServerMMI_1ClientRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); var DataClient1:string[5]; Pol :string[1]; Kec :string[4]; begin DataClient1:=Socket.ReceiveText; pol:=copy(DataClient1,1,1); Kec:=copy(DataClient1,2,4); if pol='0' then begin


66


Label10.Caption:='Putar Kanan'; Label11.Caption:=kec+' rpm'; data_kirim:=round(128*StrToInt(kec)/4000) + 127; Label5.Caption:=IntToStr(data_kirim)+' desimal'; end else if pol='1' then begin Label10.Caption:='Putar Kiri'; Label11.Caption:=kec+' rpm'; data_kirim:=round(127-127*StrToInt(kec)/4000); Label5.Caption:=IntToStr(data_kirim)+' desimal'; end end;

procedure TFormServer.CB1Click(Sender: TObject); begin selisih:=0; if CB1.Checked=true then begin ServerMMI_1.Socket.Connections[0].SendText('YA'); CB2.Checked:=false; Timer1.Enabled:=true; end; if CB1.Checked=false then begin ServerMMI_1.Socket.Connections[0].SendText('TIDAK'); Label10.Caption:='-'; Label11.Caption:='-'; Label5.Caption:='-'; if CB2.Checked=false then timer1.Enabled:=false; end; end;

procedure TFormServer.ServerMMI_2ClientConnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); begin Label16.caption:='Connected : '+Socket.RemoteHost+'('+Socket.RemoteAddress+')'; PostMessage(Handle,WM_REFRESHCLIENT,0,0); CB2.Checked:=false; CB2.Enabled:=true; end;

procedure TFormServer.ServerMMI_2ClientDisconnect(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); begin


67


Label10.Caption:='-'; Label11.Caption:='-'; Label5.Caption:='-'; Label16.caption:='Disconnected : '+Socket.RemoteHost+'('+Socket.RemoteAddress+')'; PostMessage(Handle,WM_REFRESHCLIENT,0,0); CB2.Checked:=false; CB2.Enabled:=false; end;

procedure TFormServer.ServerMMI_2ClientRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); var DataClient2:string[5]; Pol :string[1]; Kec :string[4]; begin DataClient2:=Socket.ReceiveText; pol:=copy(DataClient2,1,1); Kec:=copy(DataClient2,2,4); if pol='0' then begin Label10.Caption:='Putar Kanan'; Label11.Caption:=kec+' rpm'; data_kirim:=round(128*StrToInt(kec)/4000) + 127; Label5.Caption:=IntToStr(data_kirim)+' desimal'; end else if pol='1' then begin Label10.Caption:='Putar Kiri'; Label11.Caption:=kec+' rpm'; data_kirim:=round(127-127*StrToInt(kec)/4000); Label5.Caption:=IntToStr(data_kirim)+' desimal'; end; end;

procedure TFormServer.CB2Click(Sender: TObject); begin selisih:=0; if CB2.Checked=true then begin ServerMMI_2.Socket.Connections[0].SendText('YA'); CB1.Checked:=false; Timer1.Enabled:=true; end; if CB2.Checked=false then begin


68


ServerMMI_2.Socket.Connections[0].SendText('TIDAK'); Label10.Caption:='-'; Label11.Caption:='-'; Label5.Caption:='-'; if CB1.Checked=false then timer1.Enabled:=false; end; end;

procedure TFormServer.TutupProgramClick(Sender: TObject); var stop : byte; begin stop:=127; port.Write(stop,1); Close; end;

end.

3.2.3 Client 2


Gambar 3.13. Tampilan Software MMI-Client1


69


Linsting Program

unit UnitClientMMI_1; interface

uses Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, StdCtrls, ExtCtrls, ScktComp, Buttons, jpeg, Mask;

type TFormClient = class(TForm) ClientMMI: TClientSocket; Label2: TLabel; Image1: TImage; Panel1: TPanel; Label3: TLabel; Label7: TLabel; Polaritas: TLabel; Label4: TLabel; Label8: TLabel; Label5: TLabel; Label6: TLabel; SB: TScrollBar; Label1: TLabel; Label9: TLabel; InIP: TEdit; Koneksi: TCheckBox; Label10: TLabel; SpeedButton1: TSpeedButton; OK: TSpeedButton; procedure WMNCHitTest(var msg : TWMNCHitTest); message WM_NCHitTest; procedure PolaritasClick(Sender: TObject); procedure KoneksiClick(Sender: TObject); procedure ClientMMIRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure InIPChange(Sender: TObject); procedure SBChange(Sender: TObject); procedure SpeedButton1Click(Sender: TObject); procedure OKClick(Sender: TObject); private { Private declarations } public { Public declarations } end;

var


70


FormClient: TFormClient; data_terima, data_kirim : byte; pol:string[1]; kec:string[4];

implementation

procedure TFormClient.WMNCHitTest(var msg : TWMNCHitTest); begin inherited; if (msg.Result = htClient ) then if (msg.YPos < Top + 20)then msg.Result:=htCaption; end;

{$R *.dfm}

procedure TFormClient.PolaritasClick(Sender: TObject); begin if polaritas.Caption='Putar Kanan' then Polaritas.Caption:='Putar Kiri' else Polaritas.Caption:='Putar Kanan'; SBChange(sender); OKClick(Sender); end;

procedure TFormClient.KoneksiClick(Sender: TObject); begin if not ClientMMI.Active then begin ClientMMI.Address:=InIP.Text; end; ClientMMI.Active:=Koneksi.Checked; if koneksi.Checked=false then begin Panel1.Enabled:=false; Label2.Visible:=false; end; end;

procedure TFormClient.ClientMMIRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); var status:string[5]; begin status:=ClientMMI.Socket.ReceiveText; if status='YA' then begin Label2.Visible:=true;


71


Label2.Caption:='Status : Client diperbolehkan mengirim data'; Panel1.Enabled:=true; SBChange(sender); end; if status='TIDAK' then begin Label2.Caption:='Status : Client tidak diperbolehkan mengirim data'; Panel1.Enabled:=false; end; end;

procedure TFormClient.InIPChange(Sender: TObject); begin if InIP.Text='' then Koneksi.Enabled:=false else Koneksi.Enabled:=true; end;

procedure TFormClient.SBChange(Sender: TObject);

begin Label1.Caption:=IntToStr(SB.Position); kec:=Label1.Caption; if Polaritas.Caption='Putar Kanan' then pol:='0' else if Polaritas.Caption='Putar Kiri' then pol:='1'; end;

procedure TFormClient.SpeedButton1Click(Sender: TObject); begin Close; end;

procedure TFormClient.OKClick(Sender: TObject); begin ClientMMI.Socket.SendText(pol+kec); end;

end.


72


3.2.4 Client 2


Gambar 3.14. Tampilan Software MMI-Client2

Linsting Program

unit UnitClientMMI_2;

interface

uses Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, StdCtrls, ExtCtrls, ScktComp, Buttons, jpeg, Mask;

type TFormClient = class(TForm) ClientMMI: TClientSocket; Label2: TLabel; Image1: TImage; Panel1: TPanel; Label3: TLabel; Label7: TLabel; Polaritas: TLabel; Label4: TLabel; Label8: TLabel;


73


Label5: TLabel; Label6: TLabel; SB: TScrollBar; Label1: TLabel; Label9: TLabel; InIP: TEdit; Koneksi: TCheckBox; Label10: TLabel; SpeedButton1: TSpeedButton; OK: TSpeedButton; procedure WMNCHitTest(var msg : TWMNCHitTest); message WM_NCHitTest; procedure PolaritasClick(Sender: TObject); procedure KoneksiClick(Sender: TObject); procedure ClientMMIRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); procedure InIPChange(Sender: TObject); procedure SBChange(Sender: TObject); procedure SpeedButton1Click(Sender: TObject); procedure OKClick(Sender: TObject); private { Private declarations } public { Public declarations } end;

var FormClient: TFormClient; data_terima, data_kirim : byte; pol:string[1]; kec:string[4];

implementation

procedure TFormClient.WMNCHitTest(var msg : TWMNCHitTest); begin inherited; if (msg.Result = htClient ) then if (msg.YPos < Top + 20)then msg.Result:=htCaption; end;

{$R *.dfm}

procedure TFormClient.PolaritasClick(Sender: TObject); begin if polaritas.Caption='Putar Kanan' then Polaritas.Caption:='Putar Kiri' else Polaritas.Caption:='Putar Kanan';


74


SBChange(sender); OKClick(Sender); end; procedure TFormClient.KoneksiClick(Sender: TObject); begin if not ClientMMI.Active then begin ClientMMI.Address:=InIP.Text; end; ClientMMI.Active:=Koneksi.Checked; if koneksi.Checked=false then begin Panel1.Enabled:=false; Label2.Visible:=false; end; end;

procedure TFormClient.ClientMMIRead(Sender: TObject; Socket: TCustomWinSocket); var status:string[5]; begin status:=ClientMMI.Socket.ReceiveText; if status='YA' then begin Label2.Visible:=true; Label2.Caption:='Status : Client diperbolehkan mengirim data'; Panel1.Enabled:=true; SBChange(sender); end; if status='TIDAK' then begin Label2.Caption:='Status : Client tidak diperbolehkan mengirim data'; Panel1.Enabled:=false; end; end;

procedure TFormClient.InIPChange(Sender: TObject); begin if InIP.Text='' then Koneksi.Enabled:=false else Koneksi.Enabled:=true; end;

procedure TFormClient.SBChange(Sender: TObject); begin Label1.Caption:=IntToStr(SB.Position); kec:=Label1.Caption; if Polaritas.Caption='Putar Kanan' then pol:='0' else


75


if Polaritas.Caption='Putar Kiri' then pol:='1'; end;

procedure TFormClient.SpeedButton1Click(Sender: TObject); begin Close; end;

procedure TFormClient.OKClick(Sender: TObject); begin ClientMMI.Socket.SendText(pol+kec); end;

end.


76


BAB IV

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Tegangan input dari sistem servo motor ED 4400 adalah 0V sampai

1,1V untuk polaritas positif dan 0V sampai -1,1V untuk polaritas negatif

yang sebanding dengan kecepatan putaran motor sebesar 0 rpm sampai

4000 rpm.

Tegangan output servo motor adalah sebesar 0V sampai 10,6V untuk

polaritas positif dan 0V sampai -10,6V untuk polaritas negatif yang

sebanding dengan kecepatan putaran motor sebesar 0 rpm sampai 4000

rpm.

Tegangan keluaran DAC 0808 yang dibuat adalah sebesar 0V sampai

+5V. Agar dapat diinputkan ke sistem servo motor digunakan rangkaian

penggeser level dan penyesuai tegangan.

Data biner yang dikirim ke modul SK-8051 untuk menggerakkan motor

dengan polaritas positif adalah 01111111b (127) sampai 11111111b

(255) yang merepresentasikan kecepatan putaran motor dari 0 rpm

sampai 4000 rpm putar kanan, sedangkan data biner yang dikirim untuk

mengerakkan motor dengan polaritas negatif adalah 01111111b (127)

sampai 00000000b (0) yang merepresentasikan kecepatan putaran motor

dari 0 rpm sampai 4000 rpm putar kiri.


77


B. Saran

Untuk praktikum MMI berikutnya, supaya dilanjutkan dengan

pengaturan posisi motor.


78


DAFTAR PUSTAKA

Paulus A. Nalwan, 2003, Teknik Antar Muka dan Pemrograman, Elex Media Computindo, Jakarta

Retna prasetyo, 2004, Interfacing Port Paralel & Port Serial Komputer dengan VB, Yogyakarta

Rahmat Setyawan, 2006, Mikrokontroller MCS-51, Graha Ilmu, Yogyakarta

Tim Lab Mikroprosessor, 2006, Pemrograman Mikrokontroller AT 89S51 deng an /C++ dan Assembler, Andi, Yogyakarta

Users Manual One Chip 8 Bit Microprocessor Control Trainer, SkLab

Hasmini dkk, 2007, Penuntun Praktikum Sistem Kendali Digital, Unhas, Makassar

Userss Manual Servo Motor System ED-4400

Laporan Praktikum Hasanuddin Sirait. Servo

Documents

Transcript of Laporan Praktikum Hasanuddin Sirait. Servo