7/24/2019 kontrol Fuzzy keseimbangan pesawat

1/8

KONTROL LOGIKA FUZZY AKTUATOR AILERONKEMIRINGAN

KECEPATAN ANGIN

MIKRO KONTROLLER

Sensor gyro

Sensor anemometer

Nama : Muh. Azhari Aminudin

NIM : 12041001

Tugas : Neuro Fuzzy pd Inst. Ela

1. !esain "istem #ontrol #eseim$angan "ayap %esa&at

Keseimbangan sayap sebuah pesawat saat mengudara diatur oleh naik

turunnya aileron pada sayap kiri dan kanan. Pada pengaturan keseimbangan

pesawat ini digunakan dua parameter input yaitu sudut kemiringan pesawat dan

kecepatan angin. Gambar 1 menunjukkan desain sistem secara keseluruhan. Untuk

mengamati kemiringan pesawat sensor gyro dan untuk kecepatan angin digunakandan sensor anemometer. Gambar 2 menunjukkan gambaran plant.

'am$ar 1 : (lo diagram sistem eseim$angan sayap pesa&at

'am$ar 2 : )an*ang $angun sistem eseim$angan pesa&at

Dalam plant ini aileron sayap kiri dan aileron kanan bergerak dengan arah

berlawanan dengan sudut yang sama. Jika aileron sayap kiri naik maka aileron

sayap kanan turun begitu pula sebaliknya jika aileron sayap kiri turun maka

aileron sayap kanan akan naik.

1

7/24/2019 kontrol Fuzzy keseimbangan pesawat

2/8

NEGATIF

BESAR

NEGATIF

KECILNOL

P

1

0.5

-40 -20 0

2. Fungsi #eanggotaan Fuzzy #ontrol #eseim$angan %esa&at

de dasar dari pengontrolan kemiringan pesawat telah dijelaskan

sebelumnya! dengan mengatur perubahan naik turunnya aileron sayap kiri dan

kanan kontrol untuk mendapatkan sudut kemiringan pesawat yang konstan pada

titik tengah.

Untuk mengatur kestabilan kemiringan pesawat! in"erensi yang digunakan

adalah sugeno dengan model dua input dan dua output. Parameter input yang

digunakan adalah sudut kemiringan dan kecepatan angin. Keanggotaan dari input

ditunjukikan pada gambar # dan $! sedangkan output ditunjukkan dalam gambar %

dan &.

'am$ar + : Mem$ership Fun*tion input emiringan

'am$ar 4 : Mem$ership Fun*tion input e*epatan angin

2

7/24/2019 kontrol Fuzzy keseimbangan pesawat

3/8

TURUN

MIN

NAIK

MIN

ETIMBANG

TURUN

MIN

NAIK

MIN

SETIMBANG

'am$ar , : Mem$ership Fun*tion output sayap iri

'am$ar - : Mem$ership Fun*tion output sayap anan

+. Aturan Fuzzy #ontrol #eseim$angan %esa&at

Kemiringan pesawat merujuk pada keanggotaan input 'lihat gambar # dan $(

untuk kemudian diproses secara sugeno untuk menghasilkan output yang sesuai

dengan keanggotaan keluaran 'Gambar % dan &(! diwakili pada proses. )abel 1 dan

tabel 2 menunjukkan *ule +,aluation sebagai aturan kontrol "u--y.

KEMIRINGAN +G/)0

+/*

+G/)0

K+34

5

4

P5)

0

K+34

P5)

0

+/*

KECEPATAN ANGIN

*+D/6 1 7.8# 7.% 7.## 7

+D/G 1 7.&9 7.% 7.## 7

)GG 7.8# 7.&9 7.% 7.19 7.19

Ta$el 1 : )ule Ealuation output aileron iri

KEMIRINGAN +G/)0

+/*

+G/)0

K+34

5

4

P5)

0

K+34

P5)

0

+/*

KECEPATAN ANGIN

*+D/6 7 7.## 7.% 7.8# 1

+D/G 7 7.19 7.% 7.8# 1

)GG 7.19 7.19 7.% 7.&9 7.8#

0.670.33

0.670.33

7/24/2019 kontrol Fuzzy keseimbangan pesawat

4/8

Ta$el 1 : )ule Ealuation output aileron anan

4. Model Matemati

Dari masing:masing *U4+ yang telah dibuat dapat die,aluasi pada masing:

masing *U4+ akan menghasilkan nilai bobot 'a( dan output "u--y '-(.

;odel matematik untuk input Gyro ?

x

xx

x

xNB

( )

=

$7=1

$727=27

$7

27=7

>?

x

xx

x

xPB

( )

+

=

727=27

27$7=27

$7

727=7

>?

xx

xx

xataux

xNK

( )

=

$727=27

$7

277=27

277=7

>?

xx

xx

xataux

xPK

( )

( )

+

=

277=27

27

727=%7

27

2727=7

>?

xx

xx

xataux

xNOL

;odel matematik untuk input /nemometer ?

x

xx

x

xR

( )

( )

=

87%7=#7

87

%727=#7

%7

8727=7

>?

xx

xx

xataux

xS

( )

=

87=1

87%7=#7

87

%7=7

>?

x

xx

x

xPB

;odel matematik untuk rule output