Kendaraan dipandu otomatis ( AGVs ) biasanya digunakan dalam fasilitas tersebutsebagai pabrik , gudang , pusat distribusi dan transshipmentterminal . AGV dapat disebut sebagai mobile robot karena mereka memprogram ulangkemampuan . Tujuan AGV adalah untuk membantu mengurangi biaya produksi danmeningkatkan efisiensi dalam sistem manufaktur . Hal ini juga melibatkan pergerakanalat , bahan baku dan barang dalam proses antara stasiun atau ke penyimpanan .Gerakan-gerakan ini harus aman , akurat , efisien dan tanpakerusakan pada bahan . Ini adalah sistem yang penting dan elemen untuk mengintegrasikanfasilitas manufakturDalam proyek ini untuk membangun sebuah AGV untuk mengangkut acralyte selama LaserProses pemotongan , tim proyek telah dibagi menjadi tiga mengkhususkan berbedayang , bongkar muat mekanisme , sistem kontrol AGV danbagian mekanik AGV . Kemampuan penting dari AGV ini adalah pengalihan kemampuanbeban ( load dan unload ) ke lokasi melalui jalan bawah kontrol komputer denganpemrograman .

AGV ini dirancang untuk menghindari operator dari mengekspos dengan asap yangyang menghasilkan selama operasi laser cutting , menurut data keselamatan bahansheet ( MSDS ) asap yang berbahaya bagi kesehatan jika mengekspos langsung ke operatorselain itu ada banyak masalah teknik praktis yang kami tidak bisamendapatkan solusi yang tepat untuk mendapatkan hasil yang lebih baik dalam operasi sehari-hari . baik diindustri , belajar atau lapangan manufaktur , semua perlu penanganan material yang efisiensistem . Material handling merupakan bagian integral dari setiap aktivitas manufaktur .3Mengingat biaya tinggi yang terlibat dalam peralatan dan isu-isu keamanan , itu adalahpenting untuk merancang suatu sistem penanganan material material.In baik . ituotomatis sistem kendaraan dipandu merupakan elemen penting dalam komputerfasilitas manufaktur terpadu . Kendaraan dipandu otomatis memberikankeuntungan yang cukup besar dibandingkan dengan material handling equipment .Keprihatinan desain melibatkan isu-isu mengenai desain jalur aliran dan jumlahkendaraan di armada . Ada beberapa cara untuk menghindari masalah : -1.3.1 Dengan melakukan proses pemotongan jarak jauh di luar ruangan .1.3.2 Meningkatkan sistem ventilasi kamar.1.3.3 Kapan saja selama dan segera setelah memotong tidak adaoperator diperbolehkan untuk memasuki ruangan .1.3.4 Operator harus memakai APD selama mengoperasikan mesin

2.2 Penanganan MaterialAda banyak solusi dalam proses penanganan material dalam industri yangmenerapkan sistem penanganan untuk mengurangi dan optimasi dalam penanganan waktu . diPenanganan Material Sistem , Merancang untuk Keselamatan dan Kesehatan buku , menyatakan bahwapenanganan semua jenis bahan dapat memanifestasikan dirinya dalam individu pekerjaupaya untuk mengangkat dan material bergerak menggunakan tongkat industri besar [ 1 ] . hampir setiapsektor industri harus mengatasi masalah materi , terutama tempat-tempat kerja bergerakmateri dan produk keluar pada jadwal just-in -time . penanganan yang tidak tepat danpenyimpanan bahan dapat mengakibatkan cedera mahal .Bahan meliputi banyak hal seperti kotak , bagian atau peralatan bajabalok dll penanganan yang efisien dan penyimpanan bahan dalam penting untuk fungsiindustri . MH memberikan aliran kontinu bahan baku , suku cadang danproduk di seluruh tempat kerja dan memastikan bahwa bahan-bahan dan produkdi sana ketika mereka dibutuhkan . Peralatan menyerahkan terminal kontainer modernsemakin menjadi otomatis . Seperti peralatan tak berawak danintervensi operator biasanya tidak tersedia , penjadwalan yang efisien sangat penting untuk5mencapai kinerja yang memuaskan [ 1 ] . Jika ini dilakukan dengan benar , yang dihasilkanpeningkatan produktivitas dapat menghasilkan penghematan biaya besar untuk operator terminal , sebuahpertimbangan penting mengingat investasi keuangan yang besar diperlukan dalamperalatan terminal .Material handling tidak menambah nilai produk , tetapi hanya biaya . demikiantujuan material handling adalah gerakan efisien barang untuk ontime yangpengiriman bagian yang benar dalam jumlah yang tepat untuk lokasi yang diinginkan untukmeminimalkan biaya penanganan terkait . Peralatan penanganan material dapatdiklasifikasikan sesuai dengan mode gerakan : transportasi di atas lantai ( misalnya , sabukkonveyor , truk , dll ) , di lantai transportasi ( misalnya , konveyor rantai ) , dantransportasi atas ( misalnya , crane ) [ 2 ] . Pada bagian berikut , kita akanmeninjau truk industri ( termasuk kendaraan dipandu otomatis ) , konveyor , danrobot industri sebagai mekanik atau otomatis penanganan bahan utamaperalatan . Material handling merupakan bagian integral dari setiap aktivitas manufaktur .Bahan penanganan adalah berbagai teknologi canggih sekarang muncul kememperluas kemampuan kontrol komputer ke dalam penciptaan otomatispabrik [ 3 ] . Dipandu sistem kendaraan otomatis merupakan elemen penting dalamfasilitas manufaktur komputer terpadu .

Tinjau pada otomatis kendaraan dipandu ( AGV )Otomatis dipandu kendaraan ( AGV ) adalah kendaraan driverless untuk berulang-ulanggerakan untuk transportasi . Unit transportasi ponsel ini bertenaga baterai danbiasanya digunakan di pabrik-pabrik dan gudang . Pertama AGV dikembangkan olehBarrett Electronics , Amerika Serikat, pada awal 1950-an dan dipasang di Mercury MotorBarang pada tahun 1954. Kendaraan ini penarik menerima penerimaan yang buruk olehindustri manufaktur karena pengendali terbatas dan kesulitan dalam merekareprogammability [ 4 ] . Periode berikutnya dari 1960-1980 , bagaimanapun, adalahditandai dengan pengenalan sejumlah besar AGVs di Eropa , yanglebih dipercepat selama dekade berikut karena lebih baik ( kompak danhandal ) onboard, komputer dan elektronik . Seperti yang diharapkan , otomotif6industri seperti Volvo , Fiat adalah pemimpin dalam penggunaan AGVs ( lebih dari 50 %lebih dari 10.000 instalasi ) [ 4 ] .Ada banyak manfaat dengan menggunakan AGV sebagai material handlingperalatan , seperti dapat mengurangi kerusakan produk karena AGV adalah desain untuktransportasi produk aman oleh mengikuti jalan diprogram , juga merupakan penggunaramah karena jalan dan sistem dapat dimodifikasi atau memperluas mudah sesuaipengguna akan. Selain itu , AGV juga akan meningkatkan logistik pabrik dengan memberikanproduk atas permintaan dan meningkatkan waktu respon , dan last but not least, dengan menggunakanLalu lintas lorong AGV akan mengurangi dan ini akan menyebabkan peningkatan ke pabrikkeselamatan [ 5 ] .Sistem AGV komponen , kendaraan ( AGV ) , perangkat lunak ,baterai / unit dan integrasi pengisian . AGV dapat dibagi menjadi 3 tipe standar ,bercabang , tugger / tow dan satuan beban, tapi AGV bisa desain sesuai dengan kebutuhanindustri tertentu dan tantangan penanganan materi yang unik .

2.3.1 Forked kendaraan .Kendaraan bercabang adalah jenis yang sangat populer AGV karena fleksibilitas merekadan fleksibilitas , dapat menangani berbagai jenis beban seperti palet , rak , baki dankeranjang karena kemampuan bercabang kendaraan merupakan solusi yang sangat baik untukaplikasi di mana perubahan fasilitas yang diharapkan selama kehidupanSistem AGV . AGVs ini dapat dengan mudah dikonfigurasi ulang untuk menangani baru dan / atautugas tambahan [ 6 ] . Jenis kendaraan yang terbaik adalah ketika berinteraksi dengan beberapaberbagai jenis pick dan drop point misalnya , conveyor , lantai dan memerasberdiri .

2.3.2 kendaraan Tow .Tow AGV dirancang untuk menarik gerobak roda dan boneka . Kendaraan inibentuk yang paling produktif AGV karena mengangkut lebih banyak per perjalanan darilain jenis AGV [ 6 ] . Banyak jenis derek tidak beroperasi secara terbalik dan sebaliknyaberoperasi baik lingkaran atau mereka memiliki perputaran loop pada setiap titik akhirSistem jalan AGV . Gerobak dapat dimuat secara otomatis atau manual . gandenganAGVs kendaraan yang tersedia dalam beberapa kapasitas towing yang berbeda dan bahkan dapatdilengkapi dengan ruang operator untuk kasus-kasus di mana pelanggan mungkin keinginansesekali man - kapal operasi .

2.3.3 beban Satuan kendaraanKadang-kadang kendaraan ini juga dikenal sebagai ' pembawa atas ' , sisanya bebanatas kendaraan . Aplikasi beban unit di Makanan dan Minuman , sertaindustri farmasi , menyediakan transportasi yang tepat waktu dan dikendalikanditambah dengan identifikasi produk dan pelacakan bahan kunci yang diperlukan untuksistem pengiriman bahan terintegrasi dan otomatis [ 6 ] . Unit beban kendaraanbiasanya dibagi menjadi 2 deck , desain dek angkat memberikan solusi yang ideal untukaplikasi di mana sejumlah besar pickup dan deposito stasiun dimanfaatkan .Di sini kendaraan akan mendorong ke stasiun dan baik mengangkat beban dari stasiun yangatau menyimpan beban ke stasiun itu dan dek lainnya adalah conveyor dekumumnya digunakan ketika semua transfer beban yang ke atau dari conveyor stasioner .

2.4 AGV KlasifikasiSistem AGV modern berbeda h m yang klasik . Alih-alih menggunakanjalur tetap , banyak AGV modern bebas mulai , yang berarti jalurkendaraan yang lunak diprogram dan dapat berubah ketika relatif mudah barustasiun atau bahkan arus ditambahkan . Teknologi modern juga memungkinkan kendaraan untukmembuat keputusan sendiri dibandingkan dengan masa lalu ketika kontrol perfom olehpengendali pusat. Hal ini menyebabkan adaptif , sistem belajar mandiri dari AGV( Tuan Le - Anh dan De Koster ) . Pada bagian ini , klasifikasi AGVs menurutjurnal oleh Peters et al akan dijelaskan . Menurut jurnal tersebut,otomatis sistem kendaraan dipandu dapat dibagi menjadi tiga tingkatan dasar sepertidi bawah ini :101. Penentuan Guidepatha) jalan Statisaku m. searahaku aku. dua arahb ) jalan DinamisKapasitas 2. Kendaraan -a) Unit beban Tunggalb ) Beberapa beban3. Kendaraan mekanisme pengalamatana) alamat Langsungb ) alamat langsung2.4.1 Penentuan GuidepathAGVs guidepaths dapat ditentukan dengan dua cara , yaitu statis atauPenentuan dinamis . Sistem guidepath statis , dapat dibagi lagi menjadisearah dan dua arah sistem . Dalam guidepath statis , kendaraan menggunakanset jalur yang telah ditentukan antara kemungkinan asal-usul dan tujuan . berbagaiMekanisme bimbingan dapat digunakan seperti kabel tertanam dalam lantai , kimiaatau sensor optik , perhitungan mati dan pemetaan jalan dengan menggunakan software .Dalam sistem searah , kendaraan hanya akan melakukan perjalanan ke arah tunggalfollowingsingle jalur yang telah ditentukan . Jika banyak kendaraan yang digunakan , masing-masing akanmemiliki jalur sendiri atau jalur dan masing-masing jalur dikendalikan secara independen bahkanmeskipun arah yang berbeda . Jenis sistem lebih mudah untuk mengontrol sebagaideadlocking dan tabrakan masalah dapat dihindari . Dalam sistem dua arah ,kendaraan dapat melakukan perjalanan di depan dan gerakan mundur dengan menggunakan panduan yang samajalan . Untuk melakukannya , seorang balik atau perputaran titik yang ditentukan untuk kendaraan .Meskipun jenis sistem dapat membawa peningkatan produktivitas dan kurangpemakaian kendaraan , bagaimanapun, sistem kontrol yang kompleks karena beberapa kendaraanberbagi guidepath yang sama dan harus mampu menghindari ' situasi kebuntuan .

Panduan dinamis sistem jalan menggunakan kendaraan sepenuhnya otonom , yangmampu menentukan jalan melalui deteksi hambatan dan menghindarisistem . Dalam sistem ini , kendaraan diberikan tujuan , lokasi yangKendaraan tahu melalui sistem koordinat . Kendaraan kemudian menentukan jalurnyamembentuk posisi saat ini ke posisi yang diinginkan melalui navigasi internalSkema ( Peters et al ) .Kapasitas 2.4.2 KendaraanDalam otomatis sistem kendaraan dipandu , kendaraan dapat diklasifikasikan berdasarkankapasitas beban , yang merupakan salah satu beban satu atau beberapa kendaraan beban . sistembahwa penggunaan kendaraan beban tunggal dikenal sebagai sistem beban tunggal dan jika beberapa bebankendaraan yang digunakan, dikenal sebagai sistem multi beban . Dalam beban tunggalsistem , kendaraan kosong akan ditugaskan untuk tugas misalnya mengambil bebandan mengirimkannya . Dari posisi saat ini ; maka ia akan melakukan perjalanan ke stasiun untuk menjemputbeban dan kemudian melakukan perjalanan ke posisi yang diinginkan untuk menurunkan beban . Dalam Waktumelaksanakan tugasnya , tidak intempted dengan tugas lain dan hanya akanbergerak di jalur untuk mengambil dan drop off beban . Dalam sistem multi beban , tugaskendaraan yang lebih rumit di mana kendaraan dapat terganggu sementara