DASAR TEORI1. Accelerometer

Accelerometer adalah alat yang digunakan untuk mengukur percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran (vibrasi), dan mengukur percepatan akibat gravitasi (inklinasi). Sensor accelerometer mengukur percepatan akibat gerakan benda yang melekat padanya. Accelerometer dapat digunakan untuk mengukur getaran pada mobil, mesin, bangunan, dan instalasi pengamanan. Sensor accelerometer juga dapat diaplikasikan pada pengukuran aktivitas gempa bumi dan peralatan-peralatan elektronik, seperti permainan 3 dimensi, mouse komputer, dan telepon. Untuk aplikasi yang lebih lanjut, sensor ini banyak digunakan untuk keperluan navigasi.[2]

Accelerometer yang diletakan di permukaan bumi dapat mendeteksi percepatan 1g (ukuran gravitasi bumi) pada titik vertikalnya, untuk percepatan yang dikarenakan oleh pergerakan horizontal maka accelerometer akan mengukur percepatannya secara langsung ketika bergerak secara horizontal. Hal ini sesuai dengan tipe dan jenis sensor accelerometer yang digunakan karena setiap jenis sensor berbeda-beda sesuai dengan spesifikasi yang dikeluarkan oleh perusahaan pembuatnya. [3]

2. MPU 6050MPU6050 merupakan sebuah IC yang terdiri dari accelerometer dan gyroscope digital yang masing-masing memiliki orientasi 3 axis. Baik accelerometer maupun gyroscope yang ada pada MPU6050 memiliki 16 bit output digital yang bisa diakses melalui jalur antarmuka I2C atau SPI. Pada penelitian ini, hanya digunakan bagian accelerometer dari MPU 6050 ini.

Gambar 2.1. MPU 6050 pada breakout board GY-521[1]Berikut adalah spesifikasi dari Modul ini :

Berbasis Chip MPU-6050 Supply tegangan berkisar 3-5V Gyroscope range + 250 500 1000 2000 ° / s Acceleration range: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g Communication standard I2C Chip built-in 16 bit AD converter, 16 bits data output Jarak antar pin header 2.54 mm Dimensi modul 20.3mm x 15.6mm

3. Low Pass FilterLow Pass Filter digunakan untuk mengurangi noise saat pembacaan data dari sensor dan meningkatkan kestabilan sistem. Hal ini karena low pass filter dapat menyaring perubahan pembacaan sensor yang pendek yang dapat menyebabkan noise. Low Pass Filter digunakan untuk meneruskan sinyal berfrekuensi rendah dan meredam sinyal berfrekuensi tinggi. Sinyal dapat berupa sinyal listrik seperti perubahan tegangan maupun data-data digital seperti citra dan suara.

Untuk sinyal berupa data-data digital dapat difilter dengan melakukan operasi matematika seperti konvolusi. Finite impulse response (FIR) dan Infinite impulse response (IIR) adalah algoritma untuk memfilter sinyal digital. Contoh aplikasi low-pass filter pada sinyal digital adalah memperhalus gambar dengan Gaussian blur.

Gambar 2.2. Rangkaian Low Pass Filter sederhana

Batas frekuensi antara sinyal yang dapat diteruskan dan yang diredam disebut dengan frekuensi cut-off. Frekuensi cut-off dapat ditentukan dengan perhitungan sebagai berikut:

f c=1

2 π RC

Dimana:R: Nilai hambatanC: Nilai kapasitor

Referensi[1] Hidayat, R., Komarudin, M., & Raharjo, Y. (2014). Rancang Bangun Sistem Penstabil Kamera Untuk Foto Udara Berbasis Wahana Udara Quadcopter. Electrician, 8(2), 112-123.[2] Alma’i, V. R., Wahyudi, W., & Setiawan, I. (2011). Aplikasi Sensor Accelerometer Pada Deteksi Posisi (Doctoral dissertation, Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik).[3] Fahruzi, I., & Abdullah, E. S. Integrasi Sensor Multifungsi Accelerometer untuk Mendeteksi Kekuatan Benturan.