7

BAB II

ALAT UJI REM PORTABEL

Dalam merealisasikan alat uji rem portabel diperlukan dasar teori untuk

menunjang agar didapatkan hasil yang optimal. Pada bab ini akan dibahas secara

singkat mengenai teori dasar yang digunakan untuk merealisasikan alat uji rem portabel.

2.1. Kecepatan Rata-Rata dan Kecepatan Sesaat

Kecepatan merupakan laju perubahan posisi. Kecepatan rata-rata didefinisikan

sebagai perbandingan antara perpindahan x

dan selang waktu 12 ttt :[5]

12

12

tt

xx

t

xv ratarata

(2.1)

Keterangan : v ratarata

= kecepatan rata-rata (m/s)

x

= perubahan jarak (m)

Δt = perubahan waktu (s)

Kecepatan sesaat adalah limit rasio x

/Δt mendekati nol. Didefinisikan sebagai

berikut :

dt

xd

t

xv

tsesaat

lim

0

(2.2)

Keterangan : sesaatv

= kecepatan sesaat (m/s)

2.3. Percepatan Rata-Rata dan Percepatan Sesaat

Percepatan adalah perubahan kecepatan dalam satuan waktu tertentu yang

nilainya positif. Sedangkan perlambatan adalah percepatan dengan nilai negatif.

Percepatan rata-rata untuk selang waktu 12 ttt didefinisikan sebagai rasio Δ v

/

Δt, dengan 12 vvv

adalah kecepatan sesaat untuk selang waktu tersebut : [5]

8

t

va ratarata

(2.3)

Keterangan : ratarataa

: percepatan rata-rata/ perlambatan rata-rata (m/s²)

v

: perubahan kecepatan (m/s)

Δt : perubahan waktu (s)

Percepatan sesaat adalah limit rasio Δv/Δt dengan Δt mendekati nol.

t

va

tsesaat

0lim

(2.4)

Keterangan : sesaata

= percepatan sesaat/ perlambatan sesaat (m/s²)

2.4. Gaya Penginjakan Rem dan Gaya Perlambatan Kendaraan

Gaya penginjakan pengereman adalah besarnya gaya yang diberikan pada

kendali rem pada kendaraan. Didefinisikan sebagai :[6]

ratarataamdt

vdmF

.. (2.5)

Keterangan : F

= gaya kendali rem (Newton)

m = massa kendaraan (kg)

a

= percepatan rata-rata kendaraan (m/s²)

Selain gaya injak rem, ada juga gaya perlambatan kendaraan yang ditentukan

oleh tahanan selip. Selip terjadi karena adanya gesekan antara roda dan permukaan

jalan. Didefinisikan sebagai : [6]

F

= µW

(2.6)

Keterangan : F

= gaya perlambatan kendaraan (Newton)

µ = koefisien gesekan antara ban dan permukaan

jalan

W

= berat kendaraan (Newton)

9

sehingga nilai µ didapat dari hasil subtitusi Persamaan (2.5) dan Persamaan (2.6) :

g

a

(2.7)

Keterangan : µ = koefisien gesekan antara ban dan permukaan jalan

a = percepatan kendaraan (m/s²)

g = percepatan gravitasi ≈ 9.806 m/s²

2.5. Jarak Pengereman

Jarak pengereman merupakan jarak perlambatan kendaraan saat rem mulai

diinjak hingga pada posisi berhenti. Didefinisikan sebagai berikut : [7]

dtdtas ratarata ))((

(2.8)

Keterangan : s

= jarak pengereman(m)

ratarataa

= perlambatan kendaraan (m/s)

Gambar 2.1 Jarak Pengereman [10]

2.6. Efisiensi Rem

Efisiensi rem merupakan koefisien yang menunjukkan seberapa maksimal kerja

rem kendaraan. Semakin besar nilai efisiensinya, maka fungsi rem semakin baik.

Tingkat efisiensi rem suatu kendaraan dapat diukur :

Efisiensi rem =

x 100 % (2.9)

10

%100.

.x

gm

am ratarata

%100xg

a ratarata (2.10)

Keterangan : µ = efisiensi rem (%)

ratarataa = perlambatan kendaraan (m/s)

g = percepatan gravitasi ≈ 9.806 m/s²

Sehingga dapat dikatakan bahwa efisiensi rem adalah koefisien batas gesekan

antara ban dan permukaan jalan (µ).[6]

2.7. Mikrokontroler Atmega32

Mikrokontroler ATMega32 merupakan IC (Integrated Circuit) mikrokontroler

buatan Atmel Corporation. Mikrokontroler ATMega32 mempunyai fasilitas–fasilitas

sebagai berikut :

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D.

2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

3. Tiga buah timer/counter dengan kemampuan pembandingan.

4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.

5. Watchdog timer dengan osilator internal.

6. SRAM sebesar 2 KB.

7. Memori flash sebesar 32 KB dengan kemampuan Read While Write.

8. Unit interupsi internal dan eksternal.

9. Port antarmuka SPI.

10. EEPROM sebesar 1024 B yang dapat diprogram saat operasi.

11. Antarmuka komparator analog.

12. Port USART untuk komunikasi serial.

11

Konfigurasi pin ATMega32 bisa dilihat pada Gambar 2.2 dan dapat dijelaskan

secara fungsional konfigurasi pin ATMega32 sebagai berikut:

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.

2. GND merupakan pin ground.

3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.

4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

Timer/Counter, komparator analog dan SPI.

5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

komparator analog dan timer oscilator.

6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

komparator analog, interupsi eksternal dan komunikasi serial.

7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler.

8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.

9. AVCC merupakan pin masukan tegangan ADC.

10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

Gambar 2.2 Pin ATMega32

12

2.8. LCD (Liquid Crystal Display)

Modul LCD yang digunakan pada skripsi ini adalah LCD karakter 20 kolom x 4

baris. LCD ini melakukan operasi baca atau tulis melalui 3 jalur control word (RS,

R/W, E) dan 8 jalur data bus yang bekerja pada tegangan +5VDC. Tabel 2.1

menunjukkan pin keluaran dari modul LCD karakter.

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin LCD

Pin No. Symbol Level Description

1 Vss 0V Ground

2 Vdd 5.0V Supply Voltage for logic

3 VO (Variable) Operating voltage for LCD

4 RS H/L H: Data, L: Instruction code

5 R/W H/L H: Read, L: Write

6 E H,H→L Chip enable signal

7 DB0 H/L Data bit 0

8 DB1 H/L Data bit 1

9 DB2 H/L Data bit 2

10 DB3 H/L Data bit 3

11 DB4 H/L Data bit 4

12 DB5 H/L Data bit 5

13 DB6 H/L Data bit 6

14 DB7 H/L Data bit 7

15 A 4.2V-4.6V LED +

16 K 0V LED -

2.9. RTC (Real Time Clock)

Perancangan untuk modul Real Time Clock (RTC) menggunakan IC RTC

DS1307. Gambar 2.5 adalah Konfigurasi Pin DS 1307. Pin X1 dan X2 adalah pin yang

terhubung dengan Kristal eksternal. Kristal ini merupakan pembangkit sinyal untuk

mendukung kerja DS 1307. Nilai Kristal yang digunakan adalah 32,768 kHz.

Pin Vbat adalah pin yang terhubung dengan baterai yang berfungsi sebagai catu

daya cadangan apabila catu daya utama IC DS1307 (VCC, pin 8) mati. Ketika catu daya

mati, baterai ini akan tetap menjaga IC DS1307 bekerja.

Pin SDA dan SCL ini adalah pin yang dihubungkan dengan mikrokontroler

sebagai jalur data dan jalur clock. Komunikasi antara dua IC ini menggunakan dua kabel

13

(two wire bidirectional ). Untuk pin SDA DS1307 terhubung dengan pin PORTB.0/SDA

dan untuk pin SCL DS1307 akan terhubung dengan pin PORTB.1/SCL pada

mikrokontroler.

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin DS 1307

Gambar 2.4 Untai Modul RTC

2.10. Sensor Accelerometer

Akselerasi atau percepatan merupakan suatu perubahan kecepatan terhadap

waktu. Bertambahnya suatu kecepatan dalam suatu rentang waktu disebut juga sebagai

percepatan (acceleration). Kebalikan dari percepatan adalah perlambatan

(deceleration), yakni berkurangnya kecepatan dalam suatu rentang waktu dibanding

dengan kecepatan sebelumnya. Percepatan merupakan besaran vektor karena

merupakan penurunan dari kecepatan yang merupakan besaran vektor sehingga

percepatan bergantung pada arah.

14

Accelerometer merupakan sensor percepatan, sensor ini mengukur percepatan

akibat pengaruh gravitasi bumi dan dapat mengukur percepatan akibat gerakan benda

yang melekat padanya.

2.10.1. Accelerometer LIS3LV02DL

Sensor accelerometer yang digunakan adalah LIS3LV02DL buatan

STmicroelectronics yang mempunyai 3 axis (x, y, z) pengukuran dengan output data

digital yang linier (±2g - ±6g) . Antar muka yang digunakan dapat berupa two-wire

interface - I²C (Inter-Integrated Circuit) atau SPI (Serial perihperal Interface).

Konfigurasi pin accelerometer dapat dilihat pada Gambar 2.5 :

Gambar 2.5 Konfigurasi Pin LIS3LV02DL

Tabel 2.2 Karakteristik Sensor LIS3LV02DL

Simbol Parameter Tes Kondisi Minimal Ideal Maksimal Satuan

FS Jangkauan

Pengukuran

Set bit FS ke 0 ±1,7 ±2,0 g

Set bit FS ke 1 ±6,0 ±6,0

Dres Resolusi

sensor

Full scale ±2g

ODR =40 Hz 1,0

mg

Full scale ±2g

ODR =160 Hz 2,0

Full scale ±2g

ODR =640 Hz 3,9

Full scale ±2g

ODR =2560 Hz 15,6

So Sensitivitas

Full scale =±2g

12 bit

representasi data

920 1024 1126

LSb/g Full scale =±6g

12 bit representasi

data

306 340 374

15

Karakteristik dari sensor LIS3LV02DL yang berupa measurement range, device

resolution, dan sensitivity dapat dilihat pada Tabel 2.2. Dari Tabel 2.2 juga dapat

diketahui bahwa Accelerometer LIS3LV02DL mempunyai range pengukuran g dari ±2g

s.d. ±6g. Untuk menghasilkan output sensitifitas yang tinggi, maka sensitifitasnya diatur

sebesar ±2g dengan 12 bit representation sehingga menghasilkan output 920 LSB/g

pada minimalnya dan menghasilkan output 1126 LSB/g pada maksimalnya. Resolusi

dari sensor accelerometer jika menggunakan ODR (Output Data Rate) sebesar 40 Hz

saat full scale ±2g, akan memiliki resolusi sebesar 1,0 mg (miligravitasi)[9].

2.10.2. Konsep accelerometer LIS3LV02DL

Pada intinya, accelerometer LIS3LV02DL terdiri dari dua permukaan sel mesin

mikro yang bersifat kapasitif atau disebut juga g-cell. Struktur mekanik g-cell terbuat

dari bahan semikonduktor (polysilicon) dan dapat dimodelkan sebagai sepasang sinar

yang terpancarkan pada suatu benda yang bergerak diantara dua sumber sinar tetap.

Benda tersebut akan bergerak ketika ada percepatan. Karena sinar terpancarkan pada

benda bergerak tadi, maka jarak antara benda dengan sumber sinar tetap pada satu sisi

akan bertambah sejumlah berkurangnya jarak pada sisi yang lain. Hal ini menyebabkan

berubahnya nilai masing-masing kapasitor yang dapat dirumuskan pada Persamaan

(2.12).

(2.11)

Keterangan : C = nilai kapasitor (farad)

A = luas bidang yang dipancari sinar ( m²)

D = jarak antara sinar tetap dan benda yang

bergerak(m)

= Permitifitas dielektrik

Gambar 2.6 adalah gambaran sederhana model transduser g-cell.

16

Gambar 2.6 Model Sederhana Transduser g-Cell

2.10.3 Ilustrasi Accelerometer

Untuk memahami lebih jelas tentang accelerometer, maka digunakan ilustrasi

gambar bola yang menggambarkan percepatan sebuah accelerometer[8]. Gambar 2.7

s.d Gambar 2.10 adalah ilustrasi accelerometer yang digambarkan dalam bentuk bola.

Gambar 2.7 Ilustrasi Accelerometer X= 0g,Y= 0g,Z= 0g

Gambar 2.8 Ilustrasi Accelerometer X= -1g,Y= 0g,Z= 0g

17

Gambar 2.9 Ilustrasi Accelerometer X= 0g,Y= 0g,Z= -1g

Gambar 2.10 Ilustrasi Accelerometer X= -0.71g,Y= 0g,Z= -0.71g

Ilustrasi accelerometer juga bisa digambarkan dalam bentuk vektor dapat dilihat

pada Gambar 2.11.

Gambar 2.11 Ilustrasi Vektor Accelerometer Tiga Sumbu

18

Dari ilustrasi vektor dapat diketahui bahwa :

cos(Axr) = Rx / R (2.12)

cos(Ayr) = Ry / R (2.13)

cos(Azr) = Rz / R (2.14)

√ (2.15)

Dari persamaan diatas bisa diketahui sudutnya yaitu :

Axr = arccos(Rx/R) (2.16)

Ayr = arccos(Ry/R) (2.17)

Azr = arccos(Rz/R) (2.18)

cosX = cos(Axr) = Rx / R (2.19)

cosY = cos(Ayr) = Ry / R (2.20)

cosZ = cos(Azr) = Rz / R (2.21)

Rumus triplet ini sering disebut direction cosine dan juga bisa

direpresentasikan dalam persamaan :

√ (2.22)

2.10.4 Metode Integral dengan Pendekatan Trapezoidal

Data yang dihasilkan oleh accelerometer adalah berupa data percepatan. Untuk

memperoleh data kecepatan dan jarak, maka diperlukan proses integral seperti pada

persamaan :

∫ (2.23)

∫ ∫ (2.24)

Keterangan : = kecepatan accelerometer (m/s)

= percepatan(m/s²)

t = waktu (s)

19

Proses pengintegralan sinyal dengan pendekatan luas trapesium dapat dilihat

pada Gambar 2.12.

Gambar 2.12 Metode Penghitungan Secara Trapezoidal [10]

Untuk menghitung luas area digunakan persamaan :

(2.25)

Keterangan : = Luas area ke-n

= sample data ke-n

= sample data ke- (n-1)

T = Waktu sampling (s)

2.11. Sensor FlexiForce

Sensor flexiforce merupakan sensor gaya (force) atau beban (load), sensor ini

berbentuk printed circuit yang sangat tipis dan fleksibel. Sensor flexiforce sangat mudah

diimplementasikan untuk mengukur gaya tekan antara dua permukaan dalam berbagai

aplikasi. Sensor flexiforce dibuat dari dua lapis pilimida. Pada setiap lapisan terdiri dari

bahan konduktif (perak) dan diikuti oleh lapisan tinta yang sensitif terhadap tekanan dan

kemudian digunakan untuk laminasi dua lapisan substrat yang bersama-sama

membentuk gaya sensor. Gambar 2.13 adalah gambar konstruksi sensor flexiforce [11].

20

Gambar 2.13 Konstruksi Sensor Flexiforce

2.11.1. Prinsip Kerja Sensor Flexiforce

Sensor flexiforce bersifat resistif dan nilai konduktansinya berbanding lurus

dengan gaya/beban yang diterimanya. Semakin besar beban yang diterima sensor

flexiforce, maka nilai hambatan output-nya akan semakin menurun, namun jika besar

beban yang diterima semakin kecil, maka nilai hambatan outputnya akan semakin

membesar. Pada keadaan tanpa beban, resistansi sensor ini sebesar kurang lebih 20M

ohm. Ketika diberi beban maksimum, resistansi sensor akan turun hingga kurang lebih

20k ohm.

Sensor flexiforce yang digunakan yaitu seri A-201-H buatan Tekscan yang bisa

mengukur gaya hingga 112,40 lbs (500 N). Gambar 2.14 adalah gambar grafik

hubungan resistansi dan konduktansi flexiforce, sedangkan Gambar 2.15 adalah gambar

sensor flexiforce.

21

Gambar 2.14 Grafik Hubungan Resistansi Dan Konduktansi Flexiforce [11]

Gambar 2.15 Sensor FlexiForce

Antarmuka yang digunakan untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler adalah

melalui ADC (Analog to Digital Converter) yang sudah ada pada internal

mikrokontroler ATMega32. ATMega32 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi

dengan 8 saluran ADC internal dengan fidelitas 10 bit. Mode yang digunakan adalah

mode free running, yang memungkinkan pengkonversiannya hanya sekali. Masukan

analog ADC tegangan harus lebih besar dari 0 V dan lebih kecil daripada tegangan

referensi. Masukan ADC dihubungkan dengan konfigurasi potensio yang dihubungkan

dengan VCC dan GND untuk memperoleh rentang masukan analog ADC dari 0 volt

sampai 5 volt. Untuk hasil kalkulasi, ADC dapat diperoleh dengan persamaan berikut :

22

Hasil konversi ADC = (Vin/Vreff) x 1023 (2.26)

Keterangan : Vin = tegangan masukan

Vreff = tegangan referensi

1023d = rentang output ADC 10bit