Meskipun penggunaan profesional kontemporer 'desain urban' istilah berasal dari pertengahan abad ke-20, desain perkotaan seperti telah dipraktekkan sepanjang sejarah.Contoh Kuno hati-hati direncanakan dan kota-kota di Asia yang dirancang ada, India, Afrika, Eropa dan Amerika, dan sangat terkenal dalam Klasik Cina, Romawi dan budaya Yunani (lihat Hippodamus dari Miletus).Kota-kota Abad Pertengahan Eropa sering, dan sering keliru dianggap sebagai eksemplar undesigned atau 'organik' pembangunan kota. Ada banyak contoh desain perkotaan dipertimbangkan dalam Abad Pertengahan (lihat, misalnya, David Friedman, Florence Baru Kota: Urban Desain pada Abad Pertengahan Akhir, MIT 1988). Di Inggris, banyak dari kota-kota yang tercantum dalam abad Burghal 9 Hidage dirancang pada grid, contoh termasuk Southampton, Wareham, Dorset dan Patrick, Oxfordshire, yang telah dengan cepat dibuat untuk menyediakan jaringan defensif melawan penjajah Denmark. 12 abad Eropa barat membawa fokus baru mengenai urbanisasi sebagai sarana merangsang pertumbuhan ekonomi dan menghasilkan pendapatan. Sistem burgage berasal dari waktu dan plot yang terkait burgage membawa bentuk mengorganisir diri ke kota-kota abad pertengahan desain. Grid persegi panjang yang digunakan dalam Bastides dari Gascony abad ke-13 dan 14, dan kota-kota baru Inggris dibuat dalam periode yang sama.Sepanjang sejarah, desain jalan dan konfigurasi disengaja ruang publik dengan bangunan telah mencerminkan norma-norma sosial kontemporer atau keyakinan filosofis dan religius (lihat, misalnya, Erwin Panofsky, Arsitektur Gothic dan skolastisisme, Meridian Books, 1957). Namun hubungan antara ruang kota dirancang dan pikiran manusia tampaknya menjadi dua arah. Memang, dampak kebalikan dari struktur perkotaan terhadap perilaku manusia dan pemikiran orang tersebut dibuktikan oleh penelitian pengamatan dan catatan sejarah. Ada indikasi yang jelas dari dampak melalui desain perkotaan Renaisans pada pemikiran dari Johannes Kepler dan Galileo Galilei (lihat, misalnya, Abraham Akkerman, "perencanaan Perkotaan dalam pendirian pemikiran Cartesian," Filsafat dan Geografi 4 (1), 2001). Sudah René Descartes dalam wacana pada Metode telah dibuktikan dengan dampak Renaissance direncanakan kota-kota baru memiliki pemikiran orang sendiri, dan ada banyak bukti bahwa streetscape Renaissance juga stimulus persepsi yang telah menyebabkan perkembangan geometri koordinat (lihat, misalnya , Claudia Lacour Brodsky, Garis Pemikiran: Wacana, Architectonics, dan Asal Filsafat modern, Duke 1996).Pada awal desain perkotaan modern di Eropa memang terkait dengan Renaissance, tetapi, terutama, dengan Zaman Pencerahan. Spanyol kolonial kota yang sering direncanakan, seperti juga beberapa kota kekaisaran diselesaikan oleh budaya lain.Ambisi ini kadang-kadang diwujudkan utopis serta bertujuan untuk fungsi dan tata pemerintahan yang baik, seperti dengan rencana James Oglethorpe untuk Savannah, Georgia. Dalam periode Baroque desain pendekatan yang dikembangkan di taman formal Perancis seperti Versailles diperpanjang ke dalam pembangunan perkotaan dan pembangunan kembali. Pada periode ini, ketika spesialisasi profesional modern tidak ada, desain perkotaan dilakukan oleh orang-orang dengan keterampilan di bidang beragam seperti patung, arsitektur, desain taman, survei, astronomi, dan teknik militer.Pada abad 18 dan 19, desain perkotaan mungkin yang paling erat terkait dengan surveyor (insinyur) dan arsitek. Peningkatan populasi perkotaan membawa dengan itu masalah penyakit epidemi, respon terhadap yang fokus pada kesehatan masyarakat, kenaikan di Inggris teknik kota dan inklusi dalam undang-undang Inggris ketentuan seperti lebar minimal jalan

dalam hubungannya dengan ketinggian bangunan dalam rangka untuk memastikan cahaya yang cukup dan ventilasi.Banyak pekerjaan Frederick Olmsted Hukum itu berkaitan dengan desain perkotaan, dan profesi (kemudian-baru) arsitektur lanskap juga mulai memainkan peran penting dalam akhir abad 19.Desain perkotaan modern dapat dianggap sebagai bagian dari disiplin yang lebih luas perencanaan Perkotaan. Memang, perencanaan Perkotaan dimulai sebagai sebuah gerakan terutama disibukkan dengan masalah-masalah desain perkotaan. Karya seperti General Theory Ildefons Cerda dari Urbanisasi (1867), Perencanaan Kota Camillo Sitte yang Menurut Prinsip Artistik (1889), dan Robinson Peningkatan Kota dan Kota (1901) dan Modern Seni Civic (1903), semuanya terutama berkaitan dengan perkotaan desain, seperti yang dilakukan gerakan Indah kemudian Kota di Amerika Utara.Kendaraan bermotor adalah pengaruh inti pada desain pembangunan perkotaan di abad ke-20. Dan munculnya gerakan "desain perkotaan" dapat dilihat dalam bagian sebagai reaksi terhadap dampak merugikan dari mobil-mobil penggunaan dan desain berorientasi.'Perkotaan desain' pertama kali digunakan sebagai istilah tersendiri saat Harvard University menyelenggarakan serangkaian Konferensi Urban Desain dari 1956.Konferensi ini menyediakan platform untuk meluncurkan program Urban Desain Harvard di 1959-60. Tulisan-tulisan Jane Jacobs, Kevin Lynch, Gordon Cullen dan Christopher Alexander menjadi bekerja otoritatif untuk sekolah Urban Desain.Gordon Cullen The Concise townscape, pertama kali diterbitkan pada tahun 1961, juga memiliki pengaruh besar pada desainer perkotaan. Cullen meneliti pendekatan artistik tradisional untuk merancang kota teoretisi seperti Camillo Sitte, Barry Parker dan Raymond Unwin. Dia menciptakan konsep 'visi seri', mendefinisikan lanskap perkotaan sebagai serangkaian ruang terkait.Jane Jacobs Kematian dan Kehidupan Kota Besar Amerika, diterbitkan pada tahun 1961, juga merupakan katalis untuk kepentingan dalam ide-ide desain perkotaan. Dia mengkritik MODERNISME dari CIAM, dan menegaskan bahwa ruang publik ada pemiliknya yang diciptakan oleh 'kota dalam taman' gagasan modernis adalah salah satu alasan utama untuk tingkat kejahatan meningkat. Dia berpendapat bukan untuk 'mata di jalan' pendekatan untuk perencanaan kota, dan kebangkitan preseden utama ruang publik, seperti jalan dan lapangan, dalam desain kota.Kevin Lynch Image Kota tahun 1961 juga mani gerakan, terutama berkaitan dengan konsep keterbacaan, dan pengurangan teori desain perkotaan sampai lima elemen dasar - jalan, kabupaten, tepi, node, landmark. Ia juga dibuat populer penggunaan peta mental untuk memahami kota, bukan dua-dimensi rencana induk fisik dari 50 tahun sebelumnya.Karya terkenal lainnya termasuk Rossi Arsitektur Kota (1966), Belajar Venturi dari Las Vegas (1972), Colin Rowe yang Kolase Kota (1978), dan Peter Calthorpe The Metropolis Amerika Berikutnya (1993). Rossi memperkenalkan konsep 'historisisme' dan 'memori kolektif' untuk desain perkotaan, dan mengusulkan sebuah 'metafora kolase kolase untuk memahami bentuk-bentuk baru dan lebih tua dalam ruang kota yang sama. Calthorpe, di sisi lain, mengembangkan sebuah manifesto untuk hidup perkotaan yang berkelanjutan melalui hidup kepadatan menengah, serta manual desain untuk membangun pemukiman baru sesuai dengan konsep Transit Oriented Development (TOD). Bill Hillier dan Julienne Hanson dalam "The Logic Ruang

Sosial" (1984) memperkenalkan konsep Sintaks Ruang untuk memprediksi bagaimana gerakan pola di kota-kota akan berkontribusi pada vitalitas perkotaan, perilaku anti-sosial dan keberhasilan ekonomi. Popularitas karya-karya ini menghasilkan istilah-istilah seperti 'historisisme', 'keberlanjutan', 'livability', 'kualitas tinggi komponen perkotaan', dll menjadi bahasa sehari-hari di bidang perencanaan kota.