1

BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Bidang Teknologi merupakan bidang yang memiliki kemajuan yang cepat.

Banyak alat-alat berbasis teknologi modern yang telah berkembang seiring dengan

perkembangan jaman. Computer recognition telah banyak digunakan dalam setiap

alat-alat elektronik dimasa sekarang. Mulai dari penggunaan Object Recognition,

Face Recognition, Voice Recognition, sampai dengan Speech Recognition. Salah satu

penggunaan dari computer recognition adalah penggunaan di dalam Objek

Recognition. Perkembangan dari dunia objek recognition sendiri banyak

diaplikasikan di bidang keamanan, monitoring bahkan video streaming.

Beberapa contoh penelitian yang dilakukan di dalam objek recognition adalah

seperti yang dilakukan oleh Gabor Blasko dan Pascal Fua dengan Real Time 3D

Object Recognition For Automatic Tracker Initialization (tahun 2001). Pheng Chang

dan John Krumn dengan Object Recognition With Color Cooccurence Histograms.

Richard Y. D. Xu dan Jesse S. Jin dengan Camera Control And Multimedia

Interaction Using Individual Object Recognition (tahun 2007). Shimon Edelman

dengan Computational Theories Of Object Recognition (tahun 1997). Nori Choi,

Changyoon Kim, dkk. dengan Rapid 3D Object Recognition For Automatic Project

Progress Monitoring Using A Stereo Vision System (tahun 2008).

Pada jurnal Richard Y. D. Xu dan Jesse S. Jin dengan Camera Control And

Multimedia Interaction Using Individual Object Recognition (tahun 2007), dalam

2

jurnal tersebut menjelaskan mengenai penelitian computer vision dengan

menggunakan control kamera berdasarkan pergerakan manusia yaitu perubahan

posisi. Tujuan dari penelitian pada jurnal tersebut adalah pengembangan lebih lanjut

mengenai kemampuan kontrol kamera dengan menggabungkan setiap objek

individual yang dipresentasikan.

Skripsi yang sudah ada, yaitu mengenai Object Recognition yang pernah dibuat

Bina Nusantara adalah Perancangan Sistem Mobile Robot Pendeteksi Bola Ping-

Pong oleh Nathaniel,dkk (tahun 2007). Konsep aplikasi yang telah di buat pada

skripsi sebelumnya, yaitu mendeteksi bola ping-pong.

Aplikasi pada skripsi yang akan dibuat tidak sebatas digunakan untuk

melengkapi mobile robot yang sudah ada, tetapi dapat juga dikembangkan lebih

lanjut menuju kompetisi robot nantinya. Pengenalan objek dilakukan dengan

mengetahui warna objek tersebut, sehingga mobile robot dapat mencari objek

tersebut berdasarkan warna.

Penggunaan vision banyak sekali digunakan di dalam bidang industri seperti

pemilihan produk berkualitas baik pada buah-buahan. Penulis ingin dalam penelitian

kali ini menggunakan mobile robot untuk diaplikasikan dalam bidang lain, khususnya

perancangan mobile robot untuk kompetisi.

3

1.2 Tujuan dan Manfaat

Tujuan dibuatnya skripsi ini adalah:

Merancang mobile robot dengan sistem berbasis computer vision dengan pendekatan pengenalan warna, yang menjadi tahap awal dalam pengembangan

mobile robot untuk kompetisi mobile robot.

Mengetahui aplikasi kamera sebagai sensor.

Manfaat yang dapat diperoleh dari skripsi ini adalah :

Tahap awal untuk melakukan pengembangan robot yang dapat digunakan dalam kompetisi robot beregu.

Pengembangan lebih lanjut, dapat juga digunakan dalam bidang industri dalam hal pendekatan pengenalan warna untuk membantu dan mempermudah dalam

pengenalan objek.

1.3 Ruang Lingkup

Alat yang digunakan dapat berupa robot rakitan sendiri maupun robot yang

sudah jadi. Batasan dari alat ini berjalan optimal pada medan yang mulus dan datar

(tidak ada tanjakan, turunan maupun kondisi medan yang bergerigi). Objek yang akan

dicari memiliki intensitas warna. Bentuk dari objek tidak mempengaruhi dalam

pencarian objek. Ketika terdapat 2 buah objek memiliki bentuk yang sama, namun

4

memiliki intensitas warna yang senada, maka kedua benda akan dikenal sebagai objek

yang dicari.

Asumsi yang digunakan: bahwa objek yang digunakan memiliki intensitas

warna. Pengujian yang dilakukan dengan memberikan kondisi pencahayaan ruangan

yang homogen. Warna latar belakang yang digunakan memiliki perbedaan warna yang

kontras terhadap objek.

1.4 Metodologi Penelitian

Untuk mendapatkan hasil yang optimal dalam mengerjakan penelitian ini, maka

metodologi yang digunakan adalah:

Metode Pustaka

Dalam metode pustaka ini, dilakukan dengan membaca buku literature dan

jurnal-jurnal yang berhubungan dengan penelitian yang diambil. Selain itu, juga

mencari informasi yang terkait melalui internet.

Metode Perancangan dan Simulasi

Dalam metode ini, melakukan gambaran atau perancangan terhadap alat yang

akan dibuat. Baik yang menggunakan sistem alat sebelumnya, maupun perakitan

yang baru. Kemudian mensimulasikan hasil rancangan alat tersebut.

Analisa Hasil Simulasi

5

Setelah perancangan berhasil, dilakukan simulasi. Bila berjalan dengan baik

maka hasil simulasi tersebut akan dijadikan data pada penelitian ini.

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika yang digunakan dalam penulisan skripsi ini adalah sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Dalam bab ini berisikan mengenai latar belakang, tujuan dan manfaat dari

penelitian yang dilakukan, ruang lingkup (batasan masalah), metodologi

yang digunakan untuk menyelesaikan penelitian serta sistematika

penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Dalam bab ini dijelaskan teori pendukung yang digunakan untuk

pembahasan dan cara kerja dari perangkat keras maupun perangkat lunak

yang digunakan. Teori pendukung itu antara lain penjelasan tentang

computer vision atau cara kerja dari CmuCAM yang digunakan.

BAB III PERANCANGAN SISTEM

Dalam bagian ini akan dibahas mengenai perancangan sistem secara

hardware dan software. Perancangan dari sistem dari yang bersifat umum

hingga lebih ke spesifik ke tujuan dari penelitian ini.

BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI

6

Pada bagian ini akan dibahas mengenai implementasi dari alat yang telah

dirancang dan hasil dari percobaan yang dilakukan terhadap alat tersebut.

Yang kemudian dianalisa dari sistem kerja alat dan penjelasan mengenai

program-program yang digunakan.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini merupakan penutup yang meliputi kesimpulan dari pembahasan

yang dilakukan dari penelitian ini. Serta saran, apakah alat tersebut dapat

dibuat lebih efisien dan dikembangkan perakitannya pada suatu metode

lain yang mempunyai sistem kerja yang sama.