192616859 Youblisher Com 240416 Controlador Pid Para Sistema de Segundo Orden
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DISEÑO E
IMPLEMENTACION DE
UN CONTROLADOR PID
ANALOGO Y DIGITAL
PARA UN SISTEMA DESEGUNDO ORDEN SIN
TIEMPO MUERTOControl Análogo / Control Digital
21/01/2012Prograa !" Ing"ni"r#a El"$tr%ni$a & Uni'"r(i!a! !" C)n!inaar$aMsc. Ilber Adonayt Ruge – Docente Control Análogo
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DESCRIPCION
El documento muestra una manera didáctica y de fácil comprensión para el diseño simulación e
implementación de controladores !ID tanto análogos "basado en amplificadores operacionales#
como digitales "basado en microcontrolador#.
!ara el caso en particular se traba$ara como planta a controlar un sistema de segundo orden sin
tiempo muerto considerando %ue este tipo de sistemas son de amplio uso en el área de
producción industrial "e$m& sistemas de posición y 'elocidad de motores entre otros#.
MODELO DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SIN TIEMPO MUERTO
Deseamos traba$ar con un sistema de segundo orden cuya respuesta a un escalón unitario
presente las siguientes caracter(sticas dinámicas en t)rminos de *recuencia +atural de
,scilación y *actor de Amortiguamiento&
1 / 0*+
!or tanto la función de transferencia del sistema de segundo orden sin tiempo muerto %ueda
definido como&
1
2 0*, 1-e desea sintetiar el anterior modelo /acienda uso de amplificadores operacionales para
cuestiones de simulación e implementación futura del controlador !ID.
*igura 0. -(ntesis de sistema de segundo orden con amplificadores operacionales.
!ara el sistema de la figura 0 la función de transferencia 'iene dada por&
1
1
-i se compara la ecuación "1# con la ecuación "0# se puede deducir %ue&
-
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!rograma de Ingenier(a Electrónica – 2ni'ersidad de Cundinamarca 3 ilberruge4ya/oo.es
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11 0*,
-i -.0 1+0 y 1 entonces 1,*- .
*igura 1. Respuesta del sistema de segundo orden sintetiado ante una entrada escalón
de magnitud unitario.
!ara 'alidar la respuesta del sistema de segundo orden mostrado en la figura 1 se calcula los
parámetros correspondientes de esta respuesta para compararlos con los parámetros deseados.
5a frecuencia propia se puede obtener a partir del tiempo pico %ue es el tiempo %ue tarda el
sistema en alcanar el má6imo pero sin contar el tiempo de retardo.
+*2 0*1 /
El coeficiente de amortiguamiento se obtiene de la medida de la oscilación. 5a oscilaciónmedida será&
2*+ 2
0*2Como ζ despe$ando ζ se tiene&
ln
ζ 0*- 7 ln
5a frecuencia natural es el modulo de los polos comple$os con$ugados.
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1*10 /
11 ζ
!or tanto 'emos %ue la respuesta obtenida por medio del sistema de segundo orden sintetiado
mediante amplificadores operaciones es apro6imado a la respuesta deseada el cual es de1 / 0*+.
DISEÑO DE CONTROLADOR PID USANDO PIDWindUp
2na 'e 'alidado el modelo sintetiado con amplificadores operacionales se procede al diseño
del controlador !ID respecti'o. !ara tal fin se /ace uso de la /erramienta de soft8are
!ID9ind2p por tratarse de una /erramienta fácil de usar y %ue permite 'ariar los parámetros
del controlador !ID de manera interacti'a y e'aluar el desempeño del controlador de manera
inmediata.
!ara :p;0.
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!rograma de Ingenier(a Electrónica – 2ni'ersidad de Cundinamarca 3 ilberruge4ya/oo.es
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*igura . alidación de controlador !I en Matlab-imulinF.
5a figura muestra efecti'amente %ue el sistema ante una entrada de referencia escalón
unitario el sistema ofrece una salida con tiempo de estabiliación de apro6. < segundos no
ofrece sobreimpulso y el error en estado estacionario es de cero. 5o anterior 'alida el
funcionamiento del controlador !I diseñado mediante !ID9ind2p.
1.4
1.2
X: 6
Y: 0.9989
( v o l t s )
1
0.8
d e S a l i d a
0.6
V o l t a j e
0.4
0.2
00 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiemo(se!)
*igura . Respuesta del controlador !I mediante MatlabsimulinF.
SINTESIS DEL CONTROLADOR PID CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES
2n controlador !ID tiene como ecuación caracter(stica&
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"7#
2sando transformada de 5aplace la función de transferencia del controlador es&
1"#
11
"#
"
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-egGn los parámetros sintoniados mediante !ID9ind2p "'er figura 7#&
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1*,2
1*,2
1*,21*0
1*,2 0*+. 0*,
!ara 'alores comerciales de R y C %ue cumplan las anteriores igualdades se tiene %ue&
10
10100 ,0
!ara la 'alidación del controlador !ID diseñado se /ace uso del soft8are de simulación I-I-
!roteus. !ara tal fin se /ace uso de una señal pulsante de periodo 7? seg. con amplitud inicial
de 0.? 'oltios y amplitud final de 1.? 'oltios como señal de referencia. Como resultado se tiene
un tiempo de estabiliación de apro6. H segundos con un sobrepico del B apro6. y el error enestado estacionario es cero lo cual coincide con los resultados obtenidos en las simulaciones
tanto en !ID9ind2p como en -imulinF de Matlab.
*igura @. Control !ID en I-I- !roteus.
1• Observación& -egGn la ecuación "@# la salida del control !ID debe in'ertirse para no alterar la fase del sistema.
2• Rec!endación& -e recomienda el uso de seguidores de 'olta$e tanto a la salida de la planta como en la entrada de Referencia con el ánimo de no afectar las impedancias propias
@tanto del circuito de la planta sintetiado con amplificadores operacionales como del
restador.
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DISEÑO DE CONTROLADOR PID DIGITAL "ASADO EN MICROCONTROLADOR
Como se muestra en las ecuaciones y
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*igura J. Controlador !ID paralelo.
Como criterio de diseño para la selección del periodo de muestreo se utilia&
10
Donde T p es el tiempo pico del sistema el lao abierto el cual es igual a 7.1 seg. segGn como semuestra en la figura 1. !or tanto se tomara como periodo de muestreo =s;1??ms.
Entonces las constantes a y b del controlador !ID digital %uedan definidas como&
1*,1
1.61 200
1.610*2
1.61 0*+. 2*. 200
J
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CODIGO FUENTE EN CCS COMPILER PARA MICROCONTROLADOR PIC#$F%&&'
!ara una entrada de referencia pulsante con amplitud inicial de 0' y amplitud final de 1' el
resultado de la simulación en I-I- !roteus se muestra en la siguiente figura.
0?
*igura 0?. Resultado de la simulación del controlador !ID implementado en microcontrolador.
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Como resultado da una señal de salida con un tiempo de estabiliación apro6. H segundos con
un sobreimpulso del B apro6. y con error en estado estacionario igual a cero. 5o cual coincide
con los resultados obtenidos por medio del controlador !ID análogo y las respecti'as
simulaciones /ec/as en MatlabsimulinF.
!ara finaliar se /ace un análisis del comportamiento de la respuesta del controlador !ID
análogo y digital obser'ando una respuesta muy similar para ambos casos y dentro de los
parámetros deseados de desempeño del controlador.
*igura 00. Comparación de respuesta del controlador !ID análogo y digital para un sistema de
segundo orden sin tiempo muerto.
00
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