AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT

Oleh:Hanny Kristianto

Latar Belakang

Harapan kedepannya menjadi Autopilot daratKeamanan penumpangKenyamanan• Penggunaan Image Processing (OpenCV)Lebih efisien dari pada sensor lainPemanfaatan library Open CV mendukung

kecepatan dalam memroses gambar

Rumusan Masalah

• Bagaimana membuat automatic mobile robot dengan memanfaatkankan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot.

• Bagaimana merancang sistem pengendali pada mobile robot agar mobile robot dapat berjalan di lintasan.

Pembatasan MasalahKamera yang digunakan adalah WebCam.Menggunakan sebuah Processor Unit sebagai pengolah

data kamera.Jalur yang ditempuh menggunakan kontras warna

antara jalan dan bahu jalan tanpa ada persimpangan jalan dan rintangan.

Mobile robot memanfaatkan library OpenCV untuk membantu dalam pengolahan data.

Mobile robot menggunakan software Visual C++ 2008 sebagai software pengolah gambar.

Mobile robot menggunakan 3 buah roda.

Landasan Teori

• Mobile Robot• ATMEGA8535• Komunikasi Serial• Motor DC• WebCam• Pengolahan Citra• OpenCV• Pulse Width Modulation (PWM)

Metode Penelitian

KameraPersonal

Computer

Motor Roda Kiri

Melalui USB

USA

RT

Motor Roda Kanan

Mikrokontroler

Proses Pendeteksian Jalan

Gambar RGB Grayscale BinerPerintah arah jalan

berdasarkan koordinat pixel

Flowchart Pendekteksi

Jalan

START

Inisialisasi : pixelbatas kanan dan kiri

Jalan mengenai

batas kiri ?

Jalan mengenai

batas kanan?

Motor kanan : majuMotor kiri : maju

Motor kanan : majuMotor kiri : mundur

Motor kanan : mundurMotor kiri : maju

Komunikasi

• Komunikasi yang digunakan adalah USART• Pengiriman data dilakukan oleh prosessor (PC)

berupa data karakter yang menjadi inisialisasi perintah

• Penerimaan data dilakukan oleh microcontroller

Perancangan Perangkat Keras

• Minimum sistem ATMEGA8535

Perancangan Perangkat Keras• Relay Driver

Perancangan Perangkat Keras

• Mekanik robot

Perancangan Jalan

4 Meter

4 Meter

Pengujian Koneksi Serial

Pengujian Pergerakan Mobile Robot

No. PWMPD.6 (kiri) PD.7 (kanan) M.Kiri M.kanan

Input Output

1. 40 1 1 Maju pelan Maju pelan

2. 40 0 0 Mundur pelan Mundur pelan

3. 100 1 1 Maju sedang Maju sedang

4. 100 0 0 Mundur sedang Mundur sedang

5. 200 1 1 Maju cepat Maju cepat

6. 200 0 0 Mundur cepat Mundur cepat

Pengujian Streaming

Pengujian Keseluruhan

DEMO

SimpulanData lintasan dapat ditangkap oleh kamera dan dengan

memanfaatkan pengolahan citra, hasil gambar dari kamera digunakan menjadi inputan yang lalu diolah sehingga menghasilkan suatu keputusan.

Robot dapat merespon input dari kamera dan apabila hasil dari pengolahan input menunjukan mobile robot tidak berada di tengah lintasan maka motor akan merespon hingga mobile robot berada di tengah lintasan. Untuk dapat menyelesaikan satu putaran lintasan sepanjang 16m mobile robot memerlukan waktu rata-rata 2 menit 20 detik.

Terima Kasih