labE12 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
PROPOSAL
KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA ( KRPAI ) 2013
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS BHAYANGKARA SURABAYA
2013
labE12 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Lembar pengesahan
Surabaya, 19 Desember 2013
Dosen Pembimbing
(Ir. Saidah, MT)
Ketua Tim
(Erwin Prastowo)
Menyetujui,
Kabag. Kemahasiswaan UBHARA
(Syafi’i, SE, M.Ak)afi’i, SE.,M.Ak)
Dekan Fakultas Teknik
(Ir. Tri Wardoyo, MT)
Mengetahui,
Wakil Rektor I UBHARA
(Dr. Budi Rianto, M.Si)
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
A. INFORMASI TENTANG TIM PESERTA
1. TIM
Nama Tim: labE09
Nama ketua tim :1. Erwin Prastowo2. Fulgensius Eko C.Mekanik :1. Nur cholis
Nama instruktur :
Richa Watiasih ST.MT
2. Institusi
Nama lengkap institusi:
Universitas Bhayangkara Surabaya
Nama Departemen/Fakultas:
Fakultas Teknik
Alamat : Ahmad Yani 114 Wonocolo - Surabaya 60231
Nomer Telphone: +62-318285602 Nomer Fax: +62-318285601
Nomer Telephone mobile(HP): Alamat Email: [email protected]
3.Alamat lengkap, E-mail dan Nomer hp
Name: Erwin Prastowo
Address: Jl. Kebraon IV / 41 A Karang pilang - Surabaya
Telephone Number: 085731175346 Fax Number:
e-mail address: [email protected]
4. Jumlah robot dan jumlah gerak robot
Jumlah robot: Satu(1) buah
Jumlah gerak robot: Enam(6) gerak yaitu maju, mundur, putar kanan, putar kiri, samping kanan, dan samping kiri.
3
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
5. Divisi
Beroda
Berkaki √
4
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
B. INFORMASI TENTANG ROBOT
1. NAMA TIM ROBOT : labE09
2. DESIGN ROBOT
Robot berkaki ini mempunyai dimensi 310x290x220mm. Bahan-bahan mekanikal
robot antara lain plat alumunium, acrylic, dll. Selain itu terdapat sensor-sensor untuk membantu
navigasi robot dan sensor pendeteksi api lilin. Di dalam robot ini terdapat 6 kaki yang
masing-masing kaki terdiri dari 3 DOF/sendi. Sehingga total motor servo yang
diperlukan untuk robot ini adalah 18 motor servo standar, servo yang digunakan adalah
HItech HS-645 MG micro 2BBMG. Untuk lebih detailnya bisa dilihat gambar 1.
Gambar 1 : Robot secara keseluruhan Gambar 2 : Tampak atas robot
Gambar 3 : Tampak depan robot Gambar 4 : Tampak samping robot
5
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
3. KONFIGURASI SYSTEMSecara umum perancangan robot pemadam api yang terbagi atas hardware dan
software yang dikombinasi untuk menghasilkan gerak robot yang ideal dan dapat
menyelesaikan tugas sebagai robot pemadam api.
Untuk pembahasan hardware, secara teknis perancangan hardware terdiri atas sensor
pedeteksi jarak, line tracer, UVTRON, Driver motor servo yang akan di kombinasikan
dengan rangkaian mikrokontroller AVR sebagai pusat pemroses robot. Seluruhnya
terpasang pada bodi robot sebagai indra dan sekaligus sebagai aktuator bagi robot.
Hubungan masing-masing block perangkat keras dapat dilihat pada gambar 5.
Gambar 5 : Diagram Blok hardware
1. Mikrokontroller Atmega 1280 sebagai kontroller utama (master) atau pengolah
data input (Line tracer, UVtron, Kompas dan Limit Switch) dan data output
(LCD, Fan dan Sound Activation)
6
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
2. Mikrokontroller Atmega 8535 (slave 3) sebagai kontroller 18 motor servo untuk
gerakan kaki robot, perintah gerakan kaki robot diperoleh dari mikrokontroller
Atmega 1280 (master).
3. Mikrokontroller Atmega 168 (slave 2) sebagai kontroller sensor kompas
(CMPS03).
4. Mikrokontroller Atmega 164 (slave 1) sebagai kontroller sensor ultrasonik
(SRF04), berfungsi sebagai pendeteksi jarak robot terhadap halangan.
5. Sensor UVtron berfungsi sebagi pendeteksi api (lilin).
6. Sensor line tracer berfungsi sebagai pendeteksi garis putih pada pintu ruangan,
juring dan home.
7. Limit switch berfungsi sebagai pengaman robot.
8. Motor servo sebagai aktuator robot.
9. LCD berfungsi sebagai user interface.
4. SENSOR DAN INTERFACE
4.1 Sensor Ultrasonik SRF04
Perpindahan robot dari satu tempat ketempat tertentu, tentunya akan menjumpai
halangan atau rintangan, Agar robot dapat berpindah dan tidak menabrak dinding atau
halangan yang ada didepan robot diperlukan sensor pendeteksi jarak. Sensor ultrasonik
menggunakan modul jadi dari Devantck SRF04 seperti pada gambar 6 dan gambar 7
Dengan 2 buah pin kontrol, antara lain sebuah pin input trigger dan sebuah pin output
data.
Gambar 6 : Sensor Ultrasonik Gambar 7 : Koneksi Sensor Ultrasonik
7
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Gambar 8 : Koneksi modul sensor ultrasonik
Terdapat 5 sensor pada bodi robot. scanning sensor dilakukan secara bersamaan
agar data yang didapat valid. Output dari module ini berupa data PWM sehingga data
jarak sama dengan duty cycle dari sinyal output. Semakin jauh objek semakin besar
duty cycle.
Gambar 9 : Block diagram rangkaian sensor ultrasonik
Proses scaning dilakukan tidak secara urut dari sensor us0 – us8, tetapi secara
melompat-lompat. Hal ini dilakukan karena sensor yang bedekatan akan saling
8
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
interferensi satu satu sama lain. Urutan scaning sensor ultrasonic adalah us0, us4, us3,
us7, us1, us5, us2 dan us6. Ketika scaning sensor dilakukan secara berurutan, yaitu dari
us0 - us1, sampai dengan us7.
Start
Trigger = high
Delay > = 10uS
Trigger = Low
Echo = 0 ??
Start timer
Echo = high ??
Timer overflow ??
Stop timerTimer/counter
Data us = timer/counter
End
Stop timer
N
Y
N
N
Y
Y
Inisialisasi timerTimer/counter=0
Hitung timerTimer/counter
Sent data us ke atmega 162
/
Gambar 10 : flowchart kontrol sensor ultrasonik pada Atmega 164 (Slave 1)
Delapan sensor ultrasonik terpasang pada bagian badan robot, pemasangan
sensor terletak pada sudut yang sama. Hal ini untuk menjangkau semua halangan yang
ada disekitar robot. Proses scanning dilakukan tidak secara bersamaan untuk sisi kiri
dan kanan sensor, dari sensor us0,us4,us3 untuk scaning dinding kanan, dan sensor
us0,us6,us2 untuk scaning dinding kiri. Dan us2,us6,us0,us4,us3 adalah kombinasi
9
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
pembacaan pada rule maju. Setiap jenis scaning kombinasi sensor dibaca bersamaan.
Gambar 11 konfigurasi urutan pembacaan sensor.
Gambar 11 : konfigurasi urutan pembacaan sensor
4.2 Kompas Elektronik
Kompas Elektronik yang digunakan adalah modul CMPS03 produksi
Devanteck. Kompas elektronik ini digunakan untuk mengetahui arah hadap robot ketika
bergerak dan menghasilkan gerakan yang baik saat berputar 1800.
Gambar 12 : Module kompas elektronik dan koneksi module kompas
Koneksi kompas elektronik menggunakan metode I2C pin SCL (serial clock)
dan SDA (serial data) yang terhubung dengan pin mikrokontroller untuk melakukan
komunikasi pengambilan data. Pada jalur SDA dan SCL dipasang sebuah resistor pull-
up sebesar 4k7Ω. Selain itu agar meringankan kerja mikrokontroller utama, maka dibuat
module rangkaian tersendiri untuk mendapatkan data sensor kompas.
10
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Gambar 13 : Block diagram rangkaian interfacing Kompas Elektro
4.3 Sensor UVTron
Sensor UVTron flame detector adalah sensor pendeteksi api produksi
Hamamatsu di fungsikan untuk mendeteksi adanya api lilin. Digunakan 2 buah sensor
UVTron untuk mendeteksi ada tidaknya api serta memfokuskan posisi api. Salah satu
sensor diberi penutup sedemikian, sehingga radius deteksi api menjadi lebih sempit.
Gambar 14 : Flame detector Gambar 15 : Pemasangan jumper dan capasitor
11
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Jumper
Capasitor
HamamatsuUVTron
LED
Gambar 16 : Interface rangkaian UVTron
Gambar 17 : Radius pendeteksian posisi lilin terhadap flame detektor
Dalam penggunaan sensor UVTron hanya perlu menambahkan jumper pada pin
jumper dan kapasitor 1 F. penambahan jumper dan kapasitor pada gambar 16 hal ini
berfungsi untuk mengatur sensitivitas dari sensor. Dan penambahan kapasitor berfungsi
untuk memperlebar sinyal output bila sensor dapat mendeteksi adanya lilin, Peletakan
posisi dari tabung UVtron yaitu berdiri hal ini dikarenakan jarak jangkauan dari sensor
lebih jauh dibandingkan dengan posisi tidur dan posisi anoda dari tabung berada
didepan hal ini karena ketika kutub anoda menerima cahaya maka kutub anoda akan
mengeksitasi kutub katoda sehingga sensor aktif.
12
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
CONSTAN VOLTAGE CIRCUIT
HIGH VOLTAGEDC-DC
CONVERTER
SIGNALPROSESING
CIRCUIT
ANODA CATODEH
A K
POWER SUPPLY 12 VDC
5 VDC
350 VDC
3 5 7 9 Q
OPEN COLECTOR
JUMPER LEAD SETTING BACKGROUND CENCEL LEVEL
UV_TRON (SOLD SEPARATELY
Q
-+
-GND
Gambar 18 : Block diagram R2868
16/111
2
3/13
14
158/4
7
12
5
10
9
C71u/25V
R72M
R1110K
Q1
R7 1M
C91u/25V
C810u/25VCx
R8 1M
Q
/Q
OpenCollector
VCC
4538
D2
D3
R101M
Vcc
15
16
4017
3
5
7
9
2
8 13
Vcc
11
16
4093
8 13
14 3
5/6
10
8/9
C21u/25V
R24K7
R13M3
C147
4
R3470
C633u/25
C347pF
1/2
12/13
R5 10K
R6 4K7 R4
10KC41nF
A
K
UV_TRONflame detector
Gambar 19 : Skematik Module UVTron
4.4 Rangkaian Sensor Pendeteksi Garis
Untuk membedakan ruangan terhadap koridor dipasang garis putih yang terdapat
pada tiap pintu ruangan. Sensor pendeteksi garis (line sensor detector) disini di
fungsikan untuk mendeteksi garis, adapun cara kerja dari sensor ini sendiri bekerja atas
asas pencahayaan inframerah yang dipancarkan dari sensor inframerah dan akan
diterima oleh penerima (Photodioda). Dikarenakan sifat dari komponen ini akan bekerja
sebagai generator arus ketika energi cahaya dengan panjang gelombang yang benar
jatuh pada sambungan Photodioda tersebut.
13
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Output tersebut dikuatkan menggunakan transistor yang difungsikan sebagai switching
sekaligus penguat arus, kemudian dimasukan ke rangkaian comparator yang di
fungsikan sebagai pembanding tegangan untuk menentukan intensitas penerimaan
cahaya yang dipancarkan oleh inframerah, output dari rangkaian comparator inilah yang
selanjutnya dimanfaatkan sebagai alat untuk menentukan garis yang dideteksi tersebut
apakah berwarna terang atau gelap (warna hitam atau putih), Output detector dipakai
sebagai data input untuk pemroses sebagai data navigasi. Berikut ini gambar 20
Rangkaian sensor pendeteksi garis.
-
+LM 393
10 k
1 k
100
10 k
100 k
50 k
Vcc 5v
Gambar 20 : Rangkaian sensor pendeteksi garis.
4.5 Rangkaian Sound Aktivasi
Sound Aktivasi adalah rangkaian penerima suara yang digunakan sebagai start
awal pada robot pemadam api. Pada dasarnya rangkaian ini bekerja atas penerimaan
bunyi frekuensi 3 – 4 KHz yang kemudian diolah oleh rangkaian filter LM358 sehingga
menghasilkan nilai frekuensi yang lebih besar dan selanjutnya dimasukan ke rangkaian
tone decoder (LM567) sebagai IC perubah frekuensi ke level tegangan analog. Untuk
dapat mengeset nilai kepekaan penerimaan sound aktif terhadap bunyi frekuensi yang di
pancarkan output dari tone decoder dimasukan ke rangkaian comparator yang
selanjutnya data 1/0 pada output dapat digunakan sebagai data untuk mikrokontroller.
Rangkaian sound aktif dapat dilihat pada gambar 21 berikut ini.
14
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
-
+LM567
+
-Optoosilator
(P521)
Vcc 5volt
220 ohm
1K
2.2K
11
4
1
2
3
15k
5
6
7
3
2
1
8
4
LM358
2
3
8
4
1LM324
( Out 1/0 )
74LS1474LS32
1
2
3 21
1K
PB
LED
220 ohm
mic
0,1uF
10k
10k10k 10k
20k
10uf
10uf
10uf
10uf
20k
Gambar 21 : Rangkaian Sound Aktif
5. MOTOR
5.1 Driver motor servo
Driver motor servo berfungsi sebagai pemisah ground antara ground
mikrokontroller dan ground power motor servo, dengan tujuan untuk mencegah
masuknya noice dari motor servo ke rangkaian mikrokontroller. Gambar 22 adalah
gambar rangkaian driver motor servo.
1K
Optoosilator (P521)
Vss 5volt
GND ( analog)GND ( digital)
220 ohmPIN
Mikrokontroller
to servo
Gambar 22 : Driver motor servo
5.2 Motor servo
Motor servo merupakan motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Disamping
itu motor servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control dan
15
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Gambar 23 dan 24
adalah gambar bentuk fisik motor servo, dan gambar 25 merupakan gambar pensinyalan
motor servo.
Gambar 23 : Bentuk fisik motor servo Gambar 24 : Motor servo saat dibongkar
Gambar 25 : Gambar pensinyalan motor servo
5.3 Penggerak kipas
Rangkaian ini difungsikan sebagai alat pemadam api (lilin) yang dipasang pada
robot. Prinsip kerja dari system ini mengunakan motor DC 7,4V sebagai penggerak
kipas. Berikut ini gambar 26 rangkaian penggerak kipas.
16
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Gambar 26 : Rangkaian pengerak kipas
6. ALGORITMA
Algoritma yang diterapkan pada robot ini menggunakan metode mapping,
dimana semua gerak robot telah ditentukan berdasarkan mapping tersebut. Agar robot
dapat mengenali secara otomatis saat start berada pada trial berapa, maka pada robot ini
dibuat algoritma khusus untuk mengenali posisi start. Algoritma pengenalan posisi start
inilah yang akan menghubungkan ke mapping. Pada proses mengenali posisi start ini
akan menghasilkan enam kemungkinan ruangan, antara lain :
A B
Gambar 27 : Denah lapangan undian A dan B
17
Driver
kipas
ATMEGA
1280
master
kipas
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
C D
Gambar 28 : Denah lapangan undian C dan D
Gambar 29 : Denah lapangan undian E dan F
18
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Start
Menunggu sound aktifasi
Proses mengenali posisi home / start
Undian == ‘A’ ?
Undian == ‘B’ ?
Undian == ‘C’ ?
Undian == ‘D’ ?
Robot bergerak berdasarkan meping
lapangan A
Robot bergerak berdasarkan meping
lapangan B
Robot bergerak berdasarkan meping
lapangan C
Robot bergerak berdasarkan meping
lapangan D
Robot bergerak mencari lilin berdasarkan meping
undian
END
YES
NO
YES
NO
YES
NO
NO
YES
Robot menemukan lilin dan menyelesaikan tugas
Robot kembali ke posisi home dan berhenti
Gambar 30 : Flowchart pergerakan robot (note gmbrnya enam kemungkinan)
Jika pada pengenalan posisi start menghasilkan ruangan A maka robot bergerak
berdasarkan mapping ruangan A, begitu juga jika menghasilkan ruangan B robot akan
bergerak berdasarkan mapping ruangan B demikian selanjutnya hingga ruangan ke
enam. Selanjutnya robot akan mencari api di setiap ruangan, jika robot telah
menemukan api maka robot akan berusaha untuk memadamkan api tersebut, apabila
robot berhasil memadamkan lilin maka robot akan kembali menuju home.
6.1 Rule Maju
Rule maju digunakan ketika robot bergerak maju dengan mengikuti dinding kanan
dan dinding kiri. Robot akan berusaha menjaga jarak dengan dinding kanan dan dinding
kiri. Ketika jauh dari dinding kanan maka robot akan mendekat dan sebaliknya ketika
jarak terlalu dekat maka robot akan menjauh sampai jarak yang dikehendaki maka robot 19
A
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
bergerak maju begitu juga sebaliknya terhadap dinding kiri, artinya robot akan
cenderung berada di tengah-tengah antara dinding kiri dan dinding kanan. Semua sensor
ultrasonik digunakan, baik bagian kanan maupun bagian kiri. sensor yang berada pada
bagian kanan yaitu us0 dan us4 serta us3 digunakan untuk mengetahui jarak robot
dengan halangan yang berada didepan dan disamping kanan dan sensor yang berada
pada bagian kiri yaitu us0 dan us6 serta us3 digunakan untuk mengetahui jarak robot
dengan halangan yang berada didepan dan disamping kiri. Berikut adalah konfigurasi
sensor ultrasonik, sensor yang berwarna merah dipakai dalam rule maju
Gambar 31 : Konfigurasi sensor ultrasonik pada rule maju
Gambar 32 : Pergerakan rule maju
6.2 Rule maju mengikuti dinding kanan ( Right Following)
Scan dinding kanan digunakan ketika robot bergerak maju dengan mengikuti
dinding kanan. Robot akan berusaha menjaga jarak dengan dinding kanan. Ketika jauh
dari dinding kanan maka robot akan mendekat dan sebaliknya ketika jarak terlalu dekat
maka robot akan menjauh sampai jarak yang di kehendaki maka robot bergerak maju.
20
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Karena hanya bagian kanan saja maka sensor yang digunakan hanyalah sensor yang
berada pada bagian kanan yaitu us0 dan us4 serta us3 digunakan untuk mengetahui
jarak robot dengan halangan yang berada didepan dan disamping. Berikut adalah
konfigurasi sensor ultrasonik, sensor yang berwarna merah dipakai dalam scan dinding
kanan.
Gambar 33 : Konfigurasi sensor ultrasonik pada scan dinding kanan
Gambar 34 : Hasil pergerakan scan kanan
6.3 Rule maju mengikuti dinding kiri ( Left Following )
Scan dinding kiri digunakan ketika robot bergerak maju dengan mengikuti dinding
kiri. Robot akan berusaha menjaga jarak dengan dinding kiri. Ketika jauh dari dinding
kiri maka robot akan mendekat dan sebaliknya ketika jarak terlalu dekat maka robot
akan menjauh sampai jarak yang di kehendaki maka robot bergerak maju. Karena hanya
bagian kiri saja maka sensor yang digunakan hanyalah sensor yang berada pada bagian
kiri yaitu us2 dan us6 serta us0 digunakan untuk mengetahui jarak robot dengan
halangan yang berada didepan dan disamping. Berikut adalah konfigurasi sensor
ultrasonik, sensor yang berwarna merah dipakai dalam scan dinding kiri.
21
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Gambar 35 : Konfigurasi sensor ultrasonik pada scan dinding kiri
Gambar 36 : Hasil pergerakan scan kiri
6.4 Pencarian Arah
Pencarian arah sangat perlu dilakukan ketika robot melakukan start awal, karena
pada waktu start, arah hadap robot bebeda-beda, sesuai undian. Metode ini juga dipakai
jika robot akan memasuki sebuah ruangan, dan dipakai dalam mapping. Untuk
algoritma cari arah robot ini adalah jika nilai posisi robot lebih kecil dari pada arah yang
diinginkan maka robot berputar ke kanan dan jika nilai posisi robot lebih besar dari pada
arah yang diinginkan, maka robot berputar ke kiri sampai arah yang diinginkan
terdeteksi dan kemudian robot berhenti. Sensor yang digunakan dalam algoritma ini
adalah sensor magnetik kompas. Sensor ini mengacu pada magnet bumi, yang akan
dipakai sebagai acuan hadap robot. Gambar 37 adalah gambar flowchart yang
mengambarkan urutan dari proses mencari arah hadap robot dan cuplikan programnya :
22
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Start
Baca Sensor Kompas
If Kompas >
arah
Putar Kanan
Baca Sensor Kompas
If Kompas >
arah
Diam
End
Putar KiriY
T
Y
T
Gambar 37 : flowchart pencarian arah
6.5 Scanning Lilin
Agar proses pemadaman api dilakukan dengan lebih fokus diharuskan keberadaan
robot terhadap api harus kurang dari radius 300 dan jarak robot terhadap api lilin ± 30
cm. Urutan dan proses kerja metode ini dijelaskan sebagai berikut :
1. Misalnya api telah terdeteksi oleh sensor UVtron, selanjutnya robot mencari
posisi api terhadap robot, setelah posisi robot berhadapan dengan api lilin.
2. Proses selanjutnya, robot bermanuver maju sampai jarak robot terhadap
dinding ± 50 cm atau lingkaran putih di sekitar lilin terdeteksi oleh robot dan
robot berhenti 10 milidetik.
3. Robot mencari posisi, sampai robot berhadapan dengan lilin dan robot
melangkah pelan hingga jarak robot dengan lilin ± 30 cm.
4. Robot telah mendapatkan api lilin, selanjutnya robot memadamkan lilin.
5. Robot mundur beberapa langkah, dan cek apakah lilin telah padam atau belum.
Jika belum maka proses pemadaman dilakukan lagi. Jika sudah maka robot
keluar ruangan dan kembali ke home.
23
labE09 Fakultas Teknik Universitas Bhayangkara Surabaya
Untuk program matikan lilin ini, pada waktu proses scaning api lilin,
menggunakan sensor UVtron, pada proses ini, robot akan berputar pelan, jika
menemukan api lilin maka sensor UVtron akan menghasilkan data sebagai masukan
atau acuan posisi robot terhadap api lilin yang akan menentukan robot untuk berputar ke
kanan atau ke kiri.
start
Baca UVtron
Scaning posisi api
Baca suhu api
IfSuhu>50
Baca line dan jarak
IfLine==1
AtauJarak < 35
IfLine==1
danSuhu>80
End
Cek api lilin
Y
Y
T
T
Y
T
T
Y
Tiup
Rule maju
Diam
Mundur
Gambar 38 : flowchart matikan api lilin
24
Top Related