Tahap-tahap pembuatan robot

Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:

Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:

1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.

2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.

3. Uji coba.

1. Tahap perencanan

Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:

• Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.

• Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.

• Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply.

• Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.

• Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.

• Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.

• Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.

2. Tahap pembuatan

Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:

• Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.

• Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.

• Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.

Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan

tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman.

Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai.

Pembuatan mekanik

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.

Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:

1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.

2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.

3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.

4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.

5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

• Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.

• Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.

• Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

Pembuatan Software/Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.

Tahap pembuatan program ini meliputi:

1. Perancangan Algoritma atau alur programUntuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart.

2. Penulisan ProgramPenulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.

3. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.

3. Uji coba

Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).

Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter. Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang).

Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) akan diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok, tertarik mau menonton?

CARA MEMBUAT ROBOT PENGHALANG 1.1 PendahuluanSalah satu jenis robot yang banyak diminati oleh penggamar robot adalah mobile robot. mobile robot adalah jenis yang pergeraknnya menggunakan roda seperti layaknya mobil, walaupun hanya menggunakan dua roda saja. Pada Proyek yang pertama ini akan membahas cara membuat robot penghalang yang dilengkapi dengan dua buah sensor Infra merah, yang berfungsi untuk menghindari tabrakan dengan benda di sekitarnya sehingga robot dapat bergerak dengan baik tanpa menabrak. Adapun rangkaiannya ada di bawah ini.

gambar 1 rangkain robot penghalang

Untuk membuat mobil robot ada beberapa hal yang harus diperhatikan. Hal pertama adalah memilih tenaga penggeraknya, untuk ini bisa menggunakan motor DC.

1.2 Penggerak Mobil RobotUntuk dapat membuat mobil robot, kita menggunakan dua buah motor dc biasa, yaitu

motor dc yang diberi gear, maupun servo motor tapi harganya cukup mahal, maka sebagai langkah awal kita pakai motor dc yang diberi gear. Motor dc yang dimaksud adalah motor dc yang terdapat pada CD ROOM, karena motor ini memiliki efesiensi yang tinggi.Untuk dapat membuat sistim gear yang cocok dengan desain kita,maka kita gunakan sistim gear pada mobil mainan yang kita kreasi sendiri.

Gambar 1 Motor DC Dan Simtem Gearnya

1.3 Sensor Infra Merahkenapa kita gunakan sensor jenis ini jawabnya harganya sangat murah cuman 5000 perak sepasang.Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagai penerima dan led infra merah sebagai pemancar.Foto transistor yang digunakan adalah Foto transistor yang biasa di gunakan untuk VCD, jadi kalou beli bilang sensor infra merah untuk VCD biasanya toko elaktronik sudah ngerti. Cara kerjanya :Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagi penerima yang bekerja pada frekwensi 35 kHZ untuk itu kita harus membuat rangkaian osilator dengan frekwensi 35kHZ, adapun penulis membangunnya dari IC LM567 karena lebih sederhana dan bandwitenya lebih lebar.

Gambar 3 Rangkaian Penerima IR

Dan led Infra Merah digunakan sebagi pemancar. Karena infra merah bekerja pada frekwensi 35kHZ maka harus di buatkan pemancar dengan frekwensi 35 kHZ, penulis sendiri membangunnya dari IC TTL 74LS14.

Gambar 4 Rangkaina Pemancar IR

Dengan ilustrasi :Foto transistor akan aktif apabila terkena cahaya dari led infra merah. Antara Led dan foto transistor dipisahkan oleh jarak. Jauh dekatnya jarak mempengaruhi besar intensitas cahaya yang diterima oleh foto transistor. Apabila antara Led dan foto transistor tidak terhalang oleh benda, maka foto transistor akan aktif, sehingga menyebabkan outputnya berlogik ‘1’ dan Led padam. Apabila antara Led dan foto transistor terhalang oleh benda, foto transistor akan tidak aktif, sehingga menyebabkan outputnya berlogik ‘0’ serta Led menyala.

Gambar 5 Cara Kerja Infra Merah

1.4 Membangun Dasar (Base) Robot MobilMembuat dasar mobil robot sangat mudah, pertama - tama kita tentukan material apa yang akan kita gunakan Plywood (triplek) atau menggunakan acrylic. setalah itu anda tinggal membuat bidang kotak untuk menempatkan rangkaian, kedua motor DC dan roda caster untuk roda caster penulis menggunakan roda yang terdapat pada produk Rexona.

Gambar 6 Skematik Body Mobil Robot

1.5 H-BridgeKarena keluaran dari IC 74HC86 tidak bisa langsung digunakan untuk menggerakkan motor DC, maka harus diberi rangkaian tambahan yang bernama H-BRIDGE yang terdiri dari 4 transistor, kita harus buat dua buah.

demikian proyek pertama penulis membuat robot penghalang, dalam prakteknya robot bisa berjalan dengan baik dalam artian saat sensor kanan terhalang maka robot akan belok ke kiri, demikian juga saat sensor kiri yang terhalang maka robot akan berbelok ke kanan. bila ke dua sensor terhalang maka robot akan berhenti berjalan, dan robot akan berjalan maju bila ke dua sensor tidak trehalang Diposkan oleh mtblogspot.com di 17:19 1 komentar

Sabtu, 2008 Oktober 04

Tahapan Membuat Robot Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:

Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:

1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design. 2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program. 3. Uji coba.

1. Tahap perencananDalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam

tahap ini:

A. Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm. B. Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya. C. Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply. D. Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot. E. Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas. F. Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, G. mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem. H. Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional. 2. Tahap pembuatanAda tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:

A. Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri. Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro. Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika. Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman.

Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai.

Pembuatan mekanik

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.

Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:

Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor. Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP. Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard. Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

Pembuatan Software/Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.

Tahap pembuatan program ini meliputi:

Perancangan Algoritma atau alur programUntuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart. Penulisan ProgramPenulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot. 3. Uji cobaSetelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).

Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter.

Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang).

Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) akan diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok, tertarik mau menonton?

Bacaan selanjutnya:

Robocon India Trinity Fire Fighting Robot Contest Microcontroller Project for Fire Fighting Robot Obstcale Avoiding Robot Tutorial Ted Larson Fire Fighter Robot Penulis: Oka Mahendra (http://tutorialgratis.wordpress.com)

Link ke artikel ini: Tutorial Membuat Robot Cerdas

Kembali ke: home Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:29 0 komentar

Rabu, 2008 Juli 02

ROBOT TIKUS Robot tikus adalah robot sederhana yang berukuran kecil yang beroperasi dalam lingkungan labirin. Robot ini berukuran 13 CM X 13Cm. Bergerak dalam labirin berukuran 18 cm. Robot tikus ini termasuk dalam konsep pencarian (searching)yaitu robot yang bekerja mencari sesuatu dalam labirin yang belum terpetakan. Dan robot ini sering dilombakan.

Robot tikus yang saya buat ini memiliki tiga buah sensor inframerah pendeteksi lingkungan yang terpasang di samping kanan, kiri serta depan, pengendalian menggunakan mikrokontroler AT89C2051, dan penggerak menggunakan dua buah motor dc yang dipasang disebelah kana dan kiri robot. Blok perangkat keras ditampilkan pada gambar dibawah ini. penampang dan bentuk fisiknya diperlihatkan pada gambar berikunya Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:18 1 komentar

Senin, 2008 Juni 09

cara menghlgkan jejak Pada Internet Explorer:

Pada Jendela Internet Explorer, pilih mnu Tools>Internet Options..Pada Tab General, klik tombol Delete Cookies>OK, kemudian klik Delete Files..>cek Delete all offline content>OK, terakhir klik Clear History.Klik OK untuk menutup jendela.Pada Mozilla Firefox:

Pada jendela browser, pilih mnu Tools>Clear Private Data..Beri cek Cookies dan Saved Password, klik tombol Clear Private Data Now. Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:20 0 komentar

robot penghindar karya sendiri dengan sensor IR ROBOT PENGHINDAR

Prinsip KerjaFungsi dari sistem navigasi dengan menggunakan sensor Inframerah ini adalah bagaimana membuat kendaraan mini yang bergerak bebas pada suatu area yang dibatasi oleh sekat/dinding pemisah tanpa menyentuh sekat/dinding tersebut.terdapat 2 buah motor Dc penggerak roda utama (MT1 dan MT2) yang berfungsi untuk mengatur kecepatan dari maju-mundur sekaligus mengontrol arah dan besar dari sudut belokan dari robot mobil tersebut. Juga terdapat 3 buah sensor Inframerah sebagai sensor jarak yang terletak di bagian depan robot mobil. Peletakan dari 3 buah sensor Inframerah secara bersilangan dimaksudkan agar :1.Dapat mendeteksi besarnya halangan yang berada di depannya sehingga dapat menghindari halangan tersebut dengan baik.2.Masih mampu mendeteksi adanya belokan walaupun robot mobil sudah terlalu berdekatan dengan salah satu sisi dari jalur jalan.3.Pendeteksian terhadap adanya belokan dari jarak yang masih jauh lebih baik karena mempunyai sudut pantulan yang lebih kecil jika dibandingkan dengan jika dipasang secara tidak bersilangan.5.2. Rancangan MekanikGambar 5.4 di bawah ini menunjukkan masing-masing tampak atas dan tampak samping dari robot saya. Nampak rangkaian elektronika berupa rangkaian sensor dan kontroler terpasang pada punggung robot. Sistem mekatronika tersebut digerakkan oleh 2 buah motor Dc yang masing-masing memutar roda kiri dan roda kanan.5.3. Rancangan Rangkaian Elektronika dan Kontroler5.3.1. Rangkaian SensorGelombang Inframerah adalah gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 36 KHz. Seperti telah disebutkan bahwa sensor Inframerah terdiri dari rangkaian pemancar Inframerah yang disebut transmitter dan rangkaian penerima Inframerah yang disebut receiver. Sinyal Inframerah yang dibangkitkan akan dipancarkan dari transmitter Inframerah. Ketika sinyal mengenai benda penghalang, maka sinyal ini dipantulkan, dan diterima oleh receiver Inframerah. Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver dikirimkan ke rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya memberikan perintah kepada robot agar bergerak menjauhi penghalang tersebut sesuai dengan algoritma program mikrokontroler yang dibuat, seperti terlihat pada gambar di bawah ini.

a. Pemancar Inframerah (Transmitter)Pemancar Inframerah ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal kotak berfrekuensi di atas 38 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter Inframerah dan sinyalnya difokuskan melalui sebuah corong/pipa. Pada penggunaannya, akan digunakan 3 buah pemancar yang masing-masing mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-beda.b. Penerima Ultrasonik (Receiver)Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan mini dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika ‘1’) sedangkan jarak yang lebih jauh adalah low (logika’0’). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian pengendali (mikrokontroler).5.3.2.Rangkaian Penggerak (Driver) Motor stepper.Isyarat yang dimasukkan ke mikrokontroler untuk kemudian diolah, outputnya kemudian digunakan untuk menentukan langkah (step) dari motor stepper. Penggerak motor stepper berfungsi untuk mengatur pulsa-pulsa listrik dengan nilai tertentu sehingga dapat menggerakkan motor stepper.Komponen utama dari penggerak motor stepper ini adalah IC ULN2803 yang tersusun dari rangkaian transistor yang dihubung secara Darlington dalam satu kemasan. Gambar rangkaian utama IC ULN2803 dapat dilihat pada gambar di bawah ini.Pasangan Darlington bertindak seperti satu transistor dengan bati arus yang amat tinggi, rangkaian ini akan menghasilkan daya beban ac yang besar.Dalam perancangan ini, tiap bagian pasangan Darlington ini akan berfungsi sebagai rangkaian saklar bagi motor, sehingga apabila pada kaki input driver (IC ULN2803) disuplai dengan tegangan maka akan menyebabkan pasangan transistor Darlington dalam IC menjadi saturasi dan mengakibatkan kaki input motor terhubung dengan ground atau dengan kata lain maka kaki input motor akan ditanahkan. Tiap pin input dari motor akan dihubungkan dengan pin keluaran dari driver, dimana pulsa keluaran dari driver yang akan diberikan pada motor diatur oleh mikrokontroler, dengan demikian port keluaran dari mikrokontroler dihubungkan dengan pin input dari driver.5.3..3. Rangkaian Kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51Mikrokontroler 89S51 merupakan mikrokompumter CMOS 8 bit dengan kapasitas memori 4 Kbytes yang menggunakan flash memori ISP. AT 89S51 memiliki beberapa fitur seperti flash 4 Kbytes, RAM 128 bytes, 32 pin I/O ( 4 buah port ) timer Watchdog, 2 data pointer, 2 timer/pencacah 16 bit dan beberapa fasilitas pendukung lainnya.Rangkaian mikrokontroler ini berperan sangat penting dalam navigasi robot mobil ini karena berfungsi sebagai pengendali utama navigasi ini, seperti halnya otak pada manusia. Rangkaian mikrokontroler ini terhubung dengan rangkaian sensor dan driver motor melalui port - port yang tersedia. Program yang dibuat dalam bahasa assembly dan telah di-compile di-download ke dalam mikrokontroler. Selanjutnya mikrokontroler akan mengeksekusi program tersebut dengan memperhatikan keadaan input dari rangkaian

sensor. Selanjutnya mikrokontroler akan memberikan sinyal keluaran yang akan mengendalikan rangkaian driver motor demikian robot mobil dapat bergerak maju atau mundur sesuai dengan apa yang telah diprogram.5.4.Rancangan Algoritma dan Perangkat LunakBerikut ini adalah salah satu contoh algoritma program berbentuk flowchart berserta keterangan mengenai posisi dari ketiga sensor pada mobile-robot yang akan dirancang dan dibuat :Sensor 1 ( S.1 ) berada di tengah dan mengarah ke depan.Sensor 2 ( S.2 ) berada di kiri dan mengarah ke samping kanan.Sensor 3 ( S.3 ) berada di kanan dan mengarah ke samping kiri.Logika “1” adalah logika input dimana jarak antara sensor dengan sekat atau dinding adalah minimum dan kendaraan mini harus berbelok. Sebaliknya logika “0” adalah jarak yang aman antara sensor dengan sekat atau dinding.Pada saat robot mulai dijalankan, mikrokontroler selaku pengendali selalu memperhatikan kondisi dari ketiga sensor sebagai input. Input sensor yang diutamakan adalah sensor 1 yang berada di tengah dan mengarah ke depan. Apabila kondisi dari sensor ini low (logika ‘0’) yang berarti tidak ada penghalang maka kendaraan mini akan maju secara lurus, tetapi bila kondisi sensor ini high (logika ‘1’) maka selanjutnya mikrokontroler mengecek kondisi dari sensor 2 yang berada di sebelah kiri dan mengarah ke kanan. Jika kondisi dari sensor 2 ini low maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan mini akan terus berbelok ke kanan hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 2 ini high, maka mikrokontroler akan mengecek kondisi dari sensor 3 yang berada di sebelah kanan dan mengarah ke kiri. Jika kondisi dari sensor 3 ini low maka kendaraan mini akan berbelok ke kiri dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan mini akan terus berbelok ke kiri hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 3 ini high, maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan dan mikrokontroler terus memantau sensor 3 hingga kondisinya low. Jika kondisi dari sensor 3 ini sudah low maka kendaraan mini akan kembali bergerak maju secara lurus.(riana) Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:20 0 komentar

Selasa, 2008 Juni 03

ROBOT1 Sensor

Sensor-sensor yang digunakan robot untuk memperoleh informasi keadaan lingkungan terintegrasi dalam sistem-sistem detektor seperti proximity detector, velocity detector, flame navigator, candle detector, white floor detector, dan 3,5 kHz tone detector .

• Proximity Detector

Proximity detector digunakan untuk mengetahui posisi robot terhadap dinding kanan,

dinding kiri, dan dinding depan. Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan apa yang akan dilakukan. Pada sistem pendeteksi jarak digunakan tiga buah sensor pengukur jarak yang dipasang pada sisi kiri, kanan, dan depan robot. Sensor jarak kanan dan sensor jarak kiri dipasang mengarah ke samping dengan sudut 60 0 dari arah depan. Hal ini ditujukan agar pembacaan jarak lebih sensitif karena dengan perubahan sedikit arah robot maka akan mengakibatkan perubahan jarak yang besar antara robot dengan dinding yang diukur. Jarak antara masing-masing sensor dengan tepi chasis robot adalah 8 cm karena sensor ini akan salah dalam melakukan pembacaan untuk jarak dibawah 8 cm.

Sensor jarak yang digunakan adalah sensor jarak tipe GP2D12 yang diproduksi oleh Sharp . GP2D12 adalah sensor jarak yang menggunakan prinsip triangulation (prinsip segitiga) untuk mengukur jarak. Sensor ini terdiri atas sebuah LED infra merah yang menghasilkan cahaya infra merah termodulasi yang dipancarkan ke objek yang hendak diukur jaraknya dan sebuah array CCD yang berfungsi sebagai detektor infra merah yang akan menerima pantulan cahaya infra merah dari objek yang diukur.

Beberapa karakteristik dari sensor jarak GP2D12 adalah :

• Power supply 4,5 - 5,5 Volt.

• Output berupa tegangan analog yang berkisar antara 0,4 – 2,5 Volt.

• Pembacaan jarak tidak begitu dipengaruhi oleh warna objek yang diukur

• Dapat mendeteksi objek dengan jarak berkisar antara 8 cm – 80 cm

• Tidak membutuhkan rangkain kontrol eksternal

• Tidak begitu dipengaruhi oleh kondisi pencahayaan ruangan

Paket sensor GP2D12 ditunjukkan pada gambar 17.

Gambar 17

Bentuk fisik dari sensor jarak GP2D12

dengan kabel penghubungnya

Sensor GP2D12 memiliki tiga buah pin yaitu untuk Vcc, Ground dan Vo (tegangan output). Karakteristik tegangan output dari sensor ditunjukkan pada gambar 18.

Gambar 18

Grafik karakteristik tegangan output sensor GP2D12 terhadap jarak

Karena tegangan output sensor untuk pembacaan jarak yang valid berkisar antara 0,4 – 2,5 Volt maka sensor ini tidak lagi membutuhkan rangkaian pengkondisi sinyal. Masing –masing output dari sensor jarak dapat langsung dihubungkan ke ADC0809 yang tegangan referensi telah diatur sebesar sebesar 2,56 volt.

Metoda Pengolahan Data Jarak

Karena grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor tidak linear maka dalam pengolahan data dalam prosesor dilakukan dengan menggunakan metoda look up table . Dalam metoda ini dibutuhkan memory dalam ROM sebesar 255 byte untuk pemetaan data jarak. Dalam look up table tersebut diisikan data-data jarak untuk setiap data tegangan yang diperoleh dari ADC mulai dari tegangan 0 sampai 2,55 Volt. Karena output valid sensor adalah berkisar antara 0,4 sampai 2,5 Volt maka dilakukan pembagian tiga zona pengisian data :

• Tegangan input 0,00 Volt sampai 0,39 Volt dinyatakan sebagai kondisi sangat jauh tanpa mendefinisikan jaraknya.

• Tegangan input 0,40 Volt sampai 2,50 Volt adalah merupakan tegangan valid sehingga akan dilakukan penerjemahan data tegangan ke jarak sesuai dengan data yang ada pada grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor GP2D12 seperti pada gambar 18.

• Tegangan input 2,51 Volt sampai 2,55 volt dinyatakan sebagai kondisi terlalu dekat tanpa mendefinisikan jaraknya.

• White Floor Detector

White floor detector digunakan untuk mendeteksi keberadaan lantai putih pada saat robot berada pada home , pintu ruangan, dan daerah dekat lilin. White floor detector harus kebal terhadap pengaruh pencahayaan ruangan. Untuk melindungi dari pengaruh pencahayaan ruangan, detektor diletakkan pada kotak hitam dan dipasang di bawah chasis pertama menghadap lantai dengan jarak sedekat mungkin. Rangkaian pengkondisi sinyal white floor detector ditunjukkan pada gambar 19.

Gambar 19

Rangkaian white floor detector

Rangkaian diatas menggunakan LED infra merah sebagai emiter dan phototransistor PN163 sebagai receiver. PN163 memiliki range pendeteksian cahaya untuk panjang gelombang 700 – 1100 nm dengan puncak sensitifitas pada panjang gelombang 850 nm. Penggunaan cahaya infra merah pada sistem detektor garis putih ditujukan untuk meminimalisir kesalahan deteksi karena pengaruh kondisi pencahayaan ruangan.

Output rangkaian (WFD) adalah normal high dan apabila ada lantai putih yang terdeteksi maka output bernilai low. Pada saat lantai putih tepat berada dibawah detektor maka cahaya infra merah yang dipancarkan oleh D1 akan dipantulkan oleh lantai yang berwarna putih ke permukaan photransistor, akibatnya pada phototransistor akan mengalir sejumlah arus yang cukup besar. Kenaikan arus ini akan mengakibatkan kenaikan tegangan pada pada R2. Tegangan pada R2 kemudian dibuffer oleh U1A dengan tujuan untuk meningkatkan impendansi output. Tegangan pada output U1A kemudian akan dibandingkan dengan tegangan referensi pada output R5. Jika Jika tegangan output U1A lebih besar dari tegangan referensi maka WFD akan bernilai logika 0 (tegangan ˜ 0 Volt) dan jika sebaliknya maka WFD akan bernilai high (tegangan ˜ 3.8 Volt).

Kondisi WFD yang bernilai low akan membangkitkan interrupt pada prosessor sehingga prosessor dapat melakukan aksi yang sesuai dengan dideteksinya lantai putih.

• 3,5 kHz Tone Detektor

Tone detector digunakan untuk mendeteksi sinyal suara dengan frekuensi 3, 5 kHz. Setelah sinyal suara ini terdeteksi maka robot akan aktif untuk melakukan pencarian lilin.

Rangkaian 3,5 kHz tone detector ditunjukkan pada gambar 20. Rangkain ini memiliki output normal high dan akan memberikan sinyal low apabila frekuensi input berada pada bandwidth yang telah ditetapkan. Sinyal low pada output detektor akan menginformasikan kepada prosesor untuk men-start robot.

Gambar 20

Rangkaian 3,5 kHz tone detector

Rangkaian tone detector menggunakan IC LMC567 yang merupakan IC khusus untuk pendeteksian suara dengan frekuensi pendeteksian yang dapat diatur. Nilai Rt dan Ct menentukan besarnya frekuensi puncak input pendeteksian. Untuk mencari Rt dan Ct digunakan persamaan :

dengan menentukan Fin pada nilai 3,5 kHz maka dapat ditentukan nilai Rt sebesar 9,8k dan nilai Ct sebesar 10nF.

Rangkaian tone decoder menggunakan mic condenser untuk menangkap sinyal suara untuk kemudian diubah menjadi sinyal listrik. Output dari mic kemudian dikuatkan oleh rangkaian op-amp inverting sebesar 500 kali. Karena op-amp hanya menggunakan power supply tunggal positif maka sinyal yang berasal dari mic diperkuat pada tegangan referensi 2,5 Volt sehingga tegangan output turun naik pada kisaran 2,5 Volt. Tegangan referensi ini diperoleh dengan cara memberikan tegangan sebesar 2,5 Volt pada input non inverting amplifier melalui rangkaian pembagi tegangan. Kemudian setelah mengalami penguatan, sinyal DC pada sinyal output dihilangkan dengan cara melewatkan sinyal tesebut pada kapasitor 0,01 uF.

• Flame Navigator

Flame navigator merupakan sistem yang digunakan untuk mencari letak lilin dalam ruangan yang diletakkan secara acak. Setelah memasuki ruangan, untuk dapat memadamkan api lilin maka robot harus mengetahui letak lilin dalam ruangan tersebut. Flame navigator terdiri atas dua buah phototransistor dan rangkaian pengkodisi sinyal. Masing-masing phototransistor diletakkan dalam sebuah casing yang dibentuk sedemikian rupa sehingga cahaya lampu ruangan tidak mengenai permukaan phototransistor.

Rangkaian pengkondisi sinyal flame navigator untuk phototransistor kanan (untuk phototransistor kiri sama saja) ditunjukkan pada gambar 21.

Gambar 21

Rangkaian yang membangun sistem flame navigator .

Rangkaian ini menggunakan phototransistor PN163 sebagai detector infra merah yang dipancarkan lilin. Potensiometer yang dirangkai seri dengan phototransistor digunakan untuk mengatur level tegangan yang akan masuk ke input non inverting op-amp LM324. Sinyal yang masuk ke input non inverting kemudian akan diperkuat oleh rangkaian op-amp non inverting sebesar 501 kali. Output dari rangkaian kemudian diteruskan ke ADC agar data bisa diolah oleh prosesor. Dengan mengatur nilai tahanan pada potensiometer, intensitas cahaya terkuat dapat diatur untuk menyebabkan output dari op-amp bernilai 2,56 Volt sehingga sesuai dengan level input ADC.

• Velocity Detector

Detektor kecepatan digunakan untuk mengukur kecepatan robot pada suatu saat. Informasi kecepatan pergerakan robot dibutuhkan karena sistem pengontrolan adalah secara close loop dan kecepatan pergerakan robot pada beberapa tempat dalam arena pertandingan adalah berbeda. Pengontrolan kecepatan secara close loop adalah sangat berguna ketika robot dipercepat dari keadaan diam menuju ke suatu kecepatan tertentu yang telah ditetapkan. Disini sistem pengendalian close loop akan membaca kecepatan pada saat itu untuk kemudian membandingkan dengan kecepatan yang diinginkan. Hasil pembandingan kecepatan digunakan sebagai koreksi untuk memperbesar atau memperkecil supply daya yang diberikan ke motor dengan pengaturan nilai duty cycle PWM.

Velocity detector terdiri atas sebuah encoder dan rangkaian pengubah frekuensi ke tegangan (Frequncy to Voltage Converter /FTVC) . Ada dua buah velocity detector yaitu satu untuk pengukur kecepatan perputaran roda kanan dan satu untuk mengukur kecepatan perputaran roda kiri. Encoder dalam sistem ini digunakan untuk mengubah kecepatan perputaran roda menjadi sinyal persegi yang frekuensinya sebanding dengan kecepatan perputaran roda. Jenis encoder yang digunakan adalah jenis shaft encoder yang dipasang satu poros dengan roda. Jenis encoder ini dapat diperoleh dari mouse computer dengan jumlah celah sebanyak 36 buah .

Untuk dapat mengubah kecepatan perputaran menjadi sinyal persegi dibutuhkan sebuah phototransistor dan sebuah LED infra merah dengan dengan rangkaian seperti ditunjukkan pada gambar 22.

Pada gambar 22 apabila disk shaft encoder berputar maka ini akan menyebkan cahaya infra merah yang dipancarkan LED akan diterima oleh phototransistor secara terputus-putus sehingga output rangkaian pengkondisi sinyal akan berbentuk sinyal persegi.

Gambar 22

Rangkaian pengkondisi sinyal shaft encoder

.

Sebelum masuk ke FTVC sinyal dilewatkan terlebih dahulu ke schmit trigger 74F14 untuk memperhalus dan mempertegas logika sinyal. Pada FTVC ( frekuensi to voltage converter ) dilakukan pengkonversian frekuensi sinyal menjadi tegangan. Rangkaian FTVC ditunjukkan pada gambar 23. Rangkaian FTVC menggunakan IC LM2917 yang merupakan IC khusus untuk keperluan konversi frekuensi menjadi tegangan.

Gambar 23

Rangkaian frequency to voltage converter

Tegangan output dari FTVC ditentukan oleh persamaan :

Vcc yang digunakan adalah 5 Volt. Vout berkisar antara 0- 2,56Volt. Dengan Vout max = 2,56 volt, nilai R1 dan C1 akan diketahui seteleh mengetahui kecepatan maksimal robot (Finmax diketahui) dan ini akan dicari pada saat pengujian robot. Nilai C2 pada rangkaian diatas menentukan besarnya tegangan ripple yang nilainya dapat dicari setelah Finmax diketahui.

• Candle Detector

Sistem pendeteksian lilin digunakan oleh robot untuk memeriksa apakah suatu ruangan terdapat lilin atau tidak. Karena faktor waktu maka dalam pendeteksian keberadaan lilin dalam suatu ruangan harus dilakukan secepat mungkin. Sistem pendeteksian lilin menggunakan dua buah detektor lilin yang masing-masing detektor lilin terdiri atas tiga buah sensor infra merah. Detektor lilin dipasang pada sisi kanan dan sisi kiri robot pada chasis dasar permukaan atas seperti ditunjukkan pada gambar 24.

Right Candle detector

Left Candle detector

Gambar 24

Instalalasi candle detector

Right candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaan lilin jika ruangan berada dikanan robot sedangkan left candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaan

lilin jika ruang yang diperiksa ada sebelah kiri robot.

Masing–masing detektor lilin terdiri atas tiga buah sensor infra merah. Sensor infra merah serong depan digunakan untuk mendeteksi intensitas infra merah pada sisi serong depan robot, sensor infra merah samping untuk mendeteksi intesitas infra merah disamping robot, dan sensor infra merah serong belakang digunakan untuk mendeteksi intensitas cahaya infra merah pada sisi serong belakang.

Sensor yang digunakan untuk mendeteksi intesitas cahaya infra merah adalah photodiode BPW41N. Photodioda BPW41N dapat mendeteksi cahaya infra merah dengan panjang gelombang berkisar antara 800 – 1100 nm dengan puncak sensitivitas pada panjang gelombang 950 nm sebagaimana ditunjukkan pada gambar 25.

Gambar 25

Grafik hubungan sensitivitas photodiode BPW41N

dengan panjang gelombang

Penggunaan dioda dengan range panjang gelombang seperti ini dimaksudkan agar detektor dapat mendeteksi nyala lilin melalui penyinaran baik langsung pada permukaan detektor atau melalui pantulan dinding.

Rangkaian pengkondisi sinyal untuk setiap sensor infra merah diwakili oleh gambar 26.

Gambar 26

Rangkaian pengkondisi sinyal sensor infra merah

Untuk menghemat pemakaian jumlah IC, pada rangkaian pengkondisi sinyal digunakan IC LM324 yang dalam satu kemasan terdapat empat buah op-amp. IC LM324 tidak memerlukan rangkaian kompensasi eksternal dan memiliki arus dan tegangan offset yang kecil yaitu sebesar 5nA dan 2mV.

Pada gambar 26 U1A digunakan sebagai konverter arus ke tegangan dengan faktor sebesar 1000 kali (diatur oleh R3) karena arus balik photodioda berkisar antara 1 sampai 100 uA maka ouput dari U1A adalah berkisar dari -1 sampai -100 mV. Tegangan negative

ini kemudian diperkuat lagi oleh rangkaian inverting amplifier hingga pada nilai yang sesuai dengan level input ADC yang bekerja pada tegangan referensi 2,56 V. Besarnya penguatan ini dilakukan dengan mengatur nilai potensimeter R1.

Karena terdapat 6 buah sensor infra merah maka jika pembacaan dan pengolahan data langsung dilakukan prosesor utama (AT89S52) maka tentu akan menurunkan unjuk kerja sistem sehingga untuk keperluan ini digunakan kontroler tambahan. Kontroler yang digunakan untuk melakukan pembacaan data intesitas cahaya infra merah serta pengolahan data adalah mikrokontroler AT89C2051. Diagram rangkaian kontroler untuk candle detector ditunjukkan pad gambar 27.

Gambar 27

Kontroler untuk candle detector

Pada rangkaian kontroler candle detector, pin CLK, X_CLK, SEL, READ, IR_INT terhubung ke prosesor utama. Pin CLK menerima sinyal detak 500 kHz untuk keperluan konversi data ADC. Pin X_CLK merupakan pin yang menerima clock eksternal agar mikrokontroler AT89C2051 dapat bekerja. Pin SEL dan READ merupakan pin control pembacaan data oleh prosesor terhadap kontoler dan pin IR_INT akan menginformasikan kepada prosesor mengenai hasil pembacaan detektor lilin.

Jika sinyal READ low maka kontroler akan mulai melakukan pembacaan data intesitas cahaya infra merah dari detektor yang ditunjukkan oleh sinyal SEL. Jika Sinyal SEL low maka akan dilakukan pembacaan intensitas oleh sensor infra merah pada left candle detector dan jika SEL high maka akan dilakukan pembacaan oleh sensor infra merah pada right candle detector . Hasil pembacaan kemudian akan dibandingkan dengan intensitas infra merah referensi. Jika hasil pembacaan intensitas dari ketiga sensor infra merah lebih kecil dari intensitas referensi maka pin IR_INT tetap dipertahankan high dan pembacaan intensitas cahaya inframerah tetap dilakukan. Namun jika intensitas cahaya infra merah yang terukur lebih besar dari intensitas referensi maka kontroler akan menghentikan pembacaan dan menset pin IR_INT low untuk menginformasikan kepada prosesor bahwa telah ditemukan lilin pada ruangan yang diperiksa (kanan atau kiri robot). Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:11 0 komentar

ROBOT PENGHINDAR HALANGAN YANG MURAH ROBOT "AVOIDER"

Robot Penghindar Halangan

St. sumaryono

Topik yang kami buat berbasis mikrokontroler keluarga MCS-51, dalam hal ini kami gunakan AT89S2051 buatan ATMEL. Kelebihan tipe 89SXX daripada pendahulunya 8031/51 yaitu didalam chip sudah terdapat Flash Memory yang dapat diprogram sebesar 4Kbytes, 128 x 8 bit RAM internal. Jadi dengan menggunakan mikro tipe ini akan didapat desain yang cukup kompak dan pemrogramannya relatif lebih mudah. Desain yang kami buat terdiri dari beberapa bagian yaitu:

Modul Mikrokontroler 89S2051 + Regulator. Modul Penggerak Motor DC. Modul Transceiver Infra Red + Pendeteksi Benturan Samping.

Gambar 1. Robot Penghindar Halangan

Penjelasan Modul

1. Modul Mikrokontroler AT89SXX + Regulator.

Berikut contoh skematik dari modul tersebut. Komponen Modul Mikrokontroler 89CXX

Pasif : Resistor 8K2 W, array 10K W 9 pin, Crystal 12 MHz, kapasitor 30 pF, 10uF, 100 uF, 1000uF, switch.

Semikonduktor : AT89S51, LM7805.

Battery charger 9 VoltDC 700mAH

Modul yang ditunjukkan pada gambar 2 berfungsi mengendalikan seluruh proses pekerjaan sistem robot ini dengan cara penanaman instruksi dalam Flash PEROM didalam chip 89S2051. Bahasa yang dipergunakan adalah bahasa C dengan bantuan Compiler C (Franklin C, Keil C, SDCC atau yang lain). Baterai menggunakan baterai yang dapat diisi ulang sebesar 700mAH dengan asumsi bila sistem memakai arus 0,75 A akan dapat bertahan selama satu jam. LM7805 digunakan untuk meregulasi tegangan dan arus dari baterai sekaligus menyesuaikan level tegangan chip 89S2051 serta piranti lain yang akan dipaparkan selanjutnya.

Gambar 2. Modul Mikrokontroler AT89S2051

2. Modul Penggerak Motor DC

Komponen Modul Penggerak Motor DC

Pasif : Resistor 1 ohm 5 watt untuk pembatas arus dan sensing arus. Semikonduktor : IC Driver Motor L293 buatan ST Microelectronic 2 buah motor DC 9 Volt 2400 RPM dengan pengurang kecepatan dan penguat torsi

Gambar 3. Modul Penggerak Motor DC

Modul ini menggunakan IC driver L293 yang memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan maksimum 40 VoltDC untuk satu kanalnya. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin Input 1 sampai 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin Enable diberi VCC 5 Volt untuk kecepatan penuh dan PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan rotasi yang bervariasi tergantung dari level highnya.

jika dikehendaki kecepatan penuh maka diberikan 5 Volt konstan, jika dikehendaki kecepatan bervariasi maka diberikan pulsa yang lebar high dan low-nya bervariasi. Satu periode pulsa memiliki waktu yang sama sehingga dalam contoh diatas, kecepatan motor akan berubah dari setengah kecepatan penuh menjadi mendekati kecepatan penuh. Biasanya digunakan lebar pulsa dalam beberapa milisekon misalnya 2 ms. Input untuk motor servo kanan adalah input 1 (C) dan 2 (D), direction-nya dapat dilihat pada tabel 1.

Tabel 1. Pengaturan IC driver motor

Berikut didalam IC L293 mengapa pengendaliannya sesuai dengan tabel 1.

Gambar 4. Ilustrasi Pengendalian Motor didalam IC Driver Motor

Didalam chip L293, untuk mengendalikan arah putaran motor digunakan metode bridge-H dari kombinasi transistor, jadi dengan metode demikian arus yang mengalir kemotor polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika ke transistor Q1 sampai Q4. Pengaturannya seperti tabel kebenaran disamping gambar 5. Kondisi high untuk semua input tidak diijinkan sebab akan mengakibatkan semua transistor aktif dan akan merusakkan transistor karena secara otomatis arus dari kolektor Q1 dan Q2 langsung mengalir ke Q2 san Q3 sehingga arus sangat besar tanpa melalui beban motor DC.

3. Modul Transceiver Infra Red Untuk Pendeteksi Benturan Samping.

Untuk rangkaian pendeteksi benturan kanan dan kiri digunakan IR.

Modul Transmitter

Cara kerja IR transmitter dapat dilihat dari timing diagram dibawah ini : Sinyal IR disetting sebesar 30 - 50 KHz, sinyal IR kita pakai untuk mengendalikan ada atau tidaknya pancaran sinyal infra merah. Maksud dari frekuensi kerja IR Led adalah supaya pancarannya dapat jauh dan kurang terpengaruh noise dari luar.

Gambar 5.Rangkian Penghasil Osilasi 30 -40 kHz

Modul Receiver Infra Merah

Di bawah ini adalah gambar rangkaian dari penerima infra merah yang dapat menangkap sinyal IR dengan frekuensi 30 - 50 KHz. Setelah diterima dalam bentuk pulsa maka diubah menjadi tegangan DC rata-ratanya yang kemudian akan dimasukkan ke LM567. Out Receiver dari LM567 adalah active low yaitu bila ada sinyal IR hasil pantulan yang tertangkap cukup kuat akan membuat output menjadi low.rangkaian yang sudah direalisasikan dapat menangkap sinar Infra Merah dengan jarak 0 hingga 40 Cmeter. Receiver yang pernah dicoba adalah sensor receiver Infra Merah untuk VCD player yang sudah memiliki keluaran dengan level TTL ( +5 V dan 0 V).

Gambar 6. Modul Receiver Infra MerahUntuk mengenali kanan atau kiri maka kita harus membuat dua rangkaian IR kemudian diumpankan lagi ke port mikrokontroler.

Untuk modul yang lain dapat ditambahkan sendiri misalnya modul sensor pendeteksi panas, pencari cahaya, pencari sumber suara, pengikut lintasan, pendeteksi arah gelombang RF yang terkuat dan lain sebagainya. Untuk proses berjalannya robot tergantung dari kreatifitas perancang.

KESIMPULAN

Sistem robot yang dibangun cukup sederhana tetapi cukup menarik untuk dipelajari lebih lanjut. Sistem robot ini sangat berguna dan banyak kita jumpai di industri. Ilmu robotika merupakan gabungan dari teknologi mekanik presisi, perangkat keras elektronika dan komputer, perangkat lunak, sistem penginderaan atau sensor, dan dapat dikatakan merupakan gabungan dari banyak ilmu elektronika dan komputer, serta mesin.

Pada dasarnya membuat robot ternyata butuh kreatifitas tinggi dan ketepatan dalam

pemilihan komponen. Selebihnya doa. robot yang saya buat ini banyak memakai komponen-komponen dari yang murah. Sedang guna membuat program, dipakai bahasa pemrograman yang paling mudah.

Robot Ku Fire Figth juga MAze Robot

January 18, 2008 by Yudhi

Yup program 2007 akhirnya selesai. 2007 berhasil melakukan penemuan penemuan otak yangbaru mempelajari sesuatu yang baru mendesain dan uji coba . di post post sebelumnya usah di munculkan beberapa tentang robot.

nah kalau anda lihat diatas sistem robot ternyata rumit dan kompleks cukup kompleks. dengan anggapan membuat robot sama saja ketika kita ingin ”menghidupkan” sebuah benda mati.

mentransfer dari dalam diri kita introspeksi kedalam diri ktia bagaimana kita bisa mengetahui, kita belajar dan kita bergerak.

intinya robot adalah memanusiakan benda mati. memberi kontrol konotrol sistem.

dari robvot diatas yang saya pelajari cobakitallihat satupersatu

sensor IR.

sensor infra red adalah sensor yang memancarakan sinar dibawah panjang gelombang merah atau sekitar dibawah 400 nm karena warna merah kalau gak salah inget berada di range 400 nm. nah masalahnya jika kita hanya bisa melihat warna merah berarti sinar in tak kasat mata dan memang benar dia tidak bisa dilihat mata telanjang. infrared ada di semacam remote tv

di remote AC. jugakomuniaski hp yang dulu yang adai 8210 dan 8250 dulu kalo gak salah. dulu infra red buat men multiplayer snake di handphone.balik ke sensor kita ini. berarti sensor ini ada masalah ternsendiri untuk menchek jika tidak bisa lihat bagaimana bisamengetahui dia akan aktif? ternyata ada caranya jaman sekarang sudah canggih banyak kamera baik di hp maupun digicam. dengan menggunakan alat alat tersebut kita bsia melihat sinar infra merah sebagai sinar putih.

Sifat sifat dari infra merah :

- Merambat lurus. sinar ini semacam laser.berbeda dengan sinar senter yang memencar infra merah in ibergerak lurus bisa memantul di cermin. akibatnya hukum snellius di fisak berlalku yaitu sudut pantul dan sudut datang, akibatnya jika permukaan tidak rata bisa pergi kemana mana.

- Jarak pendek. walau dia lurus tapi jaraknya tidak jau jika realny apaling maksimal juga 10 cm. bahkan lebih pendek.tapi jika anda ingat remote anda akan bingung kok bisa jauh? ternyata untuk itu ada roses lagi. ketika untuk mengirim data ternyata ada proses modulasi. PWM jadi infrared yang ditembak berupa pulse. akibatnya apa? jika oulse ternyata sinar ini bisa memantul kemana mana- ingat kenapa frekuensi carier harus tinggi seperti TV dll. harus amapai mega dan giga hertz. jadi dengan modulasi terebut bisa jauh. lalau ada filter untuk membaca data dan memilamilah data dari frekuensi carier yang diberikan.

- infra merah ini ternyata juga bisa memantul pada benda dengan warna putihm jadi jika warna putih dia bisa memantul tapi jika hitam tidak.. tapi in ijuga tergantung bahan , kami pernah mencoba karton warna hitam tetapi dia bisamemantul!! melawan teori, hal in iternyata penyusun bahan karton juga pengaruh. jika bahan dasar semacam plastik katanya pasti dia dapat memantul.

nah semua sensor kita gunakan 6 buah. yang dipasang 4 berjejer di belakang dan 2 di depan berjejer ada tujuan dari pemasnagan in iyang di researh dan uji coba. yaitu lihat karakteristik temapt.

ternyata untukmembuat lurus kita hanya membutuh kan 2 sensor yang akan mengatur kapan robot harus bergerak kiri dan kapan harus bergerak kanan.

2 terluar bertujuan untuk mengetahui kapan dia berbelok kiri atau tidak. sensor depan belajar kapan dia susah benar benar belok 90 derajat. dan mengetahui pertigaan.

lihat dari satu bahan bisa banyak yang dipelajari, kita masuk kebagian pengerak.

MOTOR atau pengerak yang kami gunakan adalah motor DC. motor in imerupakan motor tamiya. motor kami sambung ke gerbox. terjadi lah proses mekanika di fisika bagaimana terjadi nya rotasi dari benda besar ke benda kecil . fisika mekanika kalau gak salah hubunganya dengan torque dll. intinya kita make gerbox. dulu sanggup tipe B dengan speed lumayan. harus turun karena berat ke tipe c dengan speed lebih rendah tetapi tenaga lebih kuat. hubunganya dnegan putaran. 1 : 114. jadi satu putaran roda dibuat dari 114 putaran motor.

berat ini sangat tergantun g dari posisi acrilic letak barang bisa sangat berpengaruh bergeser 10 cm dan menyebakan pusat masa bergeser. titik berart berubah bisa menyebabkan ketidak stabilan. dalam bergerak.

kalau ada software simulasi. pasti bisa lebih baik memprediksi hal ini.

motor in ikita kendalikan dnegan PWM yaitu dengan sinyal tujuan mengatur energi yang di transfer jadi bisa atur kecepatan naik turun. kapan harus high speed kapan harus pelan pelan. dengan kecepatan antar roda yang ebrbeda menyebabkan perbedaan arah. in ihal nya dnegan vektor kalau di fisika. roda satu maju . roda satunya mundir. secara fektor jika tidak segaris umbuh akan terjadi resultant. ini juga harus dipikirkan bagimana dia bergerak dll. seru juga sih berbarti belajar kinematika juga kan.

tapi motor itu bersifat induktif motor bisa mneghasilkan noise. ingat medan listrik menghasilkan medan magnet. dan medan magnet menghasilkan medan listrik. reaksi bolak balik in menghasilkan medan magnet yang menggangu sistem!!

bahkan kamimengalamai bagaiman data yang dikirim oleh sensor bisa tejadi kekacauan kabiat satu jalur dengan kabel motor . padahal tidak short loe. sering disebut cross talk atau rugi rugi lintasan kali yah.pencegahnya kyah kami gunakan suply yang berbeda antara kendali dengan motor. cari ini kurang efektif. masih ada cara lain seprti menggunakan filter RLC atau juag menggunakan switching suply supaya tidak terganggu. atau menggunakn driver yang baik. dalam bentuk IC dan sudah dirancang khusus untuk mencegah hal ini terjadi.

menggunakan optoisolator tidak cukup membantu juga. ternayta daya motor lebih kecild ari pada daya infrared. infra red dengan frekuensi terntentu digabungkan dnegan motor bisa menyabkan resonansi. damn mengganggu kinerja sistem.. payah benar analaog ini.

soal kami masih membuat sendiri secara anual driver motor kami yaitu denan H - bride. menggunakan 4 buah transistor daya. satu h bridge untuk stau motor. tujuanya supaya motor bisa berotasi dua arah. kiri atau kanan. sehingga nanti bisa maju atau mundur.

sensor api.

komponen ini juga penting kalau gak bagaimana bisa menagkap keberadaan api. banyak yang kami pertimbangkan seperti pyro yang di desai khusus untuk api.. tapi harganya juga didesain khusus sekitar 600 rbuan. PIR sensor pasive infra red sebenarnya sensor motion yaitu mendeteksi perubahan infrared. nah dari hasil research diketahui kalu setiap benda panas mengeluarkan radiasi infrared. jadi kami anggap PIR bisa. lagian cukup murah 40 rb. tapi ternyat maslahh ada lagi PIR sangat senitiv. setiap benda panas. bahakan sebenernya PIR itu ditujukan untuk melihat pergerakan manusai jadi manusisa bergerak bisamemmici PIR aktif. picu salah. jadi perlu sekali membungkus dengan sangat baik. range PIR besar dan jauh bisa sampai 6 meter. sudut kesamping 20 derajat.

nah terakhir akhir kami menggunakan LDR saja. tapi dnega nbungkus yang baik sehingga cahaya lilin bisa tertangkap. LDR dipadukan dnegan komparator menggunakan opamp 741. bisa terdeteksi api maka cahaya terang resistansi turun. akibatnya tegangan refensi lebih besar dan ouput berubah. say abuat ketika nayala jadi low. untuk

mengaktifkan interupt dan menjalankan mtor kipas.

AT89s52

nah ini otak dari robot kami, atau otak dari komputer kita kalau kata intel. AT89s52 keluarga 8051 buatan atmel ini mempunyai RAM 256 byte. user hanya bisa pake 128 Byte dan ROm sebesar 8K

Xtall kami gunakan 11.0592 mhz. dengan machine cycle sebesar 12 clock / cycle. jadi satu detik bisa melakukan 921600 machine cycle / setara 921 600 prose increment INC. atau instruksi satu cycle.

prosesos in iyang berfunsgi menkoordinasi kinerja kinerja dari senor . aturan yang ditangkap. kapan harus nyalan dan mati semua dikendalikan. kami memprogram menggunakan bahasa asembly barak, dengan kompiler. ASM51 bisa didapatkan di http://lab.binus.ac.id/pk/

sampai sukses mengorbankan banyak MCS bisa rusak perbit. dan kalau rusak data bisa aneh. in iyang kami alami. sampe 3 MCS rusak sepertinya. sering di program hapus program hapus soalnya.

setelah buat program di compile lalu lalu di burn (di downlaod ke IC) dengan menggunakan WINisp. ins system programing seri 89s52 ,S tersebut artinya mendukung serial programing.program yang kami masukan untuk mengatasi maze dnegan sistem struktur data. link list yang dipakai. mendetksi dan menyimpan.. link list itu terpakai loh..

Sound activation

untuk untuk sound activation sya pernah bahas di post sebelumnya. tidak banyak berubah.

kesimpulanyanya. jadi membuat robot itu memerlukan bergaimacam ilmu pengetahuna yang kita gabungakan. pasti ilmu mekanika, fisika, control system, dll

tapi yag terpenting belajar dari manusia itu sendiri apa yang bisa dilakukan manusia bisa di transfer ke robot. jadi jangan berharap melakukan pa yang tidak bisa dilakukan oleh manusia.menyuruh meakukn apa yang manusia tidak bisa.

filosofinya

sense - think - action - comunicate -kerja sama

sense untuk merasakan pemilihan sensor harus bisa merasakan. gak bisa merasakan bagaimana bisa tau parameternya.

think. harus bisa perpikir bagimana bisa mengolah data jika tidak bisa

action

mau gerak tapi physic gak mampu sama dengan lumpuh

comunicate.

jangan berdiri sendiri kalu bisa komuniaski dengan master atau server. jadi bisa kirim data

teamwork

ini robot pitnar bisa lain berkerja sama dengan robot lain. bisa berpikir sendiri dan gesit. pasti ini robot masa depan

so selamat buat robot…..

buat dari sederhana. pertama line follower - line folower yang bisa deteksi pertigaan dan memimilih

Some projects which made by me when idle or not-too-overhead time. Feel free to ask me if you have same interest.

• Electronic

o Simple Line Tracker Robot

A simple line tracker robot built with AT89S51 and 5 sensors (IR LED and Phototransistor) which coded in assembler (ASM51). Robot was moving just with Proportional (P) control (PWM Gain), for better acceleration i suggest you to add Derivative control. You can watch the video of my robot here. Source code can be downloaded here. Rough explanation (in Bahasa Indonesia) can be read here. Sorry if i couldn’t provide its

schematic here. Well, source code gives you obvious connection. For line detection sensor, you can googling by yourself.

o Simple Line Follower Robot With PID

Overall robot was built by Dadank, program was coded by me. Explanation in Bahasa Indonesia can be read here. Picture in different looks at picasa. Video while robot moving fast and slow. Source Code is here.

o Simple Fire Fighting Robot

Er, this robot is not completely finish. It tooks me more than two weeks to get everything clear. This robot has three microcontrollers, the master (ATMega16); which acts as a referee where it decides robot navigation based on Fuzzy Logic, the 1st slave (ATMega16); which controls 6 ultrasonic sensors (PING) and the 2nd slave (AT90S2313); as an additional sensors placeholder (CMPS03, 2 GP2D15 and two bumper switches). For candle’s flame detection it uses UVTron. Unfortunately, i didn’t make video for this robot and now the robot became cannibal spare part for new CERC’s robot. OK, here are the source code which coded in C using CodeVisionAVR IDE :

Master uC (receives PING data from 1st slave and does FL rules)

1st Slave uC (transmits PING data into its master)

2nd Slave uC (i coded only CMPS03, the rest is your homework ).

Simple Digital Lock

I have no idea if someone still searching this stuff. Simple Digital Lock with LCD was made for my damn PI. Really simple, using AT89S51, LCD 2×16 (any LCD based on Hitachi 44780 chip controller) and numeric keypad. Files, source code and paper (in Bahasa Indonesia), can be downloaded here.

Digital Clock + StopwatchRead my blog post here.Automatic Fan With PWM ControlI built this one for my friend’s PI. It uses LM35DZ and built in ADC on ATMega8535. Here’s the source code.

• WebMy enthusiastic in coding semantic markup begin when i realized that most available free wp themes are structured with semantic valid-XHTML markup layout. Wordpress offers simplicity in creating a theme. My steps are : 1) Make a layout draft (only XHTML and CSS). 2) Slicing that layout (header, sidebar,

index & footer) 3) Replace all static text with template tags. Fortunately some friends appreciate my design and decide to use it in their live sites. Here are live sites using my design :

o OpenSUSE-ID , uses YAML (X)HTML & CSS Framework for its wp-theme.

o Soft-Computing’s blog , uses YAML (X)HTML & CSS Framework for its wp-theme.

o Soft-Computing’s site , uses drupal and modified theme (i forgot what it derives from)

o Vantasma

o JLN

o INL

• Etc

o Face Detection, i’ll edit this section later

o Face Detection benchmarking