Robot pengantar makanan

33
ROBOT PENGANTAR MAKANAN DI RUMAH SAKIT UMUM OLEH : NAMA : AL ANSHAR NIM : 55201 11 201 PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER STMIK ADHI GUNA PALU 2014

Transcript of Robot pengantar makanan

ROBOT PENGANTAR MAKANAN

DI RUMAH SAKIT UMUM

OLEH :

NAMA : AL – ANSHAR

NIM : 55201 11 201

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER

STMIK ADHI GUNA PALU

2014

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur Penulis panjatkan kehadirat Allah Subahanawataala. atas limpahan

rahmat dan karunia-Nya kepada penulis, sehingga penulis dapat menyelesaikan makalah

dengan judul “Robot Line Follower Pengantar Makanan di Rumah Sakit”.

Penulisan Malakah ini didasarkan sebagai tugas tengah semester matakuliah

robotika, yang bertujuan untuk mengajari kepada mahasiswa bagaimana merancang sebuah

robot yang dapat dimanfaatkan dibidang / keperluan umum

Dengan keterbatasan pengetahuan yang ada, penulis tidak akan dapat meyelesaikan

tugas ini tanpa peran serta pihak lain. Oleh karena itu izinkan penulis untuk menyampaikan

ucapan terimakasih kepada orang tua tercinta yang telah banyak membantu baik dari segi

moril dan materil, dalam kesempatan ini pula penulis ingin mengucapkan terimakasih kepada

pihak-pihak yang terlibat didalamnya.

Penulis menyadari sepenuhnya bahwa penulisan malakah ini masih jauh dari

sempurna, hal ini di sebabkan karena keterbatasan kemampuan dan waktu bagi penulis dalam

menyusun malakah ini. Oleh karena itu penulis dengan senang hati mengharapkan saran dan

kritik yang membangun dari pembaca guna kesempurnaan malakah ini.

Palu, 17 November 2014

Penulis

Al - Anshar

DAFTAR ISI

COVER MAKALAH ..................................................................................................... I

KATA PENGANTAR .................................................................................................. II

DAFTAR ISI ............................................................................................................... III

DAFTAR GAMBAR ................................................................................................... IV

DAFTAR TABEL ......................................................................................................... V

BAB I PENDAHULUAN............................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ..................................................................................................1

1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................2

1.3 Batasan Masalah................................................................................................3

1.4 Tujuan Peneliatian ............................................................................................3

1.5 Mafaat Penelitian ..............................................................................................3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA .................................................................................... 4

2.1 Asal Muasal Robot ............................................................................................4

2.2 Pengenalan Robot ..............................................................................................4

2.3 Definisi Robot ................................................................................................. 10

2.4 Dasar Teori ..................................................................................................... 10

2.5 Dasar Sistem Kontrol ....................................................................................... 12

2.6 Sistem Kontrol Robot ...................................................................................... 12

2.7 Line Follower Robot ........................................................................................ 21

2.8 Sensor Line Follower ....................................................................................... 22

2.9 Robot Pengikuti Garis ...................................................................................... 23

2.10 Contoh Lintasan Robot ………………………………………………………......24

BAB III KESIMPULAN DAN SARAN ................................................................. 25

3.1 Kesimpulan .................................................................................................. 25

3.2 Saran ............................................................................................................ 25

DAFTAR GAMBAR

1. Humanoid ......................................................................................................... 6

2. Aibo .................................................................................................................. 7

3. Robot Industri................................................................................................... 8

4. Robot Mars Over .............................................................................................. 9

5. Robot Pengantar Makanan ............................................................................. 10

6. Struktur robot bergerak otonom tipikal .......................................................... 11

7. Blok Kontrol PID close loop .......................................................................... 15

8. Tanggapan sistem terhadap masukan fungsi langkah .................................... 17

9. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol proporsional................................. 18

10. Tanggapan sistem terhadap aksi control Proporsional Derivative............... 18

11. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol Proporsional Integral ..................... 19

12. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol PID................................................. 20

13. Pergerakan Robot Tanpa Kontrol PID ........................................................... 21

14. Intensitas Cahaya Pantulan Sedikit ................................................................ 23

15. Intensitas Cahaya Pantulan Banyak ............................................................... 23

16. Sensor Garis ................................................................................................... 24

17. Contoh Desain Lintasan ................................................................................. 24

DAFTAR TABEL

1. Tanggapan system Kontrol PID terhadap perubahan parameter .................... 16

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi telah membawa perubahan besar bagi kehidupan

manusia yang begitu pesat. Tujuan dari penggunaan robot sebagai alat bantu

untuk tugas rutinitas dalam ruangan menjadi mimpi manusia diawal

penciptaannya. Pada periode delapan dekade setelah manusia bermimpi pertama

kali tentang robot, sekarang sudah banyak diciptakan robot yang bisa

dipekerjakan dibeberapa tempat khusus seperti rumah, departement stores dan

rumah sakit (Ali meghdari et.al, 2004)

Penggunaan robot saat ini sudah mencakup seluruh sendi atau pekerjaan

manusia, Teknologi dan otomasi industry yang semakin pesat, canggih dan

modern mendorong manusia untuk memenuhi kebutuhan hidupnya dengan cepat,

tepat dan efisien sehingga dikembangkan teknologi robot untuk membantu dan

mempermudah pekerjaan manusia di masa datang.

Banyak negara maju seperti: Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, Perancis,

china berlomba-lomba untuk menciptakan robot-robot mutakhir dengan

keistimewaan-keistimewaan khusus. Tidak ketinggalan juga robot yang didesain

untuk membantu pekerjaan/aktifitas dirumah sakit, Sebuah robot dalam dunia

kesehatan/rumah sakit saat ini mampu didesain untuk memberikan berbagai

macam tindakan seperti robot pembedahan dan intervensional dalam tindakan

operasi, pengganti kekurangan atau melengkapi fungsi tubuh yang hilang,

penyembuhan dan rehabilitasi, terapi behavioral, pemenuhan kebutuhan

perseorangan dalam populasi khusus dan promosi kesehatan (Maja Mataric et

al,2008).

Robot perawat atau robot nurse adalah salah satu contoh robot yang

difungsikan dirumah sakit, robot yang awalnya diciptakan untuk membantu

manajemen asuhan keperawatan di nursing home, tetapi penulis belum pernah

mendengar robot pengantar makanan yang difungsikan untuk membantu

pekerjaan koki (tukang masak) dirumah sakit yang bertugas untuk mengantarkan

makanan kepada pasien setiap harinya keruangan-ruangan, adapun robot yang

dapat diikut sertakan dalam peran untuk membantu dan meringankan beban koki

dirumah sakit salah satunya adalah Robot line follower (robot pengikut garis)

merupakan suatu jenis robot bergerak (mobile robot) yang mempunyai misi

mendeteksi dan mengikuti suatu garis pandu.

Maka dari itu penulis mengambil sebuah judul makalah mengenai “Robot

Follower Pengantar Makanan Menggunakan PID Controler”, yang dapat

melakukan tugas dalam mengantarkan makanan kepada pasien secara tepat, cepat

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan diatas maka penulis akan

merumuskan masalah mengenai “Bagaimana sebuah System kontrol yang baik

pada Robot, agar dapat mengantarkan makanan keruangan pasien dirumah sakit

secara tepat dan cepat”

1.3 Batasan Masalah

Untuk memperkecil bahasan pada makalah ini maka penulis memberikan batasan

terhadap penulisan yang dibahas yaitu Robot Menggunakan system PID controller

dan Robot yang dibahas adalah robot Line follower (pengikut garis)

1.4 Tujuan

Tujuan dalam penulisan makalah ini, Untuk memahami prinsip kerja robot line

follower dan mengetahui manfaat dan peranan robot pada dunia kerja salah

satunya di rumah sakit.

1.5 Manfaat

Dapat memberikan pengetahuan dan menambah wawasan tentang manfaat sebuah

robot pada rumah sakit. Walaupun sampai saat ini belum ada implementasi nyata

dari robot line follower untuk RS. tetapi diharapkan kedepannya robot ini dapat

membantu pekerjaan manusia

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Asal Muasal Robot

Istilah robot berasal dari kata robota yang berarti : pekerja sendiri dan dalam

bahasa Ceko (negara Eropa Timur) berarti kerja paksa, pertama sekali muncul

pada tahun 1920. Kata robot pertama kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari

Ceko yang bernama Karel Capek pada tahun 1921. 13 Kata robot diperkenalkan

kepada masyarakat dalam permainannnya di drama pentas RUR (Rossum’s

Universal Robot), yang diterbitkan pada tahun 1920.[1]

2.2 Pengenalan Robot

robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik. baik

menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, atau menggunakan program

yang telah didefinisikan atau yang disebut dengan kecerdasan buatan (Artificial

Intelegent). Istilah robot yang biasa terdengar umumnya mengandung pengertian

suatu alat yang menyerupai manusia atau bahkan bertingkah laku seperti manusia,

namun struktur tubuhnya tidak seperti manusia malainkan terbuat dari bahan

logam. pada hakekatnya robot mengandung beberapa unsur-unsur pendukung

yaitu.[12]

a. Programable

b. Automatic (otomatis)

c. Manipulator (Perangkat Manipulasi)

d. Human like (Mempunyai kemiripan dengan manusia)

Dari unsur-unsur diatas jelaslah bahwa robot bukan hanya sekedar perkakas

biasa, namun merupakan mesin khusus yang dapat dikontrol oleh manusia lewat

suatu prosesor atau controler. terdapat dua definisi yang dapat diterima

dikalangan indutri mengenai robot, yaitu :

a. menurut RIA (Robotik Institute of Amerika) robot adalah "Manipulator yang

berfungsi jamak dan dapat diprogram ulang dan dirancang untuk mengangkut

materian, part, peralatan atau perangkat khusus melalui perubahan pergerakan

terprogram untuk melakukan tugas bervariasi.

b. robot merupakan peralatan yang melakukan fungsi-fungsi yang biasa

dilakukan oleh manusia, atau peralatan yang bekerja dengan kecerdasan

buatan yang mirip dengan keceradasan manusia.[12]

2.2.1 Jenis-Jenis Robot

1. Humanoid

Robot humanoid adalah robot yang termasuk dalam kategori robot berkaki yang

memiliki bentuk struktural menyerupai manusia. robot ini memiliki penampilan

keseluruhan yang didasarkan pada bentuk tubuh manusia, yaitu : memiliki dua

buah kaki, dua buah tangan, badan, dan kepala.[13] Adapun salah satu contoh

jenis robot Humanoid yang telah dikenal dikalangan luas yaitu robot Asimo.

Gambar 2.1 Asimo

(Sumber : http://world.honda.com/ASIMO/technology/

2011/specification/image/img_specification.jpg)

2. Animaloid

Animaloid robot adalah robot yang bentuknya menyerupai hewan, baik hewan

didaratan, perairan dan udara. salah satu contohnya adalah Aibo., AIBO seolah-

olah memiliki insting dan kemauan seperti layaknya seekor anjing. Apabila

‘merasa’ tidak senang, ia bisa ngambek, tidak mau mematuhi perintah si pemilik

atau operatornya (orang yang memainkannya).[14]

Gambar 2.2 Aibo

(Sumber : http://www.sony-aibo.com/wp-content/uploads/2013/01/Sony-AIBO-

ERS-7M2-B1.jpg)

3. Robot industri

Robot industri merupakan robot yang digunakan untuk membantu pekerjaan

manusia dalam bidang industri. Robot ini memiliki konstruksi mirip seperti

lengan manusia. Pada saat itu, robot arm hanya terbatas pada sebuah mesin

dengan konstruksi lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri yang dapat

bergerak memutar (rotasi) dan memanjang atau memendek (translasi atau

prismatik). Robot jenis ini berfungsi untuk melakukan pekerjaan berat yang

membutuhkan tingkat ketelitian tinggi dengan tujuan meningkatkan proses

produksi industri, seperti merakit mobil, memindahkan bahan yang berat, dan

sebagainya.[15] Adapun contoh robot industry jenis manipulator (tangan).

Gambar 2.3 Manipulator (lengan)

(Sumber : https://4.bp.blogspot.com/-

21ojr_BOj_E/UhMgex3M29I/AAAAAAAAAMw/wuOBD1eTHZo/s1600/Robot

++Manipulator.jpg)

4. Robot riset

Robot riset merupakan robot yang yang digunakan untuk membantu manusia

dalam melakukan sebuah riset, yang susah dilakuakan oleh manusia jadi

pekerjaan riset dapat berjalan lebih mudah. Contohnya adalah Robot Mars Rover

adalah robot yang digunakan oleh NASA America untuk mendarat di planet

Mars, yang digunakan untuk mencari tahu kandungan apa saja yang ada di tanah

planet mars, dan untuk mencari hal hal lain mengenai planet mars.[14]

Gambar 2.4 Robot Mars Rovers

(Sumber : https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/3a/

Sojourner_on_Mars_PIA01122.jpg

5. Robot Line follower

sebuah jenis robot yang termasuk kedalam kategori robot mobile yang di desain

untuk bekerja secara autonomous dan memiliki kemampuan dapat mendeteksi dan

bergerak mengikuti garis yang ada di permukaan. Sistem kendali yang digunakan

dirancang untuk bisa merasakan jalur garis yang ada dan melakukan manuver

gerakan agar tetap bisa mengikuti garis tersebut.[14] Salah satu contohnya yaitu

robot pengantar makanan direstoran yang berada di cina

Gambar 2.5 Pengantar makanan

(Sumber : http://www.dreamersradio.com/article/5502/unik-kita-bisa-dilayani-

oleh-robot-di-restoran- ini)

2.3 Definisi Robot

Definisi robot menurut Robot Institute Of America (1979) yaitu sebuah robot

adalah sesuatu yang dapat di program dan diprogram ulang, dengan memiliki

manipulator mekanik / pengerak yang didisain untuk memindahkan barang-

barang, komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan berbagai program

yang fleksibel / mudah disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam

tugas.[16] Pada dasarnya robot dibuat untuk membantu pekerjaan manusia.

2.4 Dasar Teori

Dasar sistem robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot bergerak

otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom yang tipikal digambarkan

dalam gambar dibawah ini. .[9]

Gambar 2.6 Struktur robot bergerak otonom tipikal[9]

Berdasarkan gambar 2.6, struktur robot adalah kalang tertutup melalui dunia luar

yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge

base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation). Komunikasi berfungsi untuk

berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas khusus dari

pusat kendali.[9]

Jenis Robot berdasarkan Kendalinya

1. Robot otomatis (automatic robot) dapat bergerak sendiri berdasarkan perintah

perintah yang telah dituliskan dalam program pengendalinya. Jenis robot ini

dilengkapi dengan sensor yang berfungsi sebagai masukan (input) yang dapat

memberikan data mengenai lingkungannya kepada prosesor.[16]

2. Robot teleoperasi (teleoperated robot) robot jenis ini bergerak berdasarkan

perintah-perintah yang dikirimkan secara manual, baik tanpa kabel/wireless

(remote control), atau dengan kabel(joystick).[16]

2.5 Dasar Sistem Kontrol

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan

Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung

dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.[2]

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u

= Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain

(penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.

Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol

yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar

yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon

transien khususnya rise time dan settling time. [2]

2. Kontrol Integratif

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral

e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas,

G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t] Jika e(T) mendekati

konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan

dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini

semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon

steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon

transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.

Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi

karena menambah orde system. [2]

3. Kontrol Derivatif

Sinyal kontrol yang dihasilkan oleh control D dapat dinyatakan sebagai

G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini

dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat

digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error

yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error

sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang

menyebabkan kontroler Derivatif tidak dapat dipakai sendiri. [2]

2.6 Sistem kontrol Robot

Sistem kontrol adalah suatu proses pengaturan/pengendalian terhadap satu

atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga

atau dalam rangkuman harga (range) tertentu.[4]

Untuk mengendalikan pergerakan robot diperlukan suatu pengendali (controller)

agar pergerakan pada robot lebih halus . Pada pembahasan ini pengendali yang

digunakan adalah PID controller.[3]

Sistem kontrol akan diolah dan menjadi acuan nilai kecepatan dari roda kanan dan

roda kiri. Secara umum PID dirumuskan seperti dibawah ini.[17]

Rumus di atas dikenal dengan rumus PID untuk sistem analog. Sedangkan

untuk implementasi di mikrokontroller, harus di ubah ke PID diskrit. Formula

PID diskrit ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.[17]

PID controller merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem

instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.

adapun kelebihan dari ketiga jenis PID ini sebagai berikut.

a. Kontroler Proporsional (P)

Kontrol Proporsional : berfungsi untuk mempercepat respon.[2]

b. Kontroler Integral (I)

Kontrol Integral : berfungsi untu menghilangkan error steady.[2]

c. Kontroler Derivatif (D)

Kontrol derivatif : berfungsi untuk memperbaiki sekaligus mempercepat

respon transsien.[2]

Pada gambar 2.7 dibawah dilihat diagram blok system kontrol PID yang

merupakan penggabungan dari fungsi kontrol proporsional, integral, derivatif.

Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu, dimana

aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan risetime yang cepat, aksi kontrol

integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error , dan aksi kontrol derivatif

mempunyai keunggulan untuk memperkecil error atau meredam overshot/

undershot.[2]

Berikut Gambar mengenai Diagram Blok pada control PID. Lihat Gambar 2.7

dibawah ini.[3]

Gambar 2.7 Blok Kontrol PID close loop[3]

Dari blok diagram diatas dapat dijelaskan sebagai berikut.

1. SP = Set point, secara simple maksudnya, suatu prameter nilai acuan atau

nilai yang kita inginkan.

2. PV = Present Value, maksudnya, nilai bobot pembacaan sensor saat itu atau

variabel terukur yang di umpan balikan oleh sensor (sinyal feedback dari

sensor).

3. Error = nilai kesalahan, yang ini pengertiannya, yaitu Deviasi atau simpangan

antar variabel terukur atau bobot sensor (PV) dengan nilai acuan (SP).[3]

Tabel 1 Tanggapan system Kontrol PID terhadap perubahan parameter.[8]

Kontrol loot tertutup pada sistem robot dapat dinyatakan sebagai umpan

mundur atau (feedback) jika gerak hasil gerak actual telah sama dengan referensi

maka input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal

kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error

maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai

akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state).[4]

Karakteristik PID controller sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari

ketiga parameter P, I dan D. Biasanya Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan

mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari

ketiga konstanta tersebut dapat diset lebih menonjol dibanding yang lain.

Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada

respon sistem secara keseluruhan. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-

masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan

ketiganya secara paralel menjadi kontroler PID. [3]

Untuk menganalisis suatu sistem, hanya memerlukan masukan berupa

fungsi alih yang ditulis dalam Transformasi Laplace (kawasan frekuensi)

atau matriks ruang keadaan. Tanggapan sistem yang baik dari suatu sistem

kontrol mempunyai criteria: Waktu naik cepat, Minimasi overshoot dan

minimasi kesalahan keadaan tunak. Adapun contoh langkah-langah yang harus

dilakukan untuk analisisi dengan Menentukan nilai R, L dan C (misal R = 100

Ohm, L = 1,25 mH, C = 6250 uF). memasukkan koefisien pembimbing (Ps) dan

penyebut (Qs) dari fungsi alih, dan memilih jenis masukan yang akan dimasukkan

ke sistem (fungsi langkah, unduh, impuls atau lainnya). [8]

Gambar 2.8 Tanggapan sistem terhadap masukan fungsi langkah. [8]

Grafik di atas menunjukkan bahwa sistem memiliki kesalahan keadaan

tunak yang tinggi sebesar 0,88 hal ini dapat dilihat pada tanggapan sistem

menuju ke nilai amplitude. [8]

a. Pembelajaran Aksi Kontrol Proporsional

Aksi pengontrolan Proporsional adalah mengurangi waktu naik, menambah

overshoot, dan mengurangi kesalahan keadaan tunak.

Gambar 2.9 Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol proporsional[8]

Penambahan aksi kontrol P mempunyai pengaruh mengurangi waktu naik

dan kesalahan keadaan tunak, tetapi konsekuensinya overshoot naik cukup

besar. Kenaikan overshoot ini sebanding dengan kenaikan nilai parameter Kp.

Waktu turun juga menunjukkan kecenderungan yang membesar. [8]

b. Pembelajaran Aksi Kontrol Proporsional Derivatif

Gambar 2.10 Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol

Proporsional Derivative[8]

Pada grafik di atas terlihat bahwa penggunaan control Proporsional

Derivative (PD) dapat mengurangi overshoot dan waktu turun, tetapi

kesalahan keadaan tunak tidak mengalami perubahan yang berarti. [8]

c. Pembelajaran Aksi Kontrol Proportional-Integral

Gambar 2.11 Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol

Proporsional Integral[8]

Dari grafik gambar 2.11 di atas terlihat bahwa waktu naik sistem

menurun, dengan overshoot yang kecil, serta kesalahan keadaan tunak

dapat diminimalkan. Tanggapan sistem memberikan hasil yang lebih baik

dari pada aksi control sebelumnya tetapi asih mempunyai waktu naik yang

lambat. [8]

d. Pembelajaran Aksi Kontrol Proportional-Integral-Derivative

Gambar 2.12. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol PID[8]

Dengan aksi kontrol P, I dan D, terlihat bahwa kriteria sistem yang

diinginkan hampir mendekati, terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak

memiliki overshoot, waktu naik yang cepat, dan kesalahan keadaan

tunaknya sangat kecil mendekati nol.[8]

Pada mobile robot yang tidak menggunakan kontrol PID, menyebabkan

pergerakan robot kasar terhadap perubahan nilai data sensor seperti pada

gambar berikut.

Gambar 2.13 Pergerakan Robot Tanpa Kontrol PID

(Sumber : http://kurangsangu.files.wordpress.com/2011/05/bang-bangjpg.png)

2.7 Line Follower Robot

Line Follower Robot adalah robot yang bergerak mengikuti suatu garis pandu,

Garis pandu yang digunakan dalam hal ini adalah garis putih yang ditempatkan di

atas permukaan berwarna gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang

ditempatkan pada permukaan berwarna putih (cerah). Menurut Priyank Patil dari

Departemen of Information Technology, K. J. Somaiya College of Engineering

Mumbai, India, Line Follower adalah sebuah mesin yang dapat berjalan

mengikuti suatu lintasan jalur (path).[5]

2.8 Sensor Line follower

Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk robot yang bergerak mengikuti

suatu garis pandu yang telah ditentukan. Robot ini memiliki sensor yang terdiri

dari dua pasang, yaitu sebuah LED dan sebuah photodiode, berfungsi sebagai

pengiriim sinyal dan penerima sinyal yang berada dibagian bawah robot yang

berfungsi untuk mendeteksi lintasan garis.[6]

Sensor pendeteksi garis untuk mendeteksi adanya garis atau tidak pada

permukaan lintasan robot, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian

diteruskan ke pengontrol untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil

informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor

dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Sensor

yang digunakan pada Line follower merupakan perpaduan LED dan Photodiode.

Sebagai sumber cahaya dapat menggunakan LED (Light Emiting Diode) yang

akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED

menggunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda

akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas

garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut

adalah ilustrasinya : [7]

Gambar 2.14 Intensitas Cahaya Pantulan Sedikit[7]

Gambar 2.15 Intensitas Cahaya Pantulan Banyak[7]

mengenai Robot Pengikut Garis dewasa ini umumnya berkonsentrasi pada

algoritma perangkat lunak untuk mendapatkan tanggapan robot yang baik.[7]

2.9 Robot Mengikuti Garis.

Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan saat mengikuti jalan

yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki

“mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki

sensor garis yang berfungsi seperti “mata” layaknya pada manusia.[11]

Gambar 2.16 Sensor garis

Sensor garis ini mendeteksi adanya garis pada permukaan lintasan dengan

membandingkan kondisi saat terkena permukaan gelap dan permukaan

terang. Informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor

untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan

diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh

robot sesuai garis yang dideteksinya.[11]

2.10 Lintasan robot pengikut garis

Contoh lintasan robot pengantar makanan line follower ini, menggunakan

lantai dasar putih dan garis hitam sebagai jalur yang akan diikuti.

Gambar 2.19 Contoh Desain lintasan

BAB III

PENUTUP

3.1 Kesimpulan

Dari hasil pembahasan mengenai konsep makalah yang telah di jabarkan

diatas, maka dapat diambil sebuah kesimpulan bahwa Sistem

controller/sistem kendali P.I.D ini dapat diimplementasikan pada robot

pengantar makanan, dengan adanya system kendali ini membuat robot

merespon adanya error dan bergerak lebih cepat dalam tugasnya untuk

mengantarkan makanana keruangan tujuan .

Memang penggunaan PID Controller tidak dapat menghilangkan

sepenuhnya perubahan “eror” yang terdapat pada system, tetapi dengan

diterapkannya PID controller dapat mengoptimalkan pergerakan lebih cepat

pada robot.

3.2 Saran

Dalam Implementasi sistem controller PID masing-masing memiliki

kelebihan dan kekurangan, maka dari itu pada sistem PID perlu dilakukan

adalah mengatur parameter P,I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem

terhadap masukan tertentu akan didapat sebagaimana yang diinginkan.

Adapun pengembangan selanjutnya, pada PID controller dapat

menambahkan algoritma fuzzy agar robot dapat melalui lintasan/daerah

dynamic

DAFTAR PUSTAKA

[1] Putri Atiqah Purnama Sari, "Strategi Jepang Dalam Mempertahankan Dominasi

Ekspor Robot Di China" Universitas Riau

[2] Yani Prabowo, TW Wisjhnuadji, Andika Alie Wibowo. 2013 ”Aplikasi Pid Pada

Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler At-8535”, Fakultas Teknik

Universitas Budi Luhur, Vol. 4 No. 1 Juni

[3] Sonie Ruswanto, Endah Suryawati Ningrum, Irwan Ramli. 2011, “Pengaturan

Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID

Controlle”, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya

[4] Daisy A.N Janis, 2014.” Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line

Follower”, Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115, ISSN: 2301-8402.

[5] Hariz Bafdal Rudiyanto, “Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan

Mikrokontroler At89s51”, Teknik Elektro, Universitas Gunadarma. Depok, NPM

: 10405805

[6] Epan Adi Chandra1), Prof.Dr.Ir.H. Didik Notosudjono.,M.Sc.2), Ir. Dede

Suhendi.,MT, “Robot Line Follower (Line Tracking Robot)”, Fakultas Teknik,

Universitas Pakuan

[7] Reynold F., 2010, “Rancang Bangun Robot Pengikut Garis (Line Follower)

Menggunakan Sensor Infra Merah (Photodiode)”

[8] Muhamad Ali, 2004, “Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol Pid Dengan

Software Matlab”, Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri

Yogyakarta.

[9] Stevanus Budi Raharjo1, Bambang Sutopo2, “Robot Pengikut Garis Berbasis

Mikrokontroler At89c51 Menggunakan Sensor Infra Merah”, Universitas Gajah

Mada, Yogyakarta

[10] Dwi Kartika Rukmi, “Robot Nurse (Robot Perawat)”, Fakultas Ilmu

Keperawatan, Universitas Indonesia, NPM 0906504695

[11] Adri Kamil, 2014, “Penerapan algoritma line maze pada robot line follower

untuk menyelesaikan line maze dengan menggunakan left hand rule”, Universitas

Pendidikan Indonesia.

[12] Muhammad Agus Sahbana, 2010 "Robot adalah sebuah alat mekanik" Fakultas

Tehnik, Universitas Widyaagama Malang.

[13] Pramudita Johan Iswara, Agfianto Eko Putra, 2012, "Sistem Kontrol

Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol

PID",Fakultas MIPA, Universitas Gajah Mada, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 67~76,

ISSN: 2088-3714.

[14] Rahmad Hidayat, 2014,"Perancangan Simulasi Robot Line Follower

Menggunakan Software Simulasi Robomind", Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Ubudiyah Indonesia, Banda Aceh

[15] Faikul Umam, 2013, "Pengembangan Sistem Kendali Pergerakan Autonomous

Mobile Robot Untuk Mendapatkan Jalur Bebas Hambatan Menggunakan Fuzzy

Logic Controller", Fakultas Teknik, Universitas Trunojoyo Madura.

[16] Wensiscilius Sibau, 2013, "Rancang Lengan Robot Dengan Metode Kinematik

Menggunakan Atmega 168", Sekolah Tinggi Manajemen Informatika Dan

Computer Amikom Yogyakarta

[17] Candra Herdianto, Muhammad Ary Murti, ST, MT., Agung Nugroho Jati, ST,

MT,. "Desain Dan Implementasi Sistem Navigasi Robot Beroda Menggunakan

Algoritma Wall Following Berbasis Pid (Proporsional-Integral-Differensial)",

Fakultas Elektro dan Komunikasi, Institut Teknologi Telkom, Bandung.