1

1. Rencana Judul

Perancangan dan Implementasi Robot IUV (Integrated Underwater Vehicle ) dengan

Berbasis Sistem ROV (Remotely Operated Vehicle ) sebagai Alat Bantu Survei

Bawah Air.

2. Bidang Ilmu

Ilmu Komputer

3. Latar Belakang Masalah

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian

penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah peralatan eletro-mekanik atau bio-

mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi maupun

gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan (Halim, 2007). Robot dalam

beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot

yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health),

pertahanan (defense), pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan

(game), dan lain-lain.

Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di

pabrik-pabrik. Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer,

robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan

robot adalah karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi)

dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang

tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang

dihasilkan lebih tinggi.

Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok

yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator dicirikan

dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri.

Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat,

meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat

dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air

(Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat

2

banyak dikembangkan pada saat sekarang ini karena melihat sifatnya yang sangat

fungsional.

Pada penelitian ini akan dikembangkan underwater robot IUV (integrated

underwater vehicle) dengan menggunakan sistem ROV (remotely operated vehicle).

Secara sederhana cara kerja dari robot berbasis ROV adalah dioperasikan

menggunakan sistem yang dikendalikan oleh pengguna melalui perangkat kontroler.

Sistem kendali robot dan robot itu sendiri dihubungkan dengan media transmisi data

seperti kabel atau gelombang radio (RF=Radio Frequency).

Alasan kenapa pada penelitian ini penulis mengangkat tema robot underwater robot

(IUV), adalah karena robot ini belum banyak dikembangkan dan mungkin kurang

mendapat perhatian, khususnya di Indonesia. Hal ini sangat ironis dan bertolak

belakang dengan kondisi geografis Indonesia, dimana Indonesia adalah negara yang

memiliki perairan yang sangat luas dan mengandung nilai potensi ekonomi yang

sangat besar. Banyak sekali yang belum tergali karena keterbatasan kemampuan

manusia untuk memetakan potensi bawah laut Indonesia terutama untuk kawasan laut

dalam yang belum terjamah. Untuk menggali dan menjaga potensi ini diperlukan

perangkat pendukung yang mampu membantu proses eksplorasi tersebut dan salah

satunya adalah dengan menggunakan robot IUV. Kebanyakan kegiatan eksplorasi

bawah air dilakukan sendiri oleh manusia tanpa bantuan robot, seperti pengamatan

bawah laut. Pengamatan bawah laut yang dilakukan sendiri oleh manusia memiliki

beberapa resiko yaitu adanya area-area yang sulit dijangkau manusia serta ancaman

dari serangan binatang-binatang berbahaya. Oleh karena itu, untuk memaksimalkan

proses eksplorasi bawah air itu diperlukan alat yang mampu bergerak bebas di dalam

air, aman dan efisien dalam membantu tugas manusia. Dengan latar belakang tersebut

penulis tertarik untuk melakukan penelitian dengan judul ” Perancangan dan

Implementasi Robot IUV dengan Berbasis Sistem ROV sebagai Alat Bantu Survei

Bawah Air”.

3

4. Rumusan Masalah

Rumusan masalah yang akan dibahas penelitian ini adalah bagaimana merancang dan

mengimplementasikan robot IUV yang berbasis sistem ROV, serta bagaimana

membuat antarmuka baik secara hardware maupun software untuk keperluan

pengendalian robot.

5. Batasan Masalah

Agar fokus penelitian ini tidak menyimpang dari rumusan masalah yang telah

ditetapkan, maka dibuat batasan masalah sebagai berikut:

1. Sistem yang akan dibangun meliputi robot IUV, perangkat kendali robot

(hardware), dan antarmuka pengendalian robot (software).

2. Implementasi robot IUV dan sistem kontrol menggunakan mikrokontroler

MCS-51 sebagai pemroses utama.

3. Aplikasi bahasa yang digunakan adalah assembler A51 (bahasa assembler

mikrokontroler MCS-51) dan pemrograman antarmuka menggunakan Borland

Delphi 7.

6. Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah diperolehnya sebuah prototype robot IUV dengan

berbasis sistem ROV serta perangkat kendalinya menggunakan mikrokontroler

MCS-51.

7. Manfaat Penelitian

Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Dapat menciptakan sebuah prototype perangkat (Robot IUV) yang menjadi

alat bantu dalam melakukan kegiatan bawah air.

2. Pengembangan dari robot IUV dapat diterapkan sebagai alat bantu dalam

berbagai bidang yang berkaitan dengan kegiatan bawah air seperti bidang

militer (defense), penelitian (research), SAR (Search and Rescue), industri

(khususnya pengeboran minyak lepas pantai dan konstruksi bawah air), dan

peliputan dunia bawah laut (Oseanografi).

4

8. Tinjauan Pustaka

8.1 Robotika

8.1.1 Sejarah Robot

Istilah robot berasal dari Czech, robota, yang berarti bekerja. Istilah ini diperkenalkan

pertama kali oleh Karel Capek pada tahun 1921 (Budiarto, 2010). Robot adalah

peralatan eletro-mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang

menghasilkan gerakan yang otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang

diperintahkan (Halim, 2007).

Robot sudah ada sejak zaman yunani kuno sekitar 270 SM, Ctesibus, membuat

organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Pada zaman Nabi

Muhammad SAW telah dibuat mesin perang beroda dan dapat melontarkan bom.

Bahkan Al-Jajari (1136-1206), ilmuwan dari dinasti Artuqid, dianggap sebagai

pencipta robot humanoid pertama. Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, membuat

boneka yang dapat menulis, memainkan musik, dan menggambar. Pada tahun 1898

Nikola Tesla membuat boat yang dikontrol melalui radio kontrol. Kejayaan robot

dimulai pada tahun 1970 ketika profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford

mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda meluncurkan ASIMO dan disusul

oleh Sony dengan robot anjing AIBO (Budiarto, 2010).

8.1.2 Karakteristik Robot

Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut (Budiarto, 2010) :

1. Sensing : Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,

suara, dan image).

2. Mampu Bergerak : Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau

roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.

3. Cerdas : Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang

tepat dan akurat.

4. Membutuhkan Energi yang Memadai : Robot membutuhkan catu daya yang

memadai.

5

8.1.3 Tipe Robot

Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara

umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut (Budiarto, 2010) :

1. Robot manipulator

2. Robot mobil (mobile robot)

a. Robot daratan (ground robot)

1) Robot beroda

2) Robot berkaki

b. Robot air (submarine robot)

c. Robot terbang (aerial robot)

Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot).

Robot ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif,

elektronik dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak,

meskipun nantinya robot ini juga memiliki manipulator.

8.2 ROV (Remotely Operated Vehicle)

ROV (Remotely Operated Vehicle) menurut Marine Technology Society ROV

Committee’s dalam “Operational Guidelines for ROVs” (1984) dan The National

Research Council Committee’s dalam “Undersea Vehicles and National Needs”

(1996) adalah pada dasarnya sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator

ROV, untuk tetap dalam kondisi yang aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan

yang berbahaya (Dikutip dalam artikel “Sekilas tentang ROV”,

http://ilmukelautan.com).

ROV secara luas dikenal sebagai nama umum bagi kapal selam mini yang

kerap digunakan pada industri minyak dan gas lepas pantai. Kapal selam ini tak

berawak, tapi dioperasikan dari kapal lain. Sistem ROV terdiri atas vehicle (atau

sering disebut ROV itu sendiri), yang terhubung oleh kabel umbilical ke ruangan

kontrol dan operator di atas permukaan air (kapal, rig atau barge). Yang penting

paling juga adalah sistem kendali, sistem peluncuran dan sistem suplai tenaga listrik

maupun hidrolik. Melalui kabel umbilical, tenaga listrik dan hidrolik, juga perintah-

6

perintah, atau sinyal-sinyal kontrol, disampaikan dari perangkat kontrol ke ROV,

secara dua arah. ROV dilengkapi dengan peralatan atau sensor tertentu seperti kamera

video, transponder, kompas, odometer, bathy (data kedalaman) dan lain-lain

tergantung dari keperluan dan tujuan surveinya.

Kebanyakan ROV dilengkapi dengan kamera video dan lampu.

Kemampuannya bisa ditingkatkan dengan menambahkan sonar, magnetometer,

kamera foto, manipulator atau lengan robotik, pengambil sampel air, dan alat

pengukur kejernihan air, penetrasi cahaya, serta temperatur. Kabel-kabel ROV dilapisi

dengan tabung penuh minyak agar terhindar dari korosi air laut. Alat pendorong

dipasang di tiga lokasi agar menghasilkan kontrol penuh terhadap alat itu. Adapun

kamera, lampu, dan lengan manipulator berada di bagian depan atau belakang.

ROV terbagi atas berbagai tipe, tergantung dari kemampuan dan fungsi

kerjanya. Small Electric Vehicle (ROV kecil), berdimensi mini untuk kedalaman

kurang dari 300m, biasanya untuk keperluan inspeksi dan pengamatan, digunakan

untuk inspeksi perairan pantai, juga untuk ilmiah, SAR, waduk, dan saluran air. Work

Class Vehicle, yang menggunakan listrik dan hidrolik sebagai sumber tenaganya.

Sebagian besar tipe ini untuk mendukung pekerjaan pengeboran lepas pantai, yang

digunakan untuk survei dan rektifikasi pipa gas bawah laut dan kelas inspeksi

(inspection-class) dan yang kelas kerja atau (work-class). ROV kelas inspeksi ini kecil

dan agak ringan, biasanya digunakan untuk survei dan pekerjaan tes karat (catodhic

protection) konstruksi platform dan bangunan air lepas pantai.

Sistem ROV pada umumnya bekerja di atas wahana apung seperti kapal,

barge, atau rig. Bila sistem ROV dipasang diatas kapal, maka posisi ROV di bawah

laut akan mengacu pada titik referensi di kapal. Untuk keperluan survei, kapal

biasanya menggunakan DGPS (Differential Global Positioning System) sebagai

penentuan posisi utamanya. Sedangkan untuk posisi di bawah laut, sistem ROV

dilengkapi dengan alat penentuan posisi bawah laut menggunakan gelombang suara

(Acoustic Underwater Positioning). Salah satu metode ini adalah Ultra Short

BaseLine (USBL), yang akan mengukur jarak, kedalaman, dan azimut ROV terhadap

transduser USBL yang dipasang di kapal.

1000

60 KBEkstrenalMemori

4 KBInternalMemori

64 KBEkstrenalMemori

FFFF

0FFF

0000

FFFF

0000

EA=1 EA=0

7

8.3 Mikrokontroler MCS-51

Mikrokontroler MCS-51 adalah keluarga mikrokontroler 8051 yang diperkenalkan

pertama kali oleh Intel Corporation. Mikrokontroler MCS-51 standar adalah

mikrokontroler 8 bit, di mana bus data internal dan register-register yang dimilikinya

memiliki lebar data 8 bit.

Mikrokontoler MCS-51 memiliki fitur antara lain: 4×8 bit port I/O, RAM

internal 128 bytes, memiliki 2 buah timer, sebuah port serial, kendali interupsi dengan

5 sumber interupsi, dapat mengalamati memori program sampai 64 Kbyte (KB) dan

memori data sampai 64 KB, dan register-register khusus (SFR=Special Function

Register) seperti akumulator (A), register B, stack pointer (SP), data pointer (DPTR),

P0, P1, P2, P3 untuk mengakses port I/O, buffer data serial, register timer, register

kendali untuk port serial, timer, dan interupsi (Usman, 2008).

Terdapat tiga bagian penting pada mikrokontroler MCS-51, yaitu memori

program (flash memori), memori data, dan CPU (Central Processing Unit) yang

bertugas membaca memori program dan menjalankan perintah yang tersimpan di

dalamnya. CPU ini tersusun oleh sebuah unit aritmetika dan logika

(ALU=Arithmethic Logic Unit) yang terhubung dengan SFR yaitu register A (ACC=

accumulator), register B, PSW (Program Status Word) dan stack pointer (SP). Dan

16 bit Program Counter (PC) serta DPTR. Gambar 8.1, 8.2, dan 8.3 berikut, masing-

masing menunjukkan peta memori, arsitektur, dan penampang dan konfigurasi pin

mikrokontroler MCS-51.

(a)

8

(b)

Gambar 8.1 (a) Memori Program, (b) Memori Data (RAM)

Gambar 8.2 Arsitektur Mikrokontroler MCS-51

9

Gambar 8.3 Penampang dan Konfigurasi Pin Mikrokontroler MCS-51

Untuk dapat mengoperasikan mikrokontroler MCS-51, harus dibuat sistem

minimum yang meliputi komponen antara lain: sumber tegangan (Vcc), Ground

(Gnd), Osilator, dan sistem reset. Dengan sistem minimum ini mikrokontroler MCS-

51 sudah dapat diprogram dan dioperasikan. Gambar 8.4 menunjukkan sistem

minimum mikrokontroler MCS-51.

Gambar 8.4 Sistem minimum mikrokontroler MCS-51

10

Untuk membuat program (Ayala, 1991 dan Mackenzie, 2007) mikrokotroler MCS-51

digunakan editor dan compiler untuk bahasa assembler A51 (bahasa assembler

mikrokontroler MCS-51). Dalam pembahasan ini editor dan compiler yang digunakan

adalah M-IDE Studio MCS-51. Setelah proses pembuatan dan kompilasi program

selesai dilakukan akan diperoleh file intel hex (*.hex). File ini adalah file yang akan

diprogramkan ke mikrokontroler MCS-51. Pemrograman mikrokontroler dilakukan

dengan menggunakan perangkat ISP (In System Programmer) Flash Programmer

melalui antarmuka port paralel komputer. Gambar 8.5 berikut menunjukkan gambar

rangkaian untuk ISP Programmer (Sumber: http://www.kmitl.ac.th ).

Gambar 8.5 Rangkaian ISP Programmer

Tabel 8.1 Koneksi Pin Port Paralel dan MCS-51

Port paralel MCS-51No pin Nama pin No pin Nama pin

6 D4 8 SCK7 D5 6 MOSI9 D8 9 Reset10 S6 7 MISO18-25 Ground 20 Ground

11

8.4 Komunikasi Serial Asinkron RS232 pada Mikrokontroler MCS-51

Komunikasi serial adalah salah satu metode komunikasi data di mana hanya satu bit

data yang dikirimkan melalui seuntai kabel pada suatu waktu tertentu (BiPOM

Electronic, 2005). Hal ini berbeda dengan komunikasi parallel yang umumnya

mengirim data per 8 bit (1 byte). Berdasarkan cara transmisi datanya komunikasi

serial dibedakan atas dua cara transmisi yaitu komunikasi serial sinkron dan asinkron.

Komunikasi serial secara sinkron adalah bentuk komunikasi serial yang memerlukan

sinyal clock untuk sinkronisasi, sedangkan komunikasi asinkron tidak memerlukan

sinyal clock sebagai sinkronisasi.

Port serial MCS-51 bisa dipakai dalam 4 mode kerja yang berbeda. Dari 4 mode

tersebut, 1 mode diantaranya bekerja secara sinkron dan 3 lainnya bekerja secara

asinkron. Register pengendali port serial adalah SFR yaitu SBUF(serial port buffer)

dan SCON (serial port control). SBUF adalah buffer untuk pengiriman dan

penerimaan data serial, sedangkan SCON menyimpan bit status pengiriman dan

penerimaan data dan mengatur mode kerja port serial. Gambar 8.6 dan 8.7

menunjukkan susunan bit pada register SBUF dan SCON (Sumber:

http://mytutorialcafe.com ).

Gambar 8.6 Susunan bit Register SBUF

Gambar 8.7 Susunan Bit Register SCON

12

Dalam komunikasi serial secara asinkron dikenal istilah baud rate yang

menunjukkan jumlah data yang dikirim melalui interface serial per detik. Sebagai

pembangkit baud rate pada mikrokontroler MCS-51 dapat digunakan Timer. Pada

pembahasan ini timer yang digunakan adalah Timer 1. Timer diatur oleh register

TMOD (timer mode) dan TCON (timer control). Gambar 8.8 dan 8.9 menunjukkan

susunan bit pada register TMOD dan TCON (Sumber: http://mytutorialcafe.com ).

Gambar 8.8 Susunan bit Register TMOD

Gambar 8.9 bit Register TCON

8.5 Aktuator

Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang

diberikan oleh input (Budiarto, 2010). Aktuator biasanya merupakan peranti

elektromekanik yang menghasilkan gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:

1. Aktuator elektrik

2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.

Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yaitu motor

DC dan motor servo yang akan dijelaskan sebagai berikut:

13

8.5.1 Motor DC

Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik arus

searah menjadi energi gerak atau energi mekanik (Budiarto, 2010). Motor DC terdiri

dari dua bagian utama, yaitu rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang berputar atau

armature, berupa koil dimana arus listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang

tetap dan menghasilkan medan magnet dari koilnya.

Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada

kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Pada gambar 8.10 dapat dilihat prinsip

kerja gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan (F), jari yang

direntangkan menunjukan arah medan magnet (B), ibu jari menunjukkan arah arus

listrik(I).

Gambar 8.10 Prinsip Gaya Lorentz

(Sumber: http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu)

Dengan berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, memberikan tegangan pada DC

motor akan membuat motor berputar secara kontinyu ke arah tertentu. Membalik arah

putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir pada

motor. Gambar 8.11 memperlihatkan arah perputaran motor DC berdasarkan polaritas

arus yang mengalir.

I I

14

Gambar 8.11 Arah perputaran motor DC

(Sumber: http://robot.avayanex.com)

Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat

cocok dengan digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang

tinggi. Juga dapat digunakan sebagai baling-baling (propeller) pengerak robot. Pada

penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot IUV.

8.5.2 Motor Servo Standar

Motor servo adalah motor DC yang dilengkapi dengan sistem kontrol. Sistem kontrol

ini akan memberikan umpan balik posisi perputaran motor dari 0 sampai 180 derajat.

Disamping itu motor ini juga memiliki torsi relatif cukup kuat. Gambar 8.12

menunjukkan penampang dan pengkabelan dari motor servo. Sistem pengkabelan

motor servo terdiri atas 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol (PWM= Pulse Width

Modulation). Pemberian PWM pada motor servo akan membuat servo bergerak pada

posisi tertentu dan kemudian berhenti (kontrol posisi).

15

Gambar 8.12 Motor servo dan konfigurasi pin

(Sumber: http://www.imagesco.com)

Prinsip utama dari pengendalian motor servo adalah pemberian nilai PWM pada

kontrolnya. Frekuensi PWM yang digunakan pada pengontrol motor servo selalu 50

Hz sehingga pulsa dihasilkan setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi servo

yang dikehendaki. Pemberian lebar pulsa 1,5 ms akan membuat motor servo berputar

ke posisi netral (90 derajat), lebar pulsa 1,75 ms akan membuat motor servo berputar

mendekati posisi 180 derajat, dan dengan lebar pulsa 1,25 ms motor servo akan

bergerak ke posisi 0 derajat. Gambar 8.13 berikut memperlihatkan hubungan antara

lebar pulsa PWM dengan arah putaran motor servo.

Gambar 8.13 Hubungan Lebar Pulsa PWM dengan Arah Putaran Motor Servo

(Sumber: http://aquaticus.info)

16

8.6 Driver Motor DC L298

IC H-Bridge driver motor DC L298 memiliki dua buah rangkaian H-Bridge di

dalamnya, sehingga dapat digunakan untuk men-drive dua buah motor DC. IC L298

masing-masing dapat mengantarkan arus hingga 2A. Namun, dalam penggunaannya,

IC ini dapat digunakan secara paralel, sehingga kemampuan menghantarkan arusnya

menjadi 4A. 

Prinsip kerja IC L298, IC ini memiliki empat channel masukan yang didesain

untuk dapat menerima masukan level logika TTL. Masing-masing channel masukan

ini memiliki channel keluaran yang bersesuaian. Gambar 8.14 memperlihatkan

penampang IC L298. Dengan memberi tegangan 5 volt pada pin enable A dan enable

B, masing-masing channel output akan menghasilkan logika high (1) atau low (0)

sesuai dengan input pada channel masukan. Untuk lebih jelasnya prinsip kerja IC

L298 dapat dilihat pada tabel 8.2.

Gambar 8.14 Penampang IC L298

Tabel 8.2 Tabel Logika Prinsip Kerja IC L298

Enable A,B Input 1,3 Output 1,3 Input 2,4 Output 2,4

10 0 0 0

1 1 1 1

00 X 0 x

1 X 1 x

17

8.7 Sistem yang Akan Dibangun

Adapun sistem yang akan dibangun adalah sebuah robot IUV yang memiliki bagian

utama yaitu Main Board Circuit. Main board ini terdiri dari mikrokontroler MCS-51,

driver servo 555, dan driver motor L298. Main board ini akan mengontrol seluruh

komponen-komponen robot (aktuator/propeller, aktuator kamera, dan lengan robot)

berdasarkan input dari kontroler robot. Sistem ini dihubungkan ke perangkat

komputer yang diperlukan sebagai monitor utama dalam pengendalian robot. Pada

perangkat komputer terdapat software yang akan menampilkan display dari output

kamera robot dan indikator pengendalian robot. Gambar 8.15 menunjukkan gambaran

sistem yang akan dikembangkan. Sedangkan gambar 8.16 (a) dan (b) memperlihatkan

desain robot yang akan dikembangkan.

Gambar 8.15 Sistem yang Dibangun

18

(a)

(b)

Gambar 8.16 Desain Robot IUV (a) Tampak Belakang dan Atas

(b) Tampak Samping

19

9. Metode Penelitian

Tahapan yang dilakukan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Studi Literatur

Pada tahap ini dilakukan pengumpulan referensi yang diperlukan dalam

penelitian. Hal ini dilakukan untuk memperoleh informasi dan data yang

diperlukan untuk penulisan skripsi ini. referensi yang digunakan dapat berupa

buku, jurnal, artikel, situs internet yang berkaitan dengan penelitian ini.

2. Pengumpulan dan Analisa Data

Pada tahap ini dilakukan pengumpulan dan analisa data yang berhubungan

dengan penelitian ini seperti datasheet dan cara kerja komponen yang

digunakan serta protokol yang diterapkan dalam komunikasi antara perangkat

(robot IUV) dengan perangkat pengendali.

3. Perancangan Sistem

Merancang sistem sesuai dengan rencana yang telah ditentukan, yaitu meliputi

perancangan desain robot, hardware, dan software. Proses perancangan ini

berdasarkan pada batasan masalah dari penelitian ini.

4. Implementasi Sistem

Setelah proses perancangan sistem selesai dilakukan, maka akan dilakukan

proses implementasi sistem dengan metode trial and error.

5. Pengujian Sistem

Pada tahap ini akan dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah

dikembangkan.

6. Penarikan Kesimpulan

Setelah dilakukan pengujian maka dapat ditarik kesimpulan sesuai dengan

hasil yang diperoleh.

20

10. Jadwal Kegiatan

No. Nama Kegiatan Tahun 2011

Januari Februari Maret April Mei Juni1. Studi

kepustakaan2. Pembuatan

proposal3. Seminar

proposal4. Pengumpulan

dan analisa data5. Perancangan

sistem

6. Implementasi sistem

7 Penulisan laporan akhir

8. Pengujian Sistem

9. Seminar hasil

10. Sidang meja hijau

Tabel 10.1 Rencana Kegiatan Kerja untuk Tugas Akhir/Skripsi

Disetujui Oleh :

Pembimbing I Disusun oleh:

Dr. Poltak Sihombing, M.Kom Yoga Nugraha WakamentaNIP. 196203171991021001 NIM : 071401051

21

DAFTAR PUSTAKA

Ayala, J. K. 1991. The 8051 Microcontroller Architecture, Programming, and Application. St. Paul: West Publishing Company.

BiPOM Electronic. 2005. Microcontroller Interfacing Techniques. Houston: BiPOM Electroni, Inc.

Budiarto, W. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta: Elex Media

Komputindo.

Budiarto, W. 2010. Robotika teori dan implementasi. Yogyakarta:ANDI.

Budiarto, W. dan Nalwan, P. A. 2009. Membuat Sendiri Robot Humanoid. Jakarta: Elex Media Komputindo.

Halim, S. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R. Jakarta: Elex Media Komputindo.

Http://www.ilmukelautan.com/instrumentasi-dan-hidroakustik/instrumentasi-kelautan/396-sekilas-tentang-rov. Diakses tanggal 18 Februari, 2011.

Http://www.mytutorialcafe.com/mikrokontroller serial1.htm. Diakses tanggal 19 Februari, 2011.

Mackenzie, I. S. dan Phan, R. C.-W. 2007. The 8051 Microcontroller. New Jersey: Pearson Education, Inc.

McComb, G. 2003. Robot Builder’s Source Book. New York: McGraw-Hill.

Rosheim, M. E. 1989. Robot Wrist Actuators. New York: John Wiley & Sons.

Usman. 2008. Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89S52. Yogyakarta: ANDI.