GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

1

Coordonator științific:Prof. Dr. Ing. Horia HEDEȘIU

Aplicații simultane de cartografiere și localizare folosind roboți mobili

Absolvent:Ádám Mihály Kis

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

2

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Motivația lucrării:Înțelegerea și crearea unui robot capabil de a realiza SLAM (cartografiere și

localizare simultană);

Exemple

Galileo

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

3

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Obiectivele și etapele proiectului:

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

4

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Roboți folosiți:V1 V2

Versiunea Finală

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

5

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Structura proiectului

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

6

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Componentele robotului:

Creierul

Elementul de execuție

Elemente de observație

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

7

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Schema de conectare:

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

8

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Schema programului de pe myRIO

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

9

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Programul rulat pe myRIO

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

10

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Schema programului rulat pe calculator

Model senzorial

Model cinematic

Model a matricei de ocupare

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

11

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Ecuații de bază a modelului senzorial

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

12

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Ecuații de bază a localizării derivat din modelul cinematic

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

13

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Ecuații de bază a cartografierii pe baza modelului matricei de ocupare

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

14

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Programul rulat pe calculator

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

15

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Reazultate localizare

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

16

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Rezultate

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

17

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Video

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

18

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Concluzii

Avantajele robotului și aplicației create:•Aplicația se poate implementa ușor pe alte targeturi;•Mobilitate mare a robotului datorata conexiunii prin rețeaua wirless;•Oportunitatea de a dezvolta mai departe robotul ;

Dezavantajele robotului creat sunt următoarele: •preț destul de ridicat la componente și ne trebuie un calculator care să facă parte cel puțin din categoria mijlocie, pentru rularea aplicației fără pierderi;

GRUPUL DE SISTEME ELECTROMECANICE

19

Departamentul de Mașini și Acționări Electrice

Vă mulțumesc pentru atenția acordată!