ROBOT PENGANTAR BERKAS SURAT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS PHOTODIODA

DASAR TEORI

Photodioda

merupakan dioda yang peka terhadap cahaya, sensor photodioda akan mengalami perubahan resistansi pada saat menerima intensitas cahaya dan akan mengalirkan arus listrik secara forward sebagaimana dioda pada umumnya.

Karakteristik Photodioda berdasarkan bahan:• Silikon (Si) : arus lemah saat gelap, kecepatan tinggi, sensitivitas yang

bagus

• Germanium (Ge) arus tinggi saat gelap, kecepatan lambat, sensitivitas baik

• Indium Gallium Arsenida (InGaAs) : mahal, arus kecil saat gelap, kecepatan sensitivitas baik

DASAR TEORI LANJT..

Motor DC

Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.

Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama motor DC adalah stator dan rotor dimana kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.

Limit Switch

Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar Push ON yaitu hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada batas penekanan tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup tidak ditekan.

TUJUAN DAN FUNGSI

• Tujuan utama dari pembuatan alat ini adalah untuk membantu mempermudah pekerjaan mengantar berkas surat dalam ruangan perkantoran

• Fungsinya yaitu untuk mengantarkan berkas surat dari meja satu ke meja yang lainnya dengan mengandalkan sensor garis

BLOCK DIAGRAM SISTEM

• Photodioda sebagai sensor cahaya yang berkerja berdasarkan intensitas cahaya yang mengenainya, • photodioda akan membaca permukaan hitam atau putih yang nantinya akan menentukan aksi untuk

aktuator.• Mikrokontroller merupakan suatu perangakat pengambil keputusan yang akan di gunakan untuk

menentukan aksi dari aktuator yang dimana data dari sensor akan di proses oleh mikrokontroller ketika sensor berada di permukaan putih atau hitam.

• Driver motor sebagai IC penggerak untuk menggerakan motor DC apakah harus bergerak maju atau mundur.

• Motor DC digunakan sebagai output atau keputusan akhir dari hasil pembacaan sensor yg sebelumnya telah di proses oleh mikrokontroller.

• Limit Switch digunakan untuk memastikan bahwa surat/berkas yg di antarkan sudah di ambil apa belum, yang nantinya akan memberikan status kepada mikrokontroller dan kemudian akan menggerakan motor untuk kembali ke posisi semula.

PRINSIP KERJA

Dari rangkaian diatas dapat di ketahui bahwa ketika sensor tidak terkena cahaya dari LED atau terkena garis hitam maka output tegangan akan mendekati tegangan sumber (Logika high ) karena photodioda berada dalam kondisi reverse bias dan ketika terkena cahaya atau terkena garis putih maka output photodioda akan bernilai kecil mendekati 0 (logika Low) karena photodioda berada dalam kondisi forward bias.

IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DCdan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler.

• Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk menggerakan motor DC.

• Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC • Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver

yang dihubungkan ke motor DC • Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver \ motor

DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan. Pin GND (Ground) adalah jalur yang harus dihubungkan ke ground,

• pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin kecil.

PRINSIP KERJA LANJT . .

Motor DC

Prinsip dasar cara kerja jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor.

Pada motor DC, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses perubahan energi,

KARAKTERISTIKPhotodioda

Photodioda memiliki beberapa featur yang cukup baik untuk sebuah senor cahaya dikarenakan memiliki feature sebagai berikut:

• Fast response time

• High photo sensitivity

• Small junction capacitance

Driver Motor

• Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V

• Separate Input-Logic Supply

• Internal ESD Protection

• Thermal Shutdown

• High-Noise-Immunity Inputs

• Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D

• Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D)

• Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D)

• Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)

Motor DC

Spesifikasi motor DC yang digunakan adalah sebagai berikut :

• Operation voltage : 5 V• Rated speed : 9000 rpm

CARA KERJA ALATMulai

Baca Limit Switch

Tertekan atau tidak?

Baca kedua Sensor

Photodioda

Hitam atau Putih

Putar Motor ke depan

BacaLimit Switch

Tertekan atau tidak

Baca kedua Sensor

Photodioda

Hitam atau Putih

Putar MotorKe belakang

Selesai

Ya

Tidak

Hitam

Putih

Tidak

Ya

Hitam

Putih

Sensor Kiri

Baca Sensor

Photodioda

Hitam atau Putih

Putar Motor Kiri

Sensor Kanan

Baca Sensor

Photodioda

Hitam atau Putih

Putar Motor Kanan

Putih Putih

Hitam Hitam

Ilustrasi Pembacaan Sensor

TERIMA KASIH