Sejarah Robot Dunia, Awal Muncul Robot

Awal munculnya robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang membuat patung yang dapat dipindah – pindahkan. Sekitar 270 BC, Ctesibus, seorang insinyur Yunani membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Zaman Nabi Muhammad SAW pun, telah membuat mesin perang yang menggunakan roda dan dapat

melontarkan bom.Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, seorang pembuat jam berkebangsaan swiss membuat 3 boneka mekanis. Uniknya, boneka tersebut dapat melakukan fungsi spesifik, yaitu dapat menulis, yang lainnya dapat memainkan musik dan orgen, dan yang ketiga dapat menggambar.

Pada tahun 1898, Nikola Tesla membuat sebuah boat yang dikontrol melalui radio remote control, dan didemokan di Madison Square Garden. Namun usaha untuk membuat autonomus boat tersebut gagal karena masalah dana.

Pada tahun 1967, Jepang yang pada saat itu merupakan negara yang baru bangkit, mengimpor robot dari Versatran dari AMF. Awal kejayaan robot pada tahun 1970, ketika Profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford mendesain lengan standar. Saat ini, konfigurasi kinematikanya dikenal sebagai standar lengan robot. Terakhir, pada tahun 2000 Honda memamerkan robot yang dibangun bertahun – tahun lamanya bernama Asimo, serta disusul oleh Sony yaitu robot anjing Aibo.

DI JEPANG

Karakuri ningyo, merupakan istilah Jepang yang berarti boneka mekanik atau automata, ditemukan pada abad ke-18 dan 19 Masehi. karakuri berarti "peralatan mekanik untuk permainan, hiburan, atau memberikan kejutan", sehingga dapat dikatakan bahwa dalam karakuri terkandung hal-hal magis atau elemen misteri, sedangkan ningyo berarti "orang dan bentuk" (tertulis dalam dua huruf kanji). dengan demikian dapat dikatakan sebagai boneka atau patung.

Karakuri dapat dibagi menjadi tiga tipe utama yakni:

1. Butai karakuri (stage karakuri), digunakan untuk keperluan dunia teater2. Zashiki karakuri (tatami room karakuri), merupakan tipe karalkuri berukuran kecil dan digunakan sebagai elemen dekorasi ruangan3. Dashi karakuri (festival car karakuri), digunakan dalam acara atau festival keagamaan, dengan menampilkannya mitos-mitos tradisional atau legenda-legenda Bangsa Jepang.

Ketiga jenis karakuri tersebut dinilai telah memberikan pengaruh besar bagi perkembangan dunia teater Jepang seperti Noh, Kabuki, Bunraku.berawal dari diciptakannya boneka mekamik karakuri Yumi-hiki doji (pemanah muda) karya Tanaka Hisashige (1799-1881), yang dibuat pertama kali pada akhir zaman Edo (awal tahun 1800-an), dengan menggunakan bantuan benang dan mekanisme mirip kerja timer atau pewaktu, dibantu dengan pegas sehingga dapat menembakan empat anak panah pada sasaran dengan sangat ekspresif layaknya pemanah manusia dalam kyudo (olahraga panahan). beberapa gerakan mekanik karakuri pada masa itu berasal dari mekanisme sederhana, seperti pegas, tali, roda gigi, hingga pemangfaatan beban merkuri (air raksa), air, maupun pasir.Dewasa ini, karakuri pun berkembang menjadi:

1. Matsuri karakuri, digunakan untuk keperluan festival2. Kogyo karakuri, digunakan untuk keperluan hiburan seperti pertunjukan boneka3. Zashiki karakuri, digunakan untuk keperluan dekorasi (elemen dekoratif) dalam ruangan.

Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa perkembangan robotika Jepang saat ini bagaikan pepatah "Manifestasi impian atau harapan dari suatu bangsa yang ada saat ini merupakan cerminan impian atau harapan dari para pendahulunya".

Tambahan Dari WIki

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.[sunting] Perkembangan sekarang

Ketika para pencipta robot pertama kali mencoba meniru manusia dan hewan, mereka menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit;

membutuhkan tenaga penghitungan yang jauh lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu. Jadi, penekanan perkembangan diubah ke bidang riset lainnya. Robot sederhana beroda digunakan untuk melakukan eksperimen dalam tingkah laku, navigasi, dan perencanaan jalur. Teknik navigasi tersebut telah berkembang menjadi sistem kontrol robot otonom yang tersedia secara komersial; contoh paling mutakhir dari sistem kontrol navigasi otonom yang tersedia sekarang ini termasuk sistem navigasi berdasarkan-laser dan VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) dari ActivMedia Robotics dan Evolution Robotics.

Ketika para teknisi siap untuk mencoba robot berjalan kembali, mereka mulai dengan heksapoda dan platform berkaki banyak lainnya. Robot-robot tersebut meniru serangga dan arthropoda dalam bentuk dan fungsi. Tren menuju jenis badan tersebut menawarkan fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat beradaptasi dengan berbagai macam lingkungan, tetapi biaya dari penambahan kerumitan mekanikal telah mencegah pengadopsian oleh para konsumer. Dengan lebih dari empat kaki, robot-robot ini stabil secara statis yang membuat mereka bekerja lebih mudah. Tujuan dari riset robot berkaki dua adalah mencapai gerakan berjalan menggunakan gerakan pasif-dinamik yang meniru gerakan manusia. Namun hal ini masih dalam beberapa tahun mendatang.

Masalah teknis lain yang menghalangi penerapan robot secara meluas adalah kompleksitas penanganan obyek fisik dalam lingkungan alam yang tetap kacau. Sensor taktil dan algoritma penglihatan yang lebih baik mungkin dapat menyelesaikan masalah ini. Robot Online UJI dari University Jaume I di Spanyol adalah contoh yang bagus dari perkembangan yang berlaku dalam bidang ini.

Belakangan ini, perkembangan hebat telah dibuat dalam robot medis, dengan dua perusahaan khusus, Computer Motion dan Intuitive Surgical, yang menerima pengesahan pengaturan di Amerika Utara, Eropa dan Asia atas robot-robotnya untuk digunakan dalam prosedur pembedahan minimal. Otomasi laboratorium juga merupakan area yang berkembang. Di sini, robot benchtop digunakan untuk memindahkan sampel biologis atau kimiawi antar perangkat seperti inkubator, berupa pemegang dan pembaca cairan. Tempat lain dimana robot disukai untuk menggantikan pekerjaan manusia adalah dalam eksplorasi laut dalam dan eksplorasi antariksa. Untuk tugas-tugas ini, bentuk tubuh artropoda umumnya disukai. Mark W. Tilden dahulunya spesialis Laboratorium Nasional Los Alamos membuat robot murah dengan kaki bengkok tetapi tidak menyambung, sementara orang lain mencoba membuat kaki kepiting yang dapat bergerak dan tersambung penuh.Robot bersayap eksperimental dan contoh lain mengeksploitasi biomimikri juga dalam tahap pengembangan dini. Yang disebut "nanomotor" dan "kawat cerdas" diperkirakan dapat menyederhanakan daya gerak secara drastis, sementara stabilisasi dalam penerbangan nampaknya cenderung diperbaiki melalui giroskop yang sangat kecil. Dukungan penting pekerjaan ini adalah untuk riset militer

teknologi pemata-mataan.Diposkan oleh fahmi mahendra di 00.05 Tidak ada komentar: Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook

Robot Meccano Spykee, Pengintai SupercanggihInovasi bergerak sangat cepat dalam dunia teknologi. Setiap produk baru yang dirilis pasti tidak berhenti “berbenah”. Pasti ada upgrade untuk tiap bagiannya. Nah, hal itu juga terjadi pada Spykee, robot buatan Erector Meccano dari Inggris. Itu adalah robot wi-fi yang bisa difungsikan layaknya mata-mata. Robot tersebut terus mengalami perkembangan sejak diciptakan kali pertama pada 2006.Keistimewaan utama Spykee adalah fitur yang menawan. Ia bisa berfungsi sebagai kamera CCTV. Mirip kamera-kamera pemantau keadaan yang dipasang dalam mal, hotel, atau tempat-tempat lain.

Bedanya, Spykee tidak hanya diam mematung. Ia juga bisa berjalan. Bergerak maju dan mundur, membelok ke kiri dan kanan. Bila si pemilik ingin memusatkan perhatian pada sebuah titik, ia tinggal memerintah Spykee mengawasi titik tersebut. Sayang, Spykee tidak dirancang untuk bisa naik tangga.

Lantas, bagaimana seandainya ada penyusup tiba-tiba masuk ke dalam rumah yang dipasangi Spykee? Ia tidak akan tinggal diam. Adanya sensor terhadap gerakan membuat kamera Spykee bisa mengambil foto objek itu. Setelah itu, sang robot akan mengirimnya lewat e-mail.

Bahkan kalau kita mau, hal tersebut bisa digabungkan dengan suara sirene. Jadi, kalau ada penyusup masuk rumah, si pemilik segera mengetahui. Artinya, Spykee bisa mengambil gambar diam maupun merekam video.

Masih ada keunggulan lain dari Spykee sebagai robot pengintai. Yaitu, kemampuannya yang bisa dikendalikan dari jarak jauh. Bisa saja Spykee ada di rumah dan si pemilik mengendalikan Spykee dari mana saja di dunia ini. Namun, ada satu syarat untuk bisa memanfaatkan fitur itu. Pengendali harus terhubung internet dan connect dengan layanan video call skype.Kalau baterai ponsel melemah, tentu kita harus mengisi ulang. Biasanya, kita akan menghubungkan dengan sumber listrik. Begitu pula Spykee. Kalau baterai sudah melemah, ia harus isi ulang baterai agar bisa tetap berkerja.

Uniknya, Spykee bisa melakukan charging secara otomatis. Tanpa bantuan manusia sekalipun. Spykee akan mendatangi dan menghubungkan dirinya dengan tempat charging. Tempat itu khusus dibuat untuknya. Baterai pun terisi sampai penuh.Apakah itu saja kelebihan Spykee? Tidak. Masih ada beberapa lagi kepintarannya. Spykee bisa digunakan untuk bertelepon lewat internet. Atau, bahasa populernya adalah VoIP. Dengan begitu, si pemilik bisa bertelepon dengan siapa saja yang dia lihat melalui kamera Spykee.

Ia juga bisa menjadi music player. File yang bisa diputar adalah berformat MP3. Spykee juga bisa difungsikan sebagai webcam. Pengguna bisa mengobrol dengan sahabat karib lewat internet. Sebuah fitur yang canggih untuk ukuran robot mainan.Inovasi Spykee tidak hanya ada pada dalamannya. “Baju” robot itu bisa diganti bila bosan dengan tampilannya. Disediakan tiga jenis baju berbeda untuk dipakaikan kepada Spykee.

Hidup ini memang seimbang. Sesempurna apa pun sebuah robot, mustahil tanpa kekurangan. Sisi minus yang paling jelas adalah robot tersebut tidak bisa diprogram ulang.

Sekarang Spykee sudah dipasarkan di Amerika Serikat. Harga jualnya USD300 atau setara dengan Rp3,5 juta. Spesifikasi Robot Meccano SpykeeSoftware khusus Spykee Wi-fi radius 100 m Bisa bergerak maju, mundur,serta belok kiri dan kanan Kamera dengan resolusi 320 x 200 piksel Lampu optikalAplikasi konsumen Software firmware Koneksi internet Remote spy Home security monitor VoiP phone Mp3 player Self-recharging;

Z-Flyer Robot Terbang Yang Dapat Mengikuti Gerak Tangan (tidak)

Z-Flyer adalah robot yang dapat anda kendalikan dengan telapak tangan anda. Setelah dinyalakan robot ini akan melayang di udara, tetapi jika anda meletakkan tangan anda di bawahnya maka dia akan mengikuti gerakan tangan anda. Robot ini tidak memerlukan remote control, hanya tangan anda yang dibutuhkan untuk menggerakkannya.

Robot ini akan mengikuti gerakan tangan anda jika anda menaruh tangan anda di atas kepala robot ini atau di bawah kakinya. Robot ini bahkan bisa 'dilemparkan' diantara 2 orang dalam jarak dekat.

Robot kendali tangan ini diciptakan untuk pemakaian di dalam ruangan dan merupakan mainan pertama yang menggunakan metode intuitive(tuntunan). Robot ini dapat terbang selama 7 menit setelah dicharge selama 10 menit, dan dijual dengan harga sekitar $50.Diposkan oleh fahmi mahendra di 00.04 Tidak ada komentar: Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook

Robot Land, Segera Dibangun di Korea (tidak)

Tidak tahu kapan pastinya ini akan selesai (walaupun disebut 2012) tapi minimal duitnya sudah ada nih!

Korea telah memastikan untuk membangun Robot Land yaitu sebuah kawasan yang akan "berbau" robot dengan total investasi mencapai US$ 600 juta.

Di dalam Robot Land ini terdapat exhibition halls yang pastinya untuk pameran robot juga, fasilitas belajar dan juga theme/ water park.

Oh iya, nantinya (kalau jadi) akan dibangun Robot Taekwon V dengan tinggi 111 m serta restoran Robo Cafe yang semua pelayannya robot.

Diposkan oleh fahmi mahendra di 00.03 Tidak ada komentar: Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook

Robovie-mR2, robot kecil yang bisa disanding dengan iPhoneRobovie mR2 adalah robot versi baru dari Robovie II dengan ukuran yang lebih kecil dan ditujukan sebagai robot yang bisa menemani anda yang sedang kesepian.

Kelebihan di Robo mR2 ini antara lain adanya iPod Touch/ iPhone docking yang berarti robot ini bisa tersambung dan mengambil data dari iPhone.

Sama seperti robot lainnya, Robovie mR2 bisa diajak bicara karena di dalamnya sudah dilengkapi dengan CCD camera, 2 microphone dan speaker.

Robovie mR2 mempunyai tinggi hanya 30 cm dengan berat 2 kg sehingga cocok untuk selalu menemani anda di meja kerja.

Lihat videonya deh tetapi sejauh yang kami lihat, robot ini hanya bisa diajak bicara, memberi informasi yang up-to-date dan berjalan.

Advanced Telecommunications Research Institute (ATR) sebagai perusahaan pembuat berencana akan menjual produk ini dalam waktu dekat.Robovie mR2 adalah robot versi baru dari Robovie II dengan ukuran yang lebih kecil dan ditujukan sebagai robot yang bisa menemani anda yang sedang kesepian.

Kelebihan di Robo mR2 ini antara lain adanya iPod Touch/ iPhone docking yang berarti robot ini bisa tersambung dan mengambil data dari iPhone.

Sama seperti robot lainnya, Robovie mR2 bisa diajak bicara karena di dalamnya sudah dilengkapi dengan CCD camera, 2 microphone dan speaker.

Robovie mR2 mempunyai tinggi hanya 30 cm dengan berat 2 kg sehingga cocok untuk selalu menemani anda di meja kerja.

Lihat videonya deh tetapi sejauh yang kami lihat, robot ini hanya bisa diajak bicara, memberi informasi yang up-to-date dan berjalan.

Advanced Telecommunications Research Institute (ATR) sebagai perusahaan pembuat berencana akan menjual produk ini dalam waktu dekat.

pengnalan tentang robot (tidak)

Seiring pesatnya perkembangan teknologi informasi serta otomasi industri dimana komputer menjadi bagian yang tidak terpisahkan dari teknologi itu sendiri membuat integrasi komputer dengan disiplin ilmu lain seperti elektronika, pemrograman dan mekanika tidak bisa dihindari. Munculnya mekatronika dengan wujud robot sebagai bentuk implementasinya mendorong kami mengembangkan robotika sebagai bagian dari dunia pendidikan kita.

Kami tampil sebagai yang pertama di Indonesia yang menyediakan dan menyalurkan kegemaran dan pengetahuan robotika serta merancang standar kurikulum bagi pelajar SD, SMP, SMU hingga mahasiswa perguruan tinggiSebagai objek pelatihan dan pendidikan, siswa/mahasiswa dituntut aktif, kreatif dan terlibat langsung dalam proses perakitan, pengoperasian, dan mempraktekan latihan-latihan yang tersedia dalam modul. Setiap modul dibuat sesuai tingkat kemampuan siswa. Pengajaran ditingkat SD, lebih pada bermain robot tetapi tetap menjaga unsur pendidikan. Pada tingkat SMU, siswa mulai diberi pengantar pemrograman dan pengenalan teknologi dengan mempelajari struktur pemrograman, perakitan serta bekerja dalam kelompok. Pada tingkat perguruan tinggi, modul mengajak mahasiswa tidak hanya mengerti prinsip dasar robotika dan pemrograman namun juga ditantang untuk memodifikasi program dan konstruksi robot. Pemrograman micro-controller menjadi pilihan dimana mahasiswa diajak untuk belajar pemrograman microcontroller mulai dari yang sangat sederhana mengaktifkan flip-flop hingga menjalankan manipulator robot. Selain itu, pelatihan micro-controller dengan robotics kit memberikan banyak kemungkinan dan sangat bervariasi.Robotika adalah multidisiplin dengan komputer, elektronika dan mekanika sebagai ilmu dasarnya. Namun begitu tidak terbatas bagi pengajar untuk melibatkan ilmu-ilmu lain seperti biologi dan anatomi. Dengan robotics walker kit, para guru/dosen dapat melibatkan siswanya untuk mengamati gerakan kaki serangga dan mensimulasikannya sebelum diprogram ke robot walking kit (2 kaki, 4 kaki atau 6 kaki). Belajar pemrograman dengan objek robot membuat proses belajar menjadi lebih menarik dan nyata. Mulai dengan pemrograman Basic hingga ke pemrograman C, siswa secara bertahap belajar pemrograman sehingga pemahaman komputer hanya untuk mengetik dan bermain akan bergeser menjadi pemikiran bahwa komputer telah menjadi bagian dari teknologi sistem kontrol dan akusisi data.Robotics kit dapat juga digunakan dalam implementasi artificial intelligent (AI), sistem sensor, model sistem otomasi kontrol dan bagi yang sekedar hobi, kit dapat ditambahkan aksesories seperti sensor, kamera, motor, rangkaian elektronika hingga kepengembangan software dan modifikasi kit.Diposkan oleh fahmi mahendra di 23.59 Tidak ada komentar: Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook

Arm Servo Robot Kit

Arm servo robot adalah salah satu bentuk manipulator industri dengan geometri anthropomorphic (menyerupai tangan manusia). Kit ini cukup cepat, akurat dan memiliki kepresisian yang cukup baik. Dengan 4 sumbu gerak dan satu gripper sebagai end-effector-nya membuat kit ini sangat tepat untuk pelatihan teknologi kontrol, implementasi elektronika (mekatronika), pemrograman dan otomasi industri. Keempat sumbu gerak itu adalah: base, shoulder, elbow, dan wrist dengan sudut gerak masing-masing 180 derajat. Arm dikontrol oleh PC secara manual atau dengan program baik on-line maupun off-line dan arm dapat pula dikombinasikan dengan arm lain dalam satu kontrol unit sehingga dapat digunakan sebagai alat peraga saat pameran atau model saat perancangan sistem kontrol otomasi. Sebagai objek pelatihan, kit ini juga dapat dikontrol dengan micro-controller sehingga siswa dapat mempraktekan kemampuan pemrogramannya sekaligus mempelajari aspek-aspek penting dalam pengontrolan robotics melalui micro-controller.Diposkan oleh fahmi mahendra di 23.58 Tidak ada komentar: Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook

Arm Stepper Robot Kit

Sama halnya dengan arm servo kit tetapi berbeda dalam motor penggeraknya. Kit ini menggunakan stepper motor untuk semua joint-nya dan dikontrol menggunakan PC atau basic stamp microcontroller. Teknik pengontrolan motor stepper berbeda dengan servo motor dan pengguna akan dituntun mulai dari prinsip dasar stepper motor hingga pemrograman.Diposkan oleh fahmi mahendra di 23.33 Tidak ada komentar: Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook

Walking Robot Kit

Kit ini adalah rancangan terbaru yang lebih memberikan tantangan kepada pecinta robotics dimana ada 12 servo motor yang harus dikendali dan dikoordinasi hanya untuk sebuah kaki. Gerakan robot sama halnya dengan kaki manusia. Berjalan maju-mundur, putar kanan dan kiri serta gerakan kesamping. Kit belum dilengkapi sensor dan hanya dikontrol langsung dari PC atau micro-controller. Penekanan dilakukan pada sinkronisasi joint dan link dalam satu sistem kontrol. Kit ini diperuntukkan bagi pelatihan lanjut atau bagi pecinta robot yang menginginkan pengetahuan baru dalam koordinasi multiservo motor.Diposkan oleh fahmi mahendra di 23.32 Tidak ada komentar: 

Sama dengan http://robotika.blog.gunadarma.ac.id/?m=201211

1. End  Effector

Kemampuan robot juga tergantung pad piranti yang dipasang pada

lengan robot. Piranti ini biasanya dikenal dengan end effector. end

effector ada dua jenis yaitu Pencengkram (griper) yang digunakan untuk

memegang dan menahan obyek, peralatan (tool) yang digunakan untuk

melakukan operasi tertentu pada suatu obyek. Contohnya: bor,

penyemprot cat, gerinda, las dan sebagainya.

1. Sistem Penggerak Robot

Penggerak diperlukan oleh robot agar robot mampu bergerak atau

berpindah posisinya serta mampu mengangkat beban pada end

effectornya. Macam-macam penggerak yang biasa digunakan adalah

penggerak hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli), penggerak pneumatik

(perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen) dan penggerak

elektrik (motor servo,motor DC dan motor stepper).

1. Sensor

Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil)

gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler.

Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OF

menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus

serial, hingga sistem mata kamera.

1. Kontroler

Dalam kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem

kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).

Diagram loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat

dinyatakan dalam gambar berikut ini.

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat

dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan

ulang oleh kontroller. Keadaan apakah robot telah benar-benar mencapai

target seperti yang  dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak

mempengaruhi kerja kontroller.

Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti gambar di bawah:

Gambar 8. Kontrol robot loop tertutup

Sumber : Pituwarno (2006)

Pada gambar di atas , jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi

maka input kontroler akan sama dengan nol. Artinya kontroler tidak lagi

memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah

gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula

sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai pada akhirnya

mencapai kondisi tenang (steady state).