PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK ROBOT LINE FOLLOWER

• DIAGRAM ALIR (FLOWCHART)

• PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR

PROXIMITY

• SOFTWARE CODE VISION AVR C

Pengenalan :

Diagram yang berisi logika dan instruksi-

instruksi dalam suatu program (flowchart)

Pemograman

Logika Biner : 1 dan 0

• 1 = logika high

• 0 = logika low

Flowchart (diagram alir)

Diagram alir (flowchart)

•Sebelum membuat program

•menentukan pergerakan robot yang tujuannya

menjaga agar robot selalu berada di atas garis.

•Misalkan mengguanakan 4 buah sensor proximity,

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY

• Didapatkan 9

kondisi sensor

• merah = sensor

aktif (1)

• hitam = sensor

nonaktif (0)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY

• 1 = logika high

(sensor aktif)

• 0 = logika low

(sensor nonaktif)

POSISI SENSOR LGORITMA

0 0000

1 1000

2 1100

3 0100

4 0110

5 0010

6 0011

7 0001

8 1111

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY MENGGUNAKAN PWM

• PWM (pulse width

modulation) = Modulasi

Lebar Pulsa

• LPWM yaitu nilai PWM

motor kiri

• RPWM yaitu nilai PWM

motor kanan

• Jumlah bit = 256 (0-255)

• 0 = kecepatan terendah

• 255 = kecepatan tertinggi

Kondisi

Sensor

PWM Kanan

(RPWM)

Gerak Motor

DC Kanan

PWM Kiri

(LPWM)

Gerak Motor DC Kiri

1000 255 Cepat 0 Diam

1100 255 Cepat 100 Pelan

0100 255 Cepat 200 Sedang

0110 255 Cepat 255 Cepat

0010 200 Sedang 255 Cepat

0011 100 Pelan 255 Cepat

0001 0 Diam 255 Cepat

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY

• Didapatkan 12

kondisi sensor

• merah = sensor

aktif (1)

• hijau = sensor

nonaktif (0)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY

• 1 = logika high

(sensor aktif)

• 0 = logika low

(sensor nonaktif)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY MENGGUNAKAN PWM

• PWM (pulse width

modulation) = Modulasi

Lebar Pulsa

• LPWM yaitu nilai PWM

motor kiri

• RPWM yaitu nilai PWM

motor kanan

• Jumlah bit = 256 (0-255)

• 0 = kecepatan terendah

• 255 = kecepatan tertinggi

10

11

•Software (program) untuk memprogram mikrokontroler ATMEL• ATMEL AVR•Bahasa C

SOFTWARE CODEVISION AVR C

SOFTWARE CODEVISION AVR C Jalankan software code vision AVR

Buat Project baru klik File -> New, pilih Project

“Do you want to use the CodeWizardAVR?” Klik Yes Pilih Chip yang digunakan, chip : ATmega16, clock : 4.000000 MHz

Lakukan setting sebagai berikut (sesuai kebutuhan) :

Port : Port A sebagai Intput dan Port C sebagai Output Pullup

Timers : Timer 0 dengan Clock Value 15,562 KHz, aktifkan Overflow Interrupt

Klik File -> Generate, Save and Exit Kemudian simpan (save) Beri nama source file, nama project file, nama code wizard project file ada

Buatlah SOURCE CODE (kode pemograman).Setelah selesai membuat source code, klik Setting -> ProgrammerPilih AVR Chip Programmer Type : Kanda System STK200+/300 dan pilih Printer Port pada LPT1 : 378h (untuk AVR-ISP) untuk DT-AVR HIQ USB : Atmel STK500/AVRISP dan untuk Communication port disesuaikan dengan komputer.

Kemudian Klik Project -> Configure, Kemudian pilih menu After Make Aktifkan Program the Chip. Klik OK jika sudah.

Untuk meng-compile project, klik Project -> Make Jika tidak ada error maka file siap didownload ke chip. Pastikan koneksi kabel downloader dan chip sudah terpasang dengan benar. Nyalakan power supply 9- 12 Volt dan klik Program the chip. Tunggu hingga proses download selesai.

Referensi:

 

Pitowarno, Endra. Robotika Disain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Penerbit Andi, 2006

Wijaya, Putu, S.T. Rancang Bangun Robot Mobil Beroda Tiga Menggunakan Pengendali PID. Skripsi Program S1 Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi. Manado.

Putro Dwisnanto, S.T. Rancang Bangun Robot Cerdas semut dengan menggunakan mikrokontroler AVR ATMEGA 16 untuk menentukan l intasan terpendek. Skripsi Program S1 Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi. Manado.

 

 

Terima kasih!