Penggerak Robot - relifline.files.wordpress.com · Motor Stepper • Biasa dipakai pada Floppy Disk...

Penggerak Robot

2275120 ROBOTIKA-Materi04

Nuryono S.W. – UAD

Pendahuluan

Actuator atau penggerak merupakan otot bagi robot

• Tipe penggerak yang umum digunakan:• Motor listrik(Electric Motors)


• Motor listrik(Electric Motors)• Aktuator Hidrolis• Aktuator Pneumatis

Karakteristik Aktuator

Dalam pemilihan suatu aktuator yang sesuai untuk suatu robot selalu terkait dengan

• Berat• Power to weight Ratio


• Power to weight Ratio• Operating Pressure• Stiffness• Compliance• Use of Reduction Gear

Electric

• Motor DC• Motor Stepper• Motor Induksi• Motor Servo


• Motor Servo• Solenoid

Motor DC

• Paling umum & Paling lama penggunaannya di Industri

• Terdiri dari Rotor dan Stator• Bisa memiliki stator permanent magnet


• Bisa memiliki stator permanent magnet maupun stator kumparan

• Kecepatan diatur dengan Tegangan• Torsi diatur dengan Arus

Motor DC

• Permanent magnet DC Motor


Motor DC

• Brushless DC Motor


Motor Stepper

• Biasa dipakai pada Floppy Disk Computer

• Pengaturan dilakukan


• Pengaturan dilakukan dengan pemberian pulsa tertentu

• Memerlukan Rangkaian Digital

Motor Induksi

• AC Induction Motor


Servo Motor

• Servo Motor adalah suatu sistem yang terdiri dari motor (bisa berupa Motor DC, AC, ataupun stepper) yang memiliki konfigurasi pengendalian Close loop


konfigurasi pengendalian Close loop menggunakan elemen feedback, sehingga dapat diatur untuk berputar pada kecepatan dan torsi tertentu, serta bergerak menuju posisi atau sudut tertentu

Servo Motor

• Bisa sangat variatif ketelitian dan harganya


Reduction Gear

• Motor Listrik seringkali membutuhkan Gigi Reduksi ketika digunakan pada


digunakan pada sistem penggerak untuk mengurangi inersia pada motor

Hidrolis

• Penggerak ini menggunakan medium zat cair dan menggunakan pompa hidrolis sebagai sumber energi dan inverse pump atau silinder aktuator sebagai penyalur daya, serta menggunakan sejumlah katup untuk pengaturannya


pengaturannya• Penggerak ini memiliki power to weight ratio

yang tinggi• Kompatibilitas dengan Control electronic dan

Microprocessor• Umum digunakan pada produksi automotif

Hidrolis

• Contoh penggunaan


Hidrolis

Secara lebih detail tersusun atas:• Silinder Hidrolis Linear atau rotasional dan Ram• Pompa Hidrolis• Electric Motor• Sistem Pendingin


• Sistem Pendingin• Reservoir• Servovalves• Safety Check Valves• Connecting Hose• Sensory sistem

Hidrolis

• Komponen yang umum dipakai


Pneumatik

• Aktuator Pneumatik secara prinsip sama dengan aktuator hidrolis. Suatu sumber udara bertekanan digunakan untuk menggerakkan silinder linier ataupun


menggerakkan silinder linier ataupun rotari, dikendalikan oleh solenoid valves manual maupun electric

Pneumatik

• Contoh Sistem Pneumatik


Penggerak Elektris

• Dapat disesuaikan untuk semua ukuran Robot

• Kendali lebih mudah,baik utk Robot yang Presisi


Presisi• Relatif bersih• Reliable, low maintenance

Penggerak Elektris

• Stiffnessnya kurang• Memerlukan Gigi reduksi• Motor memerlukan piranti pengereman


Penggerak Hidrolis

• Cocok untuk beban berat• Cocok Untuk Robot yang besar• Power/Weight Rationya besar• Tidak memerlukan gigi reduksi


• Tidak memerlukan gigi reduksi• Dapat beroperasi pada berbagai

kecepatan• Dapat dibiarkan pada posisi tertentu tanpa

timbul kerusakan

Penggerak Hidrolis

• Kebocoran, tidak cocok utk ruangan• Memerlukan pompa, reservoir, pipa• Mahal& berisik• Terpegaruh oleh suhu


• Terpegaruh oleh suhu• Peka terhadap kotoran yg masuk

Penggerak Pneumatis

• Komponen mudah diperoleh• Realibilitas Komponen tinggi• Tak ada lelehan, tak ada percikan• Murah&Sederhana


• Murah&Sederhana• Tekanan yg lebih rendah dibanding sistem

hidrolis• Cocok utk aplikasi on-off, pick&place

Penggerak Pneumatis

• Berisik• Memerlukan Filter, tekanan tertentu• Linearitas kurang• Berubah bentuk pada beban konstan


• Berubah bentuk pada beban konstan• Stiffness kurang, respon kurang akurat• Power/weight ratio rendah

Aktuator Lain

• Piezomicro Actuator


Aktuator lain

• Shape Memory Alloy


• Penggerak Elektris• DC servo motor berbasis ATmega8 atau

STM32F103C8T6 • Sensor yang digunakan potesiometer,

Dynamixel


• Sensor yang digunakan potesiometer, atau magnetic encoder dan sensor suhu

• Menggunakan sinyal TTL atau RS485

Dynamixel


Dynamixel

• Protocol


Dynamixel

• Tersedia dalam berbagai pilihan torsi


Sensor

• Penggunaan potensiometer


Potensiometer


Sensor

• Magnetic Encoder


Referensi

• Yoram Koren,”Robotics for Engineers”, McGrawHill International halaman 51-81

• Saeed B Niku, Introduct. To Robotics Analysis, Systems, Appl.”, Prentice Hall


Analysis, Systems, Appl.”, Prentice Hall halaman 173-218

• http://www.engr.colostate.edu/~dga/video_demos/robotics/index.html

Penggerak Robot - relifline.files.wordpress.com · Motor Stepper • Biasa dipakai pada Floppy Disk...

Documents

Transcript of Penggerak Robot - relifline.files.wordpress.com · Motor Stepper • Biasa dipakai pada Floppy Disk...