PENGENDALIAN MOBILE ROBOT BERBASIS WEBCAM MENGGUNAKAN PERINTAH ISYARAT TANGAN

Daniel Richard Andriessen08.41020.0011

S1 Sistem Komputer

Latar Belakang Masalah

Membuat aplikasi pengontrol Robot menggunakan perintah isyarat tangan dengan metode template matching.

Rumusan Masalah

• Bagimana menerapkan metode template matching sehingga dapat mengolah citra pola tangan menjadi isyarat perintah untuk pergerakkan robot.

• Bagaimana menggerakkan robot sesuai dengan perintah isyarat tangan yang sudah terdeteksi.

Batasan Masalah• Robot yang digunakan adalah Robotino.• Proses pengolahan citra menggunakan library OpenCV.• Bahasa pemrograman yang digunakan adalah Microsoft Visual C+

+ 2008.• Warna background harus berbeda dengan warna kulit.• Warna kulit yang dideteksi, adalah warna kulit kuning langsat. • Posisi citra tangan harus terdeteksi di dalam kotak.• Robot hanya dikontrol oleh satu orang saja.• Pengambilan citra dan roses pengolahan citra dilakukan pada PC.• Robotino dikendalikan oleh sinyal kontrol dari PC melalui jaringan

wireless.

Tujuan

• Menerapkan metode template matching sehingga dapat mengolah gambar pola tangan menjadi isyarat perintah untuk pergerakkan robot.

• Menggerakkan robot sesuai dengan perintah isyarat tangan yang sudah terdeteksi.

Omni-Directional Robot

Omni-directional robot adalah robot dengan dengan sistem pergerakan yang secara langsung dapat bergerak kesegala arah dengan konfigurasi apapun.

Keunggulan robot omni ini adalah pada roda yang berupa omni directional poly roller wheel , robot dengan omniwheel mampu melakukan gerakan yang kompleks untuk mencapai posisi tertentu.

Robotino

Citra Digital

Citra digital adalah citra dua dimensi yang dapat ditampilkan pada layar monitor komputer sebagai himpunan berhingga (diskrit) nilai digital yang disebut pixel (picture elements).

Pengolahan Citra Digital

Pengolahan citra merupakan teknik manipulasi citra secara digital yang khususnya menggunakan komputer, menjadi citra lain yang sesuai untuk digunakan dalam aplikasi tertentu. Agar mudah diinterpretasi oleh manusia atau komputer, pengolahan citra harus dilakukan dengan berbagai macam metode untuk mencapai citra sesuai yang diinginkan.

Pengolahan Citra Digital

• Thresholding, Smoothing, color filtering, ruang warna (RGB , HSV)

Metode Template Matching

Template matching adalah salah satu teknik dalam pengolahan citra digital yang berfungsi untuk mencocokan tiap-tiap bagian dari suatu citra dengan citra yang menjadi sampel (template).

OpenCV

OpenCV (Open Computer Vision) adalah sebuah API (Application Programming Interface) library yang sudah sangat familiar pada pengolahan citra computer vision. Computer vision itu sendiri adalah salah satu cabang dari bidang ilmu pengolahan citra (Image Processing) yang memungkinkan komputer dapat melihat seperti manusia.

Dengan computer vision tersebut komputer dapat mengambil keputusan, melakukan aksi, dan mengenali terhadap suatu objek. Beberapa pengimplementasian dari computer vision adalah face recognition, face detection, face/pbject tracking, road tracking, dll.

Open Robotino API

OpenRobotinoAPI adalah Application Programming Interface, yaitu library aplikasi programming yang dibuat khusus untuk Robotino yang diciptakan untuk mempermudah user dalam membuat program pada Robotino.

Blok diagram secara umum

Flowchart Program

Pengolahan Citra

• Thresholding

Pengolahan Citra

• Smoothing

Pengolahan Citra

• Segmentasi RGB ke HSV

Pengujian

• Tabel pergerakan Robotino melalui setVelocity

Pengujian

• Data Sampel (template)

Pengujian template matching

Pengujian template matching

Pengujian template matching