pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

79
Rangkaian Elektronik Robot Line Follower Oleh  Angga Pradana

Transcript of pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

Page 1: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 1/79

Rangkaian Elektronik Robot

Line FollowerOleh

Angga Pradana

Page 2: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 2/79

Kenalan Dulu....Nama : Angga Pradana

Nama Panggilan : Angga

Pekerjaan : MahasiswaTempat,Tanggal Lahir : Surabaya, 13 Juli 1991

Jenis Kelamin : Laki – Laki

Alamat Asal : Jalan Salak 1/41 Perumnas Kamal Bangkalan

Alamat Surabaya : Jalan Putat Gede Baru No.61 Surabaya

Telepon/HP : +6285655399644

Email : [email protected] Pendidikan :

1. SD Negeri Banyuajuh 2 1997

2. SMP Negeri 1 Kamal 2003

3. SMA Negeri 2 Bangkalan 2006

4. Jurusan Teknik Elektro ITS 2009

Bidang Studi : ElektronikaPengalaman Organisasi :

1.Divisi Workshop Himatektro ITS (2010-2012)

2.Asisten Laboratorium Elektronika Teknik Elektro ITS (2011- sekarang)

Page 3: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 3/79

Robot Line Follower

• Robot Line Follower adalah robot yang dapat bergerak

mengikuti garis secara OTOMATIS

Page 4: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 4/79

Komponen Dasar

Page 5: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 5/79

ResistorResistor adalah komponen

elektronik dua kutub yang didesain

untuk menahan arus listrik denganmemproduksi tegangan listrik di

antara kedua kutubnya, nilai tegangan

terhadap resistansi berbanding

dengan arus yang mengalir,berdasarkan hukum Ohm:

V = I R

Satuan yang digunakan prefix :

Ohm = Ω

Kilo Ohm = kΩ

Mega Ohm = MΩ

kΩ = 1 000Ω

MΩ = 1 000 000Ω

Page 6: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 6/79

Cara Membaca Nilai ResistorPedoman dalam

menentukan urutan

gelang warna : 1. Gelang pertama tidak

berwarna hitam, emas,

perak, atau tidak

berwarna

2. Gelang terakhir (toleransi )

jarak/spasinya lebih

lebar dibanding dengan

jarak gelang yang lain

3. Gelang pertama dibuatlebih lebar dari yang

lain, apabila spasi antar

gelang jaraknya sama

Page 7: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 7/79

Disipasi Daya Pada Resistor• Jika arus pada resistor kita naikan

maka resistor makin panas jika kita

naikan terus maka resistor akan rusak.

• Rating daya resistor yg banyak

dipakai 1/2W atau 1/4W. Ada resistor

yg ukuran kecil (1/8W dan 1/16W) dan

ada yg ukuran besar (1W, 2W, 5W,dsb).

Daya (satuan watts) dapat diukur

dengan beberapa bentuk rumus berikut

P = V.I P = R.I2 P = V2/R

• Contoh tegangan resistor 330 Ω adalah

12 V. Maka dissipasi daya pada

resistor tersebut adalah 122/330 = 436

mW

Page 8: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 8/79

Penggunaan Resistor

• Sebagai pembatas arus pada penggunaan LED.

• Sebagai pembentuk sistem pull up dan pull down pada divais

digital.

Page 9: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 9/79

Resistor Variabel

• Resistor tidak tetap adalah resistor yang nilai

tahanannya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan.

Maksud dan tujuan dari pemasangan resistor tidak

tetap dalam suatu rangkaian adalah dengan tujuan

untuk mengatur besar kecilnya arus dan tegangan

dalam suatu rangkaian.

• Potensiometer dalah resistor tiga terminal yang nilai

tahanannya dapat diubah dengan cara menggeser

(untuk potensio jenis geser) atau memutar (untuk

potensio jenis putar) tuasnya.

• Trimpot adalah potensiometer yang cara mengubah

nilai tahanannya dengan cara mentrim dengan

menggunakan obeng trim.

Page 10: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 10/79

Resistor Variabel

Page 11: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 11/79

Penggunaan Resistor Variabel

• Sebagai voltage divider pada referensi ADC dari

mikrokontroller dan referensi untuk komparator.

Page 12: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 12/79

Kapasitor

• Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat

menyimpan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuatdari 2 lembar plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan

dielektrik.

• Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif

dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujungkutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-

konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada

konduksi pada ujung-ujung kakinya.

Page 13: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 13/79

Jenis Kapasitor dan Spesifikasinya

• Untuk kapasitor yang nilai kapasitasnya di bawah 1 uF biasanya

nilai kapasitasnya dituliskan dalam kode angka.

Contoh :

104 → 10 x 10 pangkat 4 (dalam satuan piko Farad) = 100000

pF atau 100 nF atau 0.1 uF

222 → 22 x 10 pangkat 2 (pF) = 2200 pF atau 2.2 nF

• Nilai kapasitor dapat kita lihat pada tulisan yang terdapat pada

body-nya, misalnya 10 uF/16 V artinya nilai kapasitor itu adalah

10 mikro Farad dan bisa bekerja pada tegangan maximal 16

V,jika melebihi 16 V maka kapasitor ini akan mengalami 'break

down'

Page 14: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 14/79

Penggunaan Kapasitor

• Sebagai filter pada power supply.

• Membuat delay analog.

Page 15: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 15/79

Desain Power Supply

Page 16: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 16/79

Baterai

• Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang

menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya

dalam bentuk listrik.

• Kapasitas baterai adalah kemampuan suatu baterai

untuk mengalirkan arus listrik selama waktu tertentu.

Biasa ditulis dalam satuan Ah ( Ampere-hour ). contoh:

suatu baterai memiliki kapasitas 4000 mAh (4Ah), ini

artinya baterai tersebut mampu mengalirkan arus listrik

sebesar 4000 mA selama 1 jam.

• Cell pada baterai menunjukkan jumlah baterai kecil

yang menyusun baterai tersebut. Baterai LiPo 3 Cell

11.1 V berarti terdapat 3 buah baterai masing-masing

memiliki tegangan 3.7V.

Page 17: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 17/79

Baterai

• Faktor C ( C rate ) yang tertulis pada kemasan baterai adalah

kemampuan baterai dalam mengalirkan arus listrik pada satuanwaktu tertentu.

• Pada umumnya baterai mempunyai faktor C=1 (biasa ditulis

1C), ini artinya jika sebuah baterai mempunyai kapasitas 2000

mAh, dia bisa mengalirkan arus sebesar 2000 mA selama 1 jam.• misal suatu baterai Lipo mempunyai kapasitas 1300 mAh, 30C:

maka arus maksimal yang dapat dialirkan oleh baterai secara

aman adalah:

1300 mA x 30C = 39000 mA = 39 Ampere

• tapi berapa lama baterai tersebut dapat mengalirkan arus

sebesar itu?

waktunya adalah:

1 jam/ 30C = 60 menit / 30C = 2 menit

Page 18: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 18/79

Regulator Tegangan Linier

• Regulator linier adalah suatu sistem yang digunakan untuk

mempertahankan tegangan. Regulator jenis ini dibuat miripseperti resistor variabel, secara kontinu menyetel rangkaian

pembagi tegangan untuk mempertahankan tegangan output

yang konstan dan secara kontinu menyerap perbedaan antara

tegangan input dan output sebagai panas.

• Input tegangan dari regulator disebut dengan tegangan tidak

teregulasi (digunakan untuk drive motor) dan output dari

regulator disebut dengan tegangan teregulasi (untuk

menyuplai chip dan sensor).

• Regulator tegangan linier ada yang memiliki output bernilai

konstan (ex. 7805) dan ada pula yang outputnya variabel (ex.

LM1117).

Page 19: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 19/79

Regulator 7805C denganpackage TO-220 yang mampu

menghasilkan output hingga 1

Ampere. 78L05 dengan

package TO-92 mampumenghasillkan output hanya

100 mA.

Input tegangan regulator

minimal +2V di atas teganganoutput regulator.

Page 20: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 20/79

Regulator dengan Pengaman Arus Reverse

Page 21: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 21/79

Regulator dengan Pengaman Arus Reverse

Page 22: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 22/79

Regulator dengan Pengaman Arus Reverse

Page 23: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 23/79

Heat Sink

Page 24: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 24/79

Adjustable Regulator

Page 25: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 25/79

Bulk Capacitors

Kapasitansi yang besar dapat mencegah terjadinya drop

tegangan secara drastis.

Fenomena delayed power off.

Page 26: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 26/79

Voodoo Capacitor

• Pilih beberapa jenis kapasitor mulai dari ukuran

kecil, menengah, dan besar. Sebagai contoh 0.68

uF poliester, 10 uF tantalum, dan 220 uF

aluminium elco.

• Beberapa kapasitor berubah kapasitansinyaterhadap suhu, beberapa kapasitor bekerja baik

di frekuensi rendah ada yang bekerja baik di

frekuensi tinggi. Beberapa ada yang respon cepat

ada yang lambat.

Page 27: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 27/79

Pengaman pada tegangan teregulasi

Page 28: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 28/79

High Current Regulator

Page 29: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 29/79

Switching Regulator

• Rangkaian untuk tipe LM2575 sama dengan 2576, hanya komponen

externalnya memiliki nilai yang berbeda, perbedaannya diantaranyaadalah Cout 330 μF, 25V, Aluminum Electrolytic, L bernilai 330μH,

diode dapat diganti dengan tipe yang memiliki beban maksimal 1A, hal

ini dikarenakan arus yang mengalir pada IC tipe 2575 adalah 1A.

Sedangkan untuk nilai resistor disesuikan dengan kebutuhan.

Page 30: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 30/79

Switching Regulator

• IC seri 2575 menawarkan penggantian dengan efisiensi tinggi

dari regulator tiga terminal yang populer. Secara substansialyang dikurangi adalah mengurangi uuran dari heat sink, dan

pada kasus tertentu heat sink tidak dibutuhkan. Seri standar

dari induktor yang akan digunakan pada LM2576 tersedia dari

beberapa perusahaan yang berbeda. Fitur ini sangat

mempermudah desain dari power supply mode switch.

• Meskipun IC ini jika dilihat pada datasheet sangat sediit

memiliki kekurangan, dan kinerjanya memang lebih baik dari

IC tiga kaki, namun anda harus berhati-hati pada pemilihan

induktor, sebab ini akan mempengaruhi referensi pada IC danakibatnya output yang terjadi akan tidak sessuai dengan yang

diharapkan.

Page 31: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 31/79

Driver Motor

Page 32: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 32/79

Driver Motor?

• Driver motor adalah rangkaian pada robot yang digunakan

untuk menyuplai energi listrik pada motor.

• Mengapa diperlukan driver motor?

• Menggerakkan motor pada tegangan yang lebih tinggi dari

tegangan yang dihasilkan oleh output logic (mikrokontroler).

• Menyuplai arus yang lebih banyak pada motor daripadamenggunakan output logika dari mikrokontroler.

• Menyebabkan error logic akibat dari noise yang dihasilkan

motor

• Suplai motor sebaiknya menggunakan tegangan yang tidakteregulasi (langsung dari baterai)

Page 33: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 33/79

4 mode gerakan motor

Page 34: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 34/79

Drive sederhana dengan 1 transistor npn

Berdasarkan datasheet nilai gain

minimum 2n2222A adalah 30.

D1 digunakan sebagai pengamantransistor (fly back diode)

Mode transistor : saturasi dan cut off

Page 35: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 35/79

Drive sederhana dengan 1 transistor pnp

Untuk membuat

transistor pnp cut off

diperlukan tegangan

9V.Sedangkan tegangan

dari mikrokontroler

hanya 5V.

Page 36: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 36/79

pnp + npn

• Motor dapat berputar dalam satu arah dan dapat direm.

Page 37: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 37/79

Classic Bipolar H-Bridge

Page 38: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 38/79

Classic Bipolar H-Bridge

Page 39: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 39/79

Classic Bipolar H-Bridge

Page 40: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 40/79

Classic Bipolar H-Bridge

Page 41: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 41/79

Page 42: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 42/79

Memetakan kombinasi H Bridge

Page 43: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 43/79

Memetakan kombinasi H-Bridge

M t k k bi i H B id (2)

Page 44: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 44/79

Memetakan kombinasi H-Bridge (2)

I t f i

Page 45: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 45/79

Interface pnp via npn

Page 46: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 46/79

Finishing H-Bridge

Page 47: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 47/79

Interface dengan chip

Page 48: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 48/79

Page 49: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 49/79

Drive dengan 1 power MOSFET n-ch

• MOSFET tidak di kontrol

dengan arus, tapi dikontroltegangan.

• Dengan tegangan 3V,

dapat mengaktifkan

MOSFET.

Page 50: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 50/79

Page 51: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 51/79

Page 52: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 52/79

Page 53: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 53/79

Page 54: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 54/79

Page 55: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 55/79

Page 56: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 56/79

Page 57: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 57/79

Page 58: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 58/79

Page 59: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 59/79

Page 60: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 60/79

Page 61: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 61/79

O t l

Page 62: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 62/79

Optocoupler

• Optocoupler adalah suatu piranti yang terdiri dari 2 bagian

yaitu transmitter dan receiver, yaitu antara bagian cahayadegan bagian deteksi sumber cahaya terpisah. Biasanya

optocoupler digunakan sebagai saklar elektrik yang bekerja

secara otomatis.

Page 63: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 63/79

O t l d H B id

Page 64: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 64/79

Optocoupler pada H-Bridge

R l

Page 65: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 65/79

Relay• Relay adalah komponen elektronika berupa saklar elektronik

yang digerakkan oleh arus listrik. Secara prinsip, relay

merupakan tuas saklar dengan lilitan kawat pada batang besi(solenoid) di dekatnya. Ketika solenoid dialiri arus listrik, tuas

akan tertarik karena adanya gaya magnet yang terjadi pada

solenoid sehingga kontak saklar akan menutup. Pada saat

arus dihentikan, gaya magnet akan hilang, tuas akan kembali

ke posisi semula dan kontak saklar kembali terbuka.

Page 66: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 66/79

Page 67: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 67/79

Sensor

Page 68: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 68/79

• Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot.

Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari trackrobot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok

ke kiri.

• Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan

ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), PhotoDioda, dan Photo Transistor .

Page 69: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 69/79

Prinsip Kerja Sensor

Page 70: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 70/79

Prinsip Kerja Sensor

Page 71: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 71/79

Page 72: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 72/79

Page 73: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 73/79

• IC LM339 berisi 4 buah op-amp yang digunakan

sebagai komparator . Gunanya adalah untuk meng-compare(membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang

berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk

digital (deretan biner).

Page 74: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 74/79

• Satu buah komparator terdiri dari 2

input, yaitu Vin (input masukan darisensor) dan Vref (tegangan

referensi). Pada dasarnya, jika

tegangan Vin lebih besar dari Vref,

maka Vo akan mengeluarkan logika 1

yang berarti 5 Volt atau setara

dengan Vcc. Sebaliknya, jika

tegangan Vin lebih kecil dari Vref,

maka output Vo akan mengeluarkan

logika 0 yang berarti 0 Volt.

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di

keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC

LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika

1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan

resistor pull-up agar menghasilkan logika 1.

Page 75: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 75/79

Akuisisi data sensor dengan ADC

Page 76: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 76/79

Akuisisi data sensor dengan ADC

Akuisisi Sensor dengan ADC bermultipleks

Page 77: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 77/79

Akuisisi Sensor dengan ADC bermultipleks

Prinsip Kerja Multiplekser

Page 78: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 78/79

Prinsip Kerja Multiplekser

Page 79: pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower

http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 79/79