Modul Isi Fix

download Modul Isi Fix

of 31

description

dfgdfgdfg

Transcript of Modul Isi Fix

----------------------- Page 1----------------------Pengenalan Robot Line FollowerPengertian RobotRobot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapatbekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupunterkendali.tugas

Robot

digunakan

untuk

membantu

tugas-

manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisadilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menanganimaterial radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitanmobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atauperang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur danfungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian,yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanyamenghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non-mobile)contohnya mobile manipulator,walking robot,dll dan non-konvensional (humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini robotselain untuk membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.

Pengertian Line Follower Robot (LFR)Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuahlintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garisyang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya,ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya.Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnyamedan magnet.

----------------------- Page 2----------------------Bagaimana bisa mengikuti garisSeperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yangadaiki

tanpa menabrakmata sebagai

dan

sebagainya,

tentunya

karena

manusia

memil

penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensorgaris yang berfungsiseperti mata pada manusia.Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robottersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolahsedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan kepenggerak ataumotor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis (A-Kiridan B-Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang melalui sebuahprosesor/driver (lihat gambar). Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkansensor garis B (kanan) mengendalikan motor kiri.

1. Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot

berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan motorkiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri.2. Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiriaktif dan motor kananmati, maka robot akan berbelok ke kanan.3. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan bergerakmaju.

----------------------- Page 3----------------------Untuk menrangkai rangkaian elektroniknya kita perlu tahu duludiagram blok sistemyang akan kita bangun, dengan demikian akan menjadi mudah mengerjakannya. Blok sistemyang akan kita bagun paling tidak tampak seperti gambar berikut. Sistemnya terdiri dari sensorgaris, rangkaian komparator, rangkaian logika NAND gate dan Driver motor.MotorKanan

DriverSensorGarisMotor DC

Rangkaian

Komparator

MotorKiri

NAND

gate

Sensor garisApa itu sensor garis? Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatuperangkat/alat yangdigunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garisberwarna hitam diatas permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahayainframerah yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED.

Rangkaian KomparatorRangkaian komparator berfungsi sebagai signal conditioning, artinya bahwa sinyal atautegangan yang dihasilkan oleh sensor garis akan dikondisikan ke level yang sesuai yang sesuaiyang dapat diterima oleh mikrokontroler sebagai logika0dan1atau sekitar 0-3V(logika0)dan 3-5V (logika1).Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan 2 inputtegangan padaopamp dan akan menghasilkan output berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangantersebutkita ambil yang pertama dari keluaran rangkaian sensor garis, dan sebagai pembanding sekaligustegangan referensinya kita hasilkan melalui potensiometer yang dihubungkan keVcc.

----------------------- Page 4----------------------Pengenalan Komponen yang digunakan Robot Line Follower AnalogYang kita bahas disini adalah komponen-komponen elektronik yangdigunakan untukmembuat robot Line Follower (Pengikut Jejak)Analog khususnya yang dirancang untuk SMA N7 Yogyakarta. Karena setiap rancangan robot Line Follower berbeda, maka akan berbeda pulakomponen elektroniknyaPada dasarnya

berdasarkan

model

layout

papan

rangkaiannya.

komponen elektronik dibagi menjadi dua yaitu komponen pasif dan komponen aktif.Komponen aktif adalah jenis komponen elektronika yang memerlukan aruslistrik agardapat bekerja dalam rangkaian elektronika yang dapat menguatkan dan m

enyearahkanbentuk

sinyal listrik, sertake bentuk lainnya

dapat

mengubah

energi

dari

satu

,contohnya adalah Dioda, Transistor dan IC (Integrated circuit) dan lain sebagainya.merlukan

Komponen pasif adalah jenis komponen elektronika yang bekerja tanpa me

arus listrik sehingga tidak bisa menguatkan dan menyearahkan sinyal listrik serta tidakdapat mengubah suatu energi ke bentuk lainnya ,contohnya adalah Resistor, Kapasitordan Induktor dan lain sebagainya.Setelah mengenal komponen aktif dan pasif secara singkat makaselanjutnya dibahaskomponen yang digunakan berdasarkan rancangan untuk SMA N 7 Yogyakarta.Komponen Pasif yang digunakan:1.

Resistor Karbon

untuk mendapatkank macam dan

Resistor merupakan komponen pasif yang dibuathambatan tertentu, ukuran dari resistor adalah ohm (). Banya

bentuk dari resistor,untuk robotikunakan resistor film

kita biasa mengg

karbon (gambar di samping). Nilai resistansinya dicantumkan dalam bentuk kode warna, resistorfilm karbon hanya memiliki 4 buah gelang warna. Resistor ini memiliki rating daya sebesar 1/4watt (sangat kecil), 1/2 watt(kecil), 1 watt, dan 2 watt (dapat dilihat perbedaannya berdasarkanukurannya). Kita ibaratkan resistor adalah kran air, dan air adalah arus listrik, misalkan kran airkita buka sedikit (artinya penghambatnya besar sedangkan yang terbuka kecil) maka air(aruslistrik) yang mengalir adalah kecil, jika kran air kita buka lebih le

bar (penghambatnya kecilsedangkan yang terbuka lebih lebar) maka air (arus listrik) yang mengalir akan lebih besar,seperti itulah gambarankaian robot SMA N 7

sederhana

kerja

dari

resistor.

Pada

rang

Yogyakarta, coba kalian perhatikan pada rangkaian komparator, resistor yang dipasang di bawah----------------------- Page 5----------------------menyambung pada LED, fungsinya untuk membatasi arus yang masuk pada LED agar LEDtidak rusak.Cara penghitungan hambatan resistor dengan gelang warna:Pita 1 :

rarti = 2

arna Merah, be

Pita 2 : arna Hijau, be

rarti = 5

Pita 3 : arna Orange, m

enunjukkan angka 3 berarti = 000

Pita 4 : arna emas memi

liki toleransi 5%

Jadi nilai hambatannya adalah 25000 = 25K

dengan toleransi 5%

artinya nilai aslinya bisa berkisar antar

a (23.750-26.250). Angka

23.750 didapat dari 25000-(25000x5%) dan

angka 26.250 dari 25000+

(25000x5%).Fungsi resistor dalam rangkaian elektronika : Sebagai beban rangkaian Untuk membagi tegangan atau arusSimbol Resistor2.

Variable Resistor (VR/ Trimpot)Resistor Variabel adalah resistor yang

nilai resistansinya dapatuas

yang

telah

ada dipasaran, yaitu

dibuahtersedia

secaraatau

langsung

baik

dengan

t

menggunakan obeng. Ada 2 jenis resistor variabel yang

isik dari trimpot dapat

trimpot (trimer potensio) dan potensiometer. Bentuk f

dilihat pada gambar di samping. Nilai resistansi dari trimpot tertulis padabadan trimpot tersebut menggunakan kode angka. Nilai yang trertulis pada badan trimpotmerupakan nilaitrimpot dengan

maksimumnilai

dari

resistansi

trimpot

tersebut.

Misal

3103,artinya adalah 10 dan angka 3 adalah pangkat, atau bias dibaca 10x 10 , berarti nilainya10.000 =10K. Maka Variable Resistor tersebut dapat diubah nilai resistansinya dari 0sampai 10K. Pada robot SMA N 7 YogyakartaVariable

Resistor

digunakan

pada

rangkaian

Komparator (Lihat halaman Komparator).3.

Kapasitor Elektrolit / ELCO

komponen yang terdiridengan

isolator.

kapasitor adalah untuk

Nama lainnya adalah kondensator. Adalahdari2 pelatIsolatorini

logam

yang

dipisahkan

menunjukkan nama dari kapasitor tersebut. Fungsi

----------------------- Page 6----------------------menyimpan arus/tegangan listrik. Untuk arus DC kapasitor berfungsi sebagai isulator/penahanarus listrik, sedangkan untuk arus AC berfungsi sebagai konduktor/melewatkan arus listrik.Dalam penerapannya kapasitor digunakan sebagai filter/penyaring,perata tegangan DC padapengubah AC ke DC,pembangkit gelombang ac atau oscilator dsb. Ukuran kapasitor adalahFarad. Elektrolit / ELCO (kondensator yang memiliki polaritas, kaki +dan kaki -). Sifatkapasitor adalah dapat menerima arus listrik dan menyimpannya dalam waktu yang relatif.1 Farad (F) = 1.000.000 mikro Farad (F)

1 mikro Farad (F) = 1.000 nano Farad (nF)1 nano Farad (nF) = 1.000 piko Farad (pF)Penggunaan kapasitor dalam rangkaian : Sebagai perata arusSimbol pada rangkaian adalah C Sebagai penyimpan arus listrikCara Membaca Elco misalnya dibadan ELCO tertera tulisan 10uF/16v berarti ELCOtersebut memiliki ukuran 10 mikro farad dan tegangan kerjanya maksimal16v. Jika teganganyang diberikan lebih besar dari tegangan kerja maka ELCO akan rusak. Sisi ELCO yang terdapattanda panah menunjukkan kaki disisi tersebut adalah kaki negative (kaki yang pendek).Kapasitor ini pada rangkaian robot SMA N 7 Yogyakarta terdapatpada rangkaianKomparator, NAND gate,dan Rangkaian Driver.4.

Kapasitor Keramik

engan ELCO yangUntuk Kapasitorecil dari ELCO.

Pada dasarnya kegunaan Kapasitor ini sama dmembedakan adalah bahannya dan nilai kapasitansinya.Keramik nilainya berkisar pada picoFarad (pF) atau lebih k

Cara Membaca Kapasitor Keramik misalnya di badan kapasitor tersebut tertera tulisan 103artinya : Angka I : melambangkan angka Angka II : melambangkan angka Angka III : melambangkan jumlah nol & ukurannya dalam piko Farad.Jadi nilai kapasitor tersebut adalah 10.000 pF = 10 nF = 0,01uF.1 pF 1 piko Farad = 1 x 10 pangkat (-12) Farad.Kapasitor Keramik dalam rangkaian robotic SMA N 7 Yogyakarta digunakanpada rangkaianDriver.----------------------- Page 7-----------------------

Komponen Aktif yang digunakan:1.

DiodaDioda berfungsi terutama sebagai

penyearah. Dioda

memiliki dua kutub yaitu kutub anoda dan ku

tub katoda. Dioda

terbuat dari dua bahan atau yang biasa di s

ebut dengan diodamenjadi

sisi anode

semi

konduktor yaitu

bahan

tipe-p

sedangkan bahan tipe-n menjadi katode.Secara umum semua dioda memiliki konstruksi dan prinsip kerja yang sama. Macammacam dioda pada dasarnya terbentuk oleh sambungan PN yang secara fisikdioda dikenalimelalui nama elektrodanya yang khas yaitu, anode dan katode. Pada sambungan dua jenisberlawanan ini akan muncul daerah deplesi yang akan membentuk gaya barier. Gayabarier inidapat ditembus dengan tegangan + sebesar 0.7 volt yang dinamakan sebagai break down voltage,yaitu tegangan minimum dimana dioda akan bersifat sebagai konduktor/penghantar arus listrik.Bergantung pada polaritas tegangan yang diberikan kepadanya, pengertian dioda bisaberlaku sebagai sebuah saklar tertutup (apabila bagian anode mendapatkantegangan positifsedangkan katodenya mendapatkan tegangan negatif) dan berlaku sebagi saklar terbuka (apabilabagian anode mendapatkan tegangan negatif sedangkan katode mendapatkan teganganpositif).Secara fisik kaki katoda ( K ) ad

alah kaki yang dekatpada

body-nya.

e dengan 2 amperea, untuk dioda 1

Jika

dengan

tanda

gelang

yang

terdapat

dilihat cara membedakan dioda 1 amperatau 3 ampere adalah ukurannya yang berbed

ampere akan lebih kecil dari yang 2

ampere, dan yang 2

ampere akan lebih kecil dari yang 3

ampere. Sedangkanvoltage

Nomor

(tegangan)

seri

dioda

untuk

mengetahui

dioda, misalkan dioda IN 4002, memiliki tegangan 100 V dan arus 1 A.Simbol diodadilambangkan dengan hurufrta dioda

D. Pada robot Line Follower SMA N 7 Yogyaka

digunakan pada rangkaian Komparator dan Driver.2.

Dioda Germanium IN 4148Fungsi dari Dioda IN4148 adalah untuk p

engaman dari arus

dan tegangan lebih sehingga IC LM 324 (Komp

arator) tidak cepat

rusak dan sebagai pengaman rangkaian. Selain

itu fungsi diode

----------------------- Page 8----------------------IN4148 bertujuan untuk mempercepat pembuangan arus pada saat terjadi reset tidak sempurnadan sebagai pengaman rangkaian minimum sistem, karena pada saat tegangan dimatikan makakapasitor akan membuang tegangan. Setelah arus sampai dikan menghidupkan

reset maka a

reset, sistem akan mati dan kembali ke kondisi semula atau default . Pada rangkaian Robot LineFollower SMA N 7 Yogyakarta, dioda ini dipasang pada output IC LM 324 pada rangkaianKomparator Robot.3.

LED (Light Emitting Diode)

enis dioda yang laind bias. Bila anoda

Light Emiting Diode (LED) adalah

suatu j

yang dapat mengeluarkan cahaya bila diberikan forwar

diberi potensial positif dan katoda negatif, dikatakan dioda diberi forwardbias .

Dioda jenis ini banyak digunakan sebagai indikat

or dan display.LED memiliki dua kutub yaitu (+) dan (-), cirinya adalah kaki (+) lebih panjangdisbanding kaki(-). Pemasangan LED juga tidak boleh terbalik karena bias menyebabkan kerusakanpada LED.arna

dari

LED

bermacam-macam,yang

dipasaran adalah kuning, hijau, biru,rangkaian

Komparator,

biasa

kita

temui

NAND

merah dan putih. Padagate,

dan

Driver

,LED

ini

digunakan sebagai indicator, sedangkan pada rangkaian sensordigunakan sebagai pemancar cahaya untuk membaca Line (garis)yang kemudian pantulan cahayanya ditangkap oleh Photodioda.4.

Photodiodamempunyai

sifat

Photodioda

yang

tergantung

dioda

foto

berkebalikan dengan LED yaitu akan menghas

ilkan arus listriklistrik

atau

dari

bila

terkena

cahaya.

Besarnya

arus

besarnya cahaya yang masuk.duktor dengan bahan

Photodioda dibuat dari semikon

yang populer adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), danyang lain meliputi InSb,InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombangmencakup:2500 11000 untuk silicon, 8000 20,000 untuk GaAs. Photodioda juga memiliki duakutubyaitu (+) dan (-), cirinyagdisbandingkaki (-).

adalah

kaki

(+) lebih

panjan

Pemasangannya juga tidak boleh terbalik. Dilihat secara fisik Photodioda sangatmirip denganLED, perbedaannya adalah jika photodiode dilihat dari atas maka akan tampak titik hitam di----------------------- Page 9----------------------tengah-tengahnya. Photodioda digunakanada rangkaiansensor pada robot Line Follower .

sebagai sensor penerima cahaya p

5.

Transistor Bipolar Junction Transistor (BJT)

nika

terbuat

gai

penguat,

dari

semikonduktor

pemotong

yang

banyak

komponendi

elektro

pakai

seba

lagi fungsi lainnya. Pengertian Transistor pa

da alat semikonduktordasar

adalah

(switching), stabilisasi tegangan, modulasi s

inyal dan masih banyak

u

Transistor

alat

mempunyaipengumpul

(basis),

3

elektroda

(triode),

yait

(kolektor) dan pemancar (emitor). Dalam rangkaian analog ini komponen transistor dapat digunakan dalam penguatllower SMA N 7

(amplifier).

Untuk

Rancangan

robot

Line

Fo

Yogyakarta, kita menggunakan transistor jenis BJT dengan tipe N-P-N. TransistorNPN (katodaanoda katoda / kaki anoda yang disatukan).Transistor memiliki 3 kaki yaitu : EMITOR (E) BASIS (B) COLECTOR (C)a kaki transistor N-P-N

Skem

Kita menggunakan transistor dengan seri BC 357 BK032, transistor ini dipasang padarangkaian Driver dan NAND gate.6.

Transistor FET

Fungsinya adalah untukFET memiliki tiga

FET bentuk fisiknya seperti transistor.menaikkan tegangan atau menurunkan tegangan.kaki juga yaitu : GATE (G) adalah kaki input DRAIN (D) adalah kaki output SOURCE (S) adalah kaki sumber

Kakinya biasanya sudah pasti yaitu bila kita hadapkan FET ke

arah kita maka urutankakinya dari kiri ke kanan adalah GATE, DRAIN, SOURCE. Dalam rangkaianrobot LineFollower SMA N 7 kita menggunakan FET pada rangkaian Driver, yang kita gunakan adalahtipe IRF 630 dan IRF 9630.gkan IRF 9630

IRF 630 digunakan sebagai penaik tegangan sedan

digunakan sebagai penurun tegangan.

----------------------- Page 10----------------------7.

IC Regulator

ilter tegangan agar sesuaialam rangkaian powerdipakai untuk stabilnya

Regulator Voltage berfungsi sebagai fdengan keinginan. Oleh karena itu biasanya dsupply maka IC Regulator tegangan ini selaluoutputan tegangan.

, menggunakan IC5 adalah regulator untukKomparator.8.

Dalam Robot rancangan SMA N 7 yogyaregulator dengan tipe 7805. IC regulator 780mendapat tegangan +5 volt. Dipasang pada rangkaian

IC Komparator

ponen yang disatukan.dengan multitester

IC adalah gabungan dari beberapa komUntuk menetukan baik tidaknya IC tidak bisa diukurtapi langsung dicoba ke rangkaian.

ng memiliki 3 pin (kaki),

IC memiliki seri-seri tertentu. IC ada ya

8 pin, 16 pin, dan sebagainya. Dalam Rrangkaian Komparator kita menggunakan IC LM 324. ICLM324 merupakan IC Operational Amplifier, IC ini mempunyai 4 buah op-amp yang berfungsisebagai comparator. IC ini mempunyai tegangan kerja antara +5 V sampai +15V untuk +Vcc dan

-5V sampai -15V untuk -Vcc. Adapun definisi dari masing-masing pin IC LM324 adalah sebagaiberikut :a. Pin 1,7,8

,14 (Output).

Merupaka

n sinyal output.

b. Pin 2,6,9

,13 (Inverting Input.)

Semua si

nyal input yang berada di pinn

mempunyai

output

ini

yang

aka

berkebali

kan dari input.

c. Pin 3,5,1

0,12 (Non-inverting input).

Semua si

nyal input yang berada di pin

ini akan

mempunyai output yang sama

dengan in

put (tidak berkebalikan).

d. Pin 4 (+V

cc)

Pin ini d

apat beroperasi pada tegangan

antara +5

Volt sampai +15 Volt.

e. Pin 11 (-

Vcc)

Pin ini d

apat beroperasi pada tegangan

antara -5

Volt sampai -15 Volt.

----------------------- Page 11-----------------------

9.

IC NAND

pada bagian bawah4LS00. IC 74LS00ang sangat bergunadengan logika 0 dan 1

Dalam rangkaian NAND gate yang dipasangrangkaian Komparator, kita menggunakan IC 7merupakan NAND gate (gerbang digital NAND)ydalam teknologi digital. NAND gate terkait

sebagai sinyal keluarannya yang akan disalurkan pada rangkaian Driver.Komponen Tambahan yang digunakan:1.

Socket ICSocket IC adalah dudukan /tempat kaki IC

yang langsung disolderC berfungsi sebagaiena IC sangat mudahsolder. Socket yang kita

dengan papan rangkaian (layout rangkaian) Socket Ipelindung IC ketika dilakukan pensolderan, karrusak jika terkena suhu yang tinggi seperti

gunakan adalah socket dengan jumlah kaki 14, karena IC yang kita gunakan adalahLM 324 dan74LS00 yang jumlah kakinya 14 buah.2.

Pin/ Socket Deret

ini berfungsi sebagai soketyang terletak padaitu pin deret lurus danya socket ini dapat

Socket deret berbentuk seperti sisirsambungan/ sebagai penyambung antar rangkaianpapan rangkaian terpisah. Terdapat dua jenis yayang bengkok seperti huruf L. Dalam penggunaanndipotong-potong sesuai kegunaan.

3.

Papan PCB polos

epan merupakan lempengn arus listrik. Dalamnantinya dicetak menjadiator, Sensor, Driver, danpada petunjuk pencetakanpapan rangkaian.

Papan PCB polos ini bagian dtembaga yang sangat baik untuk mengahtarkapembuatan robot, papan PCB polos inipapan rangkaian baik itu untuk Komparlain-lain. Cara pencetakannya

dibahas

----------------------- Page 12----------------------Petunjuk Pencetakan Layoutenggunakanisolasi.

Letak

m

gambar

m

enghadap ke PCB.1.

4

.

Siapkan papan PCB polos .Papan PCB polosdapat dibeli di toko elektronik.emudian setrika bagian belakang kertas,

K

2.uhu setrika jangan terlalu panas. Pastikan

s

isetrika

hingga

merata

kurang

lebih

d

15

m

enit, hingga gambar menjadi timbul atau

k

ertas menjadi gosong dan menempel padaCB,

setelah

itu

diamkan

hingga

agak

Pd

ingin.

5

.Cuci bersih papan PCB dengan serabut besiyang

biasa

untuk

mencuci

piring,

agar

permukaannya sedikit kasar dan bersih. Lalukeringkan.3.emudian rendam di dalam air kurang lebih

K

5

menit agar kertas menjadi lembek, lalu

s

ambil diguyur air, lepaskan kertas dari PCB

6

.

Siapkan gambar layout yang akan dicetakpada PCB. Syarat gambar bisa dicetak,gambar harus diprint menggunakan printlaser atau difotocopy, dan kertasnya haruskertas gloss atau Art Paper. Potong bagianyang akan dicetak. Kemudian tempelkanetelah dikeringkan, hasilnya akan sepertigambar pada PCB, jika susah dapat jugaada gambar, jika ada bagian yang rusak,

Sp

----------------------- Page 13----------------------maka dapat disambung atau ditutupi denganspidol permanen.

9.

7.

Set

elah dicuci hasilnya akan seperti gambarSetelah itu potong sesuai dengan ukuran,tas kemudian gosok bagian yang tertutupatau sesuai keinginan asal tidak merusakam dengan serabut besi.gambar/memotong layout.

diahit10

.

8.

a hasilnya akan seperti gambar diatasKemudiansiapkanbubuka sudah dibersihkan.

MakFeriklorida

jik

secukupnya,semakin.lebihtuangkan

banyak

maka

akan

baik,asaltidakterlalupada wadah kemudian beri air

jangan terlalu banyak, Perhatian: zat inipanas,jadijangandipegangdengan tangan. Lalu masukkan PCB yangsudahdicetakkedalam

banyak,

langsunglarutan,lalu

goyangkan wadah hingga lapisan tembagapadaPCByangtidaktertutupmelarut dengan sendirinya. Kalau bisa saatmelarutkan

diusahakan

di

tempat

gambar

terbuka

udianyangterakhirtinggaldan dekat sumber air. Setelah larut, makaianlubangyangakanangkat PCB dengan bantuan kayu atau alat.

di

ponen. Bor menggunakan bor listrikKemudiancucihinggabersih,il.larutan dibuang pada saluran pembuanganair, atau tempat kusus agar tidak mencemari.

11

Kem

dibor

bag

pasang

komdan

sisa

kec

----------------------- Page 14----------------------Petunjuk Teknik Menyolderang

atau

s ada teknik danolder karena hasilnyadi tidak bekerjaampuan yang

Dalam

melepas

praktek

elektronika,

memas

komponen diperlukan solder. Menyolder harucara-cara tertentu. Tidak boleh asal menybisa jadi tidak memuaskan atau rangkaian menjasesuai dengan semestinya. Menyolder adalah kempenting didalam elektronika.

Tiap titik sambungan komponen harus disolder. Penyolderan yang tidak sempurna dapatmenyebabkan rangkaian tidak bekerja. Teknik menyolder adalah sebagai berikut :1. Pilih solder yang berdaya 60-80

att untuk hasil yang sempurna.

2. Buatlah tatakan untuk menyolder jika diperlukan.3. Gunakan timah yang bagus untuk hasil yang sempurna.

4. Sebelum kawat (kaki) komponen disolder, lebih baik dibersihkan / dikerik dulu dengancutter untuk memudahkan menempelnya timah pada kawat / kaki komponen

tersebut.

5. Pastikan solder sudah panas untuk memulai penyolderan6. Pasang kaki komponen pada PCB kemudian tempelkan mata solder pada kawat / kakimpel),

komponenkemudian

sebentar

(agar

panas

dan

memudahkan

timah

mene

tempelkan timah sedikit demi sedikit sesuai dengan kebutuhan. Janganterlalu banyakkarena hasilnya menjadi tidak rapi. Ujung solder dan ujung timah menempel pada padak.

PCB dengan arah berlawanan. Jangan memberikan timah yang terlalu banyBerikut posisi yang s

alah yang membuat

hasil solderan tidak mak

simal.----------------------- Page 15----------------------Petunjuk Rangkaian KomparatorRangkailah komponensesuai letak pada gambar

Dipasang di bagian bawahBahan:

+ 1 Buah IC Regulator 7805+4 Buah Variable Resistor50K

Dipasang dibagian bawah

4 Dioda IN 4148

4 Buah Resistor watt330 untuk bagian

bawah2 Buah Resistor watt10K untuk bagian atas

4 Buah LED 3mm1 Buah Dioda IN 5392 2A1 Buah Dioda IN 4007 1A

1 Buah Kapasitor

+ -

1000F/25 V1 Buah Socket IC 14 kaki1 Buah pin deret bengkok 8Pada rangkaian ini kita menggunakan IC LM 324kaki untuk bagian atas1 Buah pin deret lurus 8Prinsip Kerja Komparatorkaki untuk bagian bawahng

Komparator padadidalamnya berisi

rangaian

ini

menggunakan

IC

LM

324

ya

rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana input akandibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high. Sehingga tidak perlu adanyapull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dandapat bekerjadengan normal mulai tegangan 6 volt. Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsisebagai indikator. Untuk mengatur tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor(VR) pada kaki Inverting Op Amp (Lihat data sheet pada halaman pengenalan komponen) yangdibandingkan dengan tegangan dari sensor yang masuk pada kaki Non-Inverting Op Amp.

CATATAN: Pada intinya prinsip Kerja Komparator adalah untuk membandingkan tegangan yang masukdari sensor dengan tegangan masuk dari Variable Resistor (VR).Kemudian outputnya masukke rangkaian selanjutnya (NAND gate) untuk diproses lagi.----------------------- Page 16----------------------Petunjuk Rangkaian NAND gateInput dari komparatorBahan:

4 Buah Resistor watt10K2 Buah Resistor watt47001 Buah Resistor watt 3301 Buah Socket IC 14 kaki

1 Buah pin deret bengkok+4kaki2 Buah soket female pinderet 3 kaki1

+ Buah soket female pinderet 2 kaki

Garisabu yang di tunjukoleh panah adalah

1 Buah Kapasitor 47F/25 Vabu2 Buah Transistor BC 547Output ke Driver1 Buah LED 3mm

+-

jumper dari kawatapa saja yang bisamenghantarkanlistrik,

jumper

Pada rangkaian ini kita menggunaka

n IC 74LSOOdalamrangkaianini dipasang palinggambar adalah yang terletak di tengah-tengah

pertama

Catatan: Letak IC pada

yang memiliki banyak kakiPada dasarnya baik rangkaian komparataor maupun rangkaian NAND gate keduanyamengunakan IC(Integrated Circuit). Dalam IC terdapat gerbang logika,dalamilmu elektronikagerbang logika ini erat kaitannya dengan teknologi digital. Mengenai gerbang logika, tidak akandibahas di sini, karena akan sedikit sulit untuk dipahami baik oleh anak SMP maupun SMA.Pada intinya dalam robot Line Follower Analog kalau rangkaian komparator berguna sebagaipembanding input yang masuk dari sensor, maka rangkaian NAND ini berfungsi mengolah inputdari komparator sehingga menghasilkan output yang dapat dibaca oleh Rangkaian penggerakmotor (Rangkaian Driver).

----------------------- Page 17----------------------Petunjuk Rangkaian Sensor

Bahan:

- +

- +

+ -

- +

4 Buah Resistor watt 10K+ - +4 Buah Resistor watt 330

4 Buah LED 3mm warna

+ -

+ -

putih

4 Buah photodiode 3mm

Sensor dapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Matadi sini digunakanuntuk membaca garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok kekanan, kapan diaberbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arahkita berjalankarena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.Disamping adalah gambar transmitte

r (pemancar) dan receiverah LED sebagai transmitteradalah photodiode sebagai

(penerima). Yang berwarna putih bening adal(pemancar cahaya) dan yang berwarna hitamreceiver (sensor penangkap cahaya).

Cara Kerja:Ketika

transmitter

(LED)

memancarkancahaya ke

bidang berwarna putih, cahaya akanhampirputih

semuanyatersebut.

memancarkan

olehSebaliknya,cahaya

elap atau hitam, maka cahaya akan

bidangketika

ke

bidang

dipantulkanberwarnatransmitterberwarna g

banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampaike receiver tinggalsedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita

sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yangberbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut.

----------------------- Page 18----------------------Lanjutan Rangkaian SensorKalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) danbaca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi.

----------------------- Page 19----------------------Petunjuk Rangkaian Driver

Pin deret yang diberi

tanda silang

merah tidak digunakan

Bahan:1 Buah LED 3mmIRF 96404 Buah Dioda IN 4002 1A

IRF 9640

1 Buah Kapasitor 220F/25 V2 Buah Resistor watt 10KIRF 640IRF 6403 Buah Resistor watt 4700

2 Buah pin deret bengkok2kaki1 Buah pin deret bengkok4 kaki

2 Buah Transistor BC 547

1 Buah Induktor ruang udara 6Cara Kerja Driver:lilitan. Catatan: Dibuat sendiriDriver

adalah

rangkaian

yang

tersusun

dari

Nampak atas2 Buah Transistor FETtransistor yang digunakan untuk menggerakkan motorIRF 96402 Buah Transistor FETDC. Dimana komponen utamanya adalah transistorIRF 640Nampak sampingyang dipasang sesuai karakteristiknya. Driver motor

4 Buah kapasitor keramikyang kita bangun menggunakan 6 buah transistor, 43000 pico Farad (simboltransistor FET (bentuknya kotak), dan 2 transistor BCangka 33)547. Knapa kita pakai transistor? Transistor dapatberfungsi

sebagai

saklar

/

switch

on

off.

Motor

(dinamo) tidak menyala terus menerus bukan? padajalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah, nyalamati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistoryang digunakan di sini adalah transistor BC 547 (tipeNPN). Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motorbekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan.Lihat

ilustrasi

di

samping

ini

ketika

robot

akan

Catatan: Untuk jalan lurus, kedua dinamoberbelok arah.berjalan maju----------------------- Page 20----------------------Petunjuk Merangkai Mekanik dan ChassisTahap terahir pada pembuatan robot Line Follower adalah perangkaian mekanik danchassis. Robot Line Follower bergerak dengan menggunakan Motor(dynamo) DC, olehkarenaitu tahap pembuatan mekanik kita harus merancang Gear Set-nya dan membuat Gear Box.1.

Pembuatan Gear Set

enggunakan 3 buah gear,

Untuk Gear set kita m

tetapi dapat juga

kita menggunakan 2 buah

Gear Dinamo

Setting rasio Gear tengah

gear (gear langsung).

Gear Tengah(double gear)

akan gear yang besar .

dan Gear roda menggunKeuntungannya adalah

torsinya besar. TorsiGear Roda

aran mesin tidak mudah

dibutuhkan agar putberhenti ketika terha

mbat.

Untuk gear dynamo,

terhubung langsung padangkan

gear

tengah

gear

artinya ditengahMur dan Sekrup

kitaPlat Gearbox, dapatmenggunakanpapan PCB

menggunakan

sedadouble

lebih kecil sebagai p

enghubung ke gear roda.Perangakaian Gear BoxNampak AtasGearbox,susunanyadapatRodaada gambar di samping, kitagearbox

dari

dua

(lihat

UntukGear Tengah(double gear)

papan

ditempatkan di kiri danear

Dc,

tengahnya ada gear

lagi dengan ukuran yang

2.

motor

gambar)

Dinamo Motor DC

mo Motor Dc (penggerak)

membuatPCB yangkanan

untuk

G

menjaga g

ear tetap pada tempatnya.ini menyambung langsung

dilihat p

Gear boxGear Dinamo

pada Dinadan Roda

. Jangan lupa untuk gear

Gear Roda

arus diberi batang besi (as)Mur dan Sekrupgear

tengah

tetap

pada

.

Plat

PCB,

GearboxGear)

tengah huntuk

agar

(tempat

tempatnya

----------------------- Page 21----------------------3.

Pembuatan ChassisDepanTahap berikutnya adalah

pembuatan Chassis. Chassis

adalah bagian dasar atau rangka.

Sama halnya dengan mobil,

robot Line Follower juga memerlukan ch

assis. Chassis ini dapat

kita buat dengan plat besi atau juga b

isa dengan plat PCB. Di

samping adalah contoh gambar chassis.

Biasanya Chassis robot

Line Follower untuk lomba memiliki uku

ran maksimal 20cm xang,dan

lebar.

20cmkarena

Oleh

belakang adalah kurangdiperhitungkan, gunakanuk lomba, akan ada batas

xitu

20cm,

usahakan panjang chassis dari depan kedari 20 cm. Bahan chassis juga perlubahan yang ringan dan kuat, karena untmaksimal berat robot.

Belakang4.

Perakitan RobotTahappemasangan

Pasang rangkaian Sensorawaladalahdi bawah Chassis denganpartsekrup

tinggi,panj

berikut:

Pasang

kedua

susunan

Gearbox di atas chassisseperti pada gambar.----------------------- Page 22----------------------Tahap

kedua,

memasang

rangkaian

driver

di

atas

dengan

sekrup

chassisseperti

pada gambar.

PasangMotor

DC

hitam

keduaseperti

gambar,jikaterbalik,warna

merah

hitam

makake

merah

kabeldanpada

laju

motorbalik

dan sebaliknya.

Kemudian

pasang

rangkaian

NAND

bawah

diRangkaian

Komparator,

seperti

gambar di samping.RangkaianKomparator di atas

Rangkaian NAND gatedi bawah----------------------- Page 23----------------------Setelahrangkaian

tersebut

digabungkanpasang

kemudiankedua

tersebut

paling

Chassis

dengan

sepertisamping.adalah

kedua

pada

rangkaianatas

di

sekrupgambar

Yang

di

menyambungkan

terakhir

Input Batreikabel-kabel,

kabel

pada

sensor di sambungkan ke 6pin

+ bengkok

komparator

paling depan. Kemudian 4pin

deret

bengkok

rangkaian

NAND

disambung

ke

4

pin

bengkok rangkaian Driver.Denganrangkaian robot sudah jadi

begini

dan siap dicoba di lintasan.