Mobile Robot - relifline.files.wordpress.com · Manipulator (lengan) yg beroperasi dalam workspace...

32
TH22452 ROBOTIKA 1 Mobile Robot Nuryono S.W. – UAD

Transcript of Mobile Robot - relifline.files.wordpress.com · Manipulator (lengan) yg beroperasi dalam workspace...

TH22452 ROBOTIKA 1

Mobile Robot

Nuryono S.W. – UAD

TH22452 ROBOTIKA 2

Mobile Robot

• Pada umumnya Industrial Robot berwujudManipulator (lengan) yg beroperasi dalamworkspace yg terbatas dan tidak dapatberpindah tempat.

• Mobile Robot: Robot yang dalammelakukan tugas & fungsinya dapatberpindah tempat.

TH22452 ROBOTIKA 3

Mobile Robot

• Aplikasi berbagai bidang ilmu• Secara garis besar terbagi menjadi 2 :

– Wheeled (beroda)– Legged (berkaki)

TH22452 ROBOTIKA 4

Mobility Configuration (wheeled)

• Differential Drive• Tricycle• Ackerman Steering• Synchro Drive• Omnidirectional Drive• Multi Degree of Freedom Vehicle• MDOF Vehicle with Compliant Linkage• Tracked Vehicle

TH22452 ROBOTIKA 5

Differential Drive

• Penggerak independen terletak di keduasisi robot

TH22452 ROBOTIKA 6

Tricycle

• Penggerak terletak di roda belakang, kemudi di roda depan

TH22452 ROBOTIKA 7

Ackerman Steering

• Seperti halnya mobil

TH22452 ROBOTIKA 8

Synchro Drive

TH22452 ROBOTIKA 9

Omnidirectional

TH22452 ROBOTIKA 10

MDOF Vehicle

TH22452 ROBOTIKA 11

MDOF V with Linkage

TH22452 ROBOTIKA 12

Tracked Vehicle

TH22452 ROBOTIKA 13

Sejarah Robot Berkaki• 1837 Weber and Weber melakukan pengukuran pada mayat dan

menunjukkan bahwa frekuensi natural kaki ketika mengayun samasebagai suatu bandul/pendulum adalah mirip dengan irama langkahorang yg masih hidup.

• 1872 Muybridge mengembangkan fotografi “stop-motion” untukmendokumentasikan binatang yg berlari. Bermula dari rasa ingintahu apakah keempat kaki kuda sempat tidak menyentuh tanahsecara bersamaan ketika berlari.

• 1893 Rygg mematenkan “human-powered mechanical horse”.• 1968 Mosher mengembangkan “quadruped truck” di GE. Mampu

mendaki rel dengan dikendalikan seorang pengemudi. • 1977 Gurfinkel mengembangkan hexapod walker yg dikendalikan

suatu hybrid computer.• 1980 Hirose dan Umetani mendemonstrasikan mesin quadruped

yg memanjat halangan dengan sensor sederhana dan kendalirefleks.

TH22452 ROBOTIKA 14

Sejarah Robot Berkaki

• 1983 Odetics mendemonstrasikan hexapod yg mampumengangkat bagian belakang mobil pick-up.

• 1983 Raibert mendemonstrasikan “ one-legged machine” yg melompat-lompat di tempat, dengankecepatan tertentu, menjaga keseimbangan danmelompati halangan kecil.

• 1987 Waldron and McGhee mendemonstrasikanhexapod yg dinaiki manusia dengan kecapatan 5 mph pada medan yg buruk dan menarik beban.

• 1988 Hodgins and Koechling mendemonstrasikanbiped yg mampu menaiki anak tangga, melompatihalangan dan memiliki kecepatan 13.1 mph.

• 1997 Honda amengumumkan proyek “bipedal walking project” yg menghasilkan autonomous humanoid P2.

TH22452 ROBOTIKA 15

The Mechanical Horse• Desain oleh Lewis Rygg

pada 1893• Digerakkan oleh kaki

penunggangnya melaluipedal

• Kaki depan dan kepalabisa bergeser untukmengubah arah

• Tidak jadi dibuat

TH22452 ROBOTIKA 16

Hexapod Waldron McGhee

TH22452 ROBOTIKA 17

Hexapod Waldron McGhee

TH22452 ROBOTIKA 18

P2

• Honda Motor Co.• Kemampuan Obstacle Avoidance

dengan melangkahi dan mengitari• Dapat menaiki tangga, maju dan

mundur, dan menjagakeseimbangan ketika didorong

• Dapat mengerjakan tugassederhana secara autonomous

• Kapasitas Battery untuk 15 menit• Awal mula ASIMO

TH22452 ROBOTIKA 19

Legged Robot

• Robot yg menyerupai makhluk hidup(Bionicrobot)– Robot serangga, multi-legs and hexapod robot– Robot Animaloid

• Crawler and mammal robot – quadruped robot• Robot ular

– Robot Humanoid

• Lainnya– Intelligent mechanism, robot manipulator, group robot,

TH22452 ROBOTIKA 20

Insect robot• Insect robot (robot serangga) memiliki

mekanisme yg relatif sederhana. Bentukyg paling umum adalah hexapod danmultipod/multi-leg.

• Serangga yg umum dicontoh adalahkecoa, laba-laba, kepiting, semut

TH22452 ROBOTIKA 21

Robot berkaki 8

• Robot 8 kaki digunakan pada explorasigunung api

• Terlalu mahal dan kompleks,(susahdipelajari & dikembangkan) karena DOF yg tinggi

• Mulai digantikan hexapod danquadruped

TH22452 ROBOTIKA 22

Robot berkaki 8

Dante II NASA/CMU

5 6

8 7

5 6

8 7

1 2

4 3

1 2

4 3

forward

TH22452 ROBOTIKA 23

Hexapod

• Robot berkaki 6

TH22452 ROBOTIKA 24

Hexapod

1

2

3

5

4

6

1

2

3

5

4

6

1

2

3

5

4

6

Forward

TH22452 ROBOTIKA 25

TRIPOD WALK

FRONT FRONT

• Menghasilkan stabilitas statik dan dinamik yg baik •Dianggap cara berjalan yg paling cepat dan efisisen bagi binatang 6 kaki

TH22452 ROBOTIKA 26

Algoritma utk berjalan

Legend

………Up

………Down

…… Forward

….. Reverse

X …... Don’t Change

TH22452 ROBOTIKA 27

Cara berjalan

TH22452 ROBOTIKA 28

Cara berjalan

TH22452 ROBOTIKA 29

Cara berjalan

TH22452 ROBOTIKA 30

Cara berjalan

TH22452 ROBOTIKA 31

Cara Berjalan

TH22452 ROBOTIKA 32

Hexapod (bentuk lain)