Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

32
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Industri kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian industri kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Agar proses di industri selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat-alat pengendalian dipasang dengan tujuan : a. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja Keamanan dalam operasi suatu pabrik kimia merupakan kebutuhan primer untuk orang-orang yang bekerja di pabrik dan untuk kelangsungan perusahaan. Untuk menjaga terjaminnya keamanan, berbagai kondisi operasi pabrik seperti tekanan operasi, temperatur, konsentrasi bahan kimia, dan lain sebagainya harus dijaga tetap pada batas-batas tertentu yang diizinkan. b. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan Pabrik harus menghasilkan produk dengan jumlah tertentu (sesuai kapasitas desain) dan dengan kualitas tertentu sesuai spesifikasi. Untuk itu dibutuhkan suatu sistem pengendali Pengendalian Aliran | 1

description

nxbcm

Transcript of Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Page 1: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Industri kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang

terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian

industri kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku

menjadi produk yang lebih bernilai guna.

Agar proses di industri selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat

pengendalian. Alat-alat pengendalian dipasang dengan tujuan :

a. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja

Keamanan dalam operasi suatu pabrik kimia merupakan kebutuhan

primer untuk orang-orang yang bekerja di pabrik dan untuk

kelangsungan perusahaan. Untuk menjaga terjaminnya keamanan,

berbagai kondisi operasi pabrik seperti tekanan operasi, temperatur,

konsentrasi bahan kimia, dan lain sebagainya harus dijaga tetap pada

batas-batas tertentu yang diizinkan.

b. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan

Pabrik harus menghasilkan produk dengan jumlah tertentu (sesuai

kapasitas desain) dan dengan kualitas tertentu sesuai spesifikasi. Untuk

itu dibutuhkan suatu sistem pengendali untuk menjaga tingkat produksi

dan kualitas produk yang diinginkan.

c. Menjaga peralatan proses dapat berfungsi sesuai yang diinginkan

dalam desain

Peralatan-peralatan yang digunakan dalam operasi proses produksi

memiliki kendala-kendala operasional tertentu yang harus dipenuhi.

Pada pompa harus dipertahankan NPSH, pada kolom distilasi harus

dijaga agar tidak flooding, temperatur dan tekanan pada reaktor harus

dijaga agar tetep beroperasi aman dan konversi menjadi produk

optimal, isi tangki tidak boleh luber ataupun kering, serta masih

banyak kendalakendala lain yang harus diperhatikan.

Pengendalian Aliran | 1

Page 2: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

d. Menjaga agar operasi pabrik tetap ekonomis

Operasi pabrik bertujuan menghasilkan produk dari bahan baku

yang memberi keuntungan yang maksimum, sehingga pabrik harus

dijalankan pada kondisi yang menyebabkan biaya operasi menjadi

minimum dan laba yang diperoleh menjadi maksimum.

e. Memenuhi persyaratan lingkungan

Operasi pabrik harus memenuhi berbagai peraturan lingkungan

yang memberikan syarat-syarat tertentu bagi berbagai buangan pabrik

kimia.

Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring)

yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar

(external intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana

melalui suatu rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan, pengendali, dan komputer)

dan intervensi manusia (plant managers, plants operators) yang secara bersama

membentuk control system. Dalam pengoerasian pabrik diperlukan berbagai

prasyarat dan kondisi operasi tertentu, sehingga diperlukan usaha-usaha

pemantauan terhadap kondisi operasi pabrik dan pengendalian proses supaya

kondisi operasinya stabil.

1.2. Rumusan Masalah

Permasalahan yang akan dibahas dalam laporan ini akan penulis rumuskan

dalam bentuk pertanyaan sebagai berikut :

1. Bagaimana cara melakukan pengendalian aliran?

2. Bagaimana parameter pengendalian dapat berpengaruh pada respon

pengendalian?

3. Jenis pengendalian apa yang cocok dalam sistem pengendalian aliran?

Pengendalian Aliran | 2

Page 3: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

1.3. Tujuan

Tujuan dari percobaan yang dilakukan untuk dapat menyusun laporan ini

yaitu :

1. Melakukan pengendalian sistem aliran.

2. Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons aliran

3. Menentukan jenis pengendalian yang sesuai

1.4. Manfaat

Hasil penulisan laporan ini diharapkan dapat berguna dalam hal :

1. Memberikan informasi tentang proses pengendalian aliran.

2. Memberikan informasi tentang pengaruh nilai parameter pengendali

pada respons aliran

3. Memberikan informasi tentang jenis pengendalian yang sesuai untuk

system pengendalian aliran

1.5. Metodologi

Metode penulisan yang digunakan yaitu dengan studi pustaka. Untuk

menunjang penyusunan laporan ini penulis membaca dan memahami berbagai

informasi baik dari buku-buku, artikel, dan internet untuk dijadikan bahan

referensi.

Pengendalian Aliran | 3

Page 4: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

1.1. Sistem Pengendalian

Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok

kebutuhan, yaitu:

1. menekan pengaruh gangguan eksternal;

2. memastikan kestabilan suatu proses kimiawi;

3. optimasi kinerja suatu proses kimiawi.

Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik adalah

F (laju alir), T (temperatur), P (tekanan) dan C (konsentrasi). Jenis – Jenis

variabel Proses dalam sistem pengendalian:

1. Proses Variable (PV) adalah besaran fisika atau kimia yang

menunjukkan keadaan sistem proses yang dikendalikan tetap atau

terkendali.

2. Manipulated Variable (MV) adalah variabel yang digunakan untuk

melakukan koreksi atau pengendalian PV (Proses Variable). Masukan

dari suatu proses yang dapat diubah-ubah atau dimanipulasi agar

process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang

diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan

untuk menentukan keluaran sistem kontrol).

3. Set Point (SP) adalah nilai variabel yang diinginkan (nilai acuan) dari

suatu proses. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan

variabel terkendali terhadap set point.

4. Gabungan (W) adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi

nilai PV tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan suatu proses.

5. Variabel keluaran tidak dikendalikan adalah variabel yang

menunjukkan keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara

langsung.

Pengendalian Aliran | 4

Page 5: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Variabel-variabel tersebut juga dapat dikategorikan menjadi 2 kelompok,

yaitu variabel input dan variabel output. Variabel input adalah variabel yang

menandai efek lingkungan pada proses kimia yang dituju. Variabel ini juga

diklasifikasikan dalam 2 kategori, yaitu:

1. manipulated (adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat

diatur dengan bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian;

2. disturbance variable, jika harga tidak dapat diatur oleh operator atau

sistem pengendali, tetapi merupakan gangguan.

Sedangkan variabel output adalah variabel yang menandakan efek

proses kimia terhadap lingkungan yang diklasifikasikan dalam 2 kelompok :

1. measured output variables, jika variabel dapat diketahui dengan

pengukuran langsung;

2. unmeasured output variables, jika variabel tidak dapat diketahui dengan

pengukuran langsung.

1.2. Tipe-Tipe Pengendalian

Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang

dilakukan konversi material secara fisika dan kimia sehingga material yang

dihasilkan memiliki keadaan yang lebih bermanfaat. Peranan pengendalian proses

pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan

sesuai dengan apa yang diinginkan.

Seluruh komponen yang terlihat dalam pengendalian proses disebut sistem

pengendalian atau control system. Tipe-tipe pengendalian antara lain :

a. Pengendalian On-Off

Pengendalian On-Off merupakan cara sederhana untuk

mengimplementasikan kontrol otomatis menggunakkan dua posisi akutator

seperti kontroler dengan open position atau berdasarkan terminoloi biasa

On-Off position.

Sistem pengendalian dua posisi ialah sistem pengendalian yang

mempunyai element koreksi (error detector) memiliki dua tempat

kedudukan, maksudnya element kendali akhir mempunyai kedudukan

pada kondisi ON dan OFF (buka atau tutup).

Pengendalian Aliran | 5

Page 6: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Pada pengendalian ini, sinyal keluaran dari kendali akan tetap pada

harga maksimum atau minimum.

b. Pengendalian Proporsional

Pengendalian proporsional merupakan cara termudah untuk

mengimplementasikan pengontrol kontinyu yaitu dengan

memperhitungkan sinyal x(t) menjadi proporsional perbedaan (et)

sehingga :

x (t )=Kp . e ( t )

dimana Kp adalah koefisien.

Sebagai ganti dari Kp adalah proporsional band, menjelaskan

dengan hubungan Kp, biasanya dari :

PB=100 %Kp

c. Pengendalian Proporsional Integral

Tentu saja pengendali proporsional e (t) tidak pernah bernilai nol

jika kita mengharapkan x (t) tidak sama dengan nol. Pengendalian dapat

dirancang menjadi bentuk LP, sinyal akan menjadi proporsional (to the

discrepancy) dan nilai differensial.

x (t )=Kp . e ( t )+KI .∫ (0 , t , e ( s) ) ;T 1=1

KI

Pengaruh penambahan integral adalah :

a) Memperlambat respon

b) Cenderung stabil

Pengendalian Aliran | 6

Page 7: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

d. Pengendalian Proporsional Integral Diferensial (PID)

Aksi kontrol yang ketiga dapat ditambahkan untuk mempercepat

respon, yaitu derivative action. Meskipun respon cepat tetapi sistem

menjadi peka terhadap noise/bising/turbulen, karena derivative

perubahan error persamaan yang ada dalam PID.

x (t )=Kp . e ( t )+KI .∫ (0 , t , e ( v )+Kd . d (e (t ) ))

Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui

sebagai waktu derivative atau waktu kenaikan (advance).

Td=Kd

1.3. Desain Elemen Pengendalian Proses

Desain elemen pengendalian harus sesuai dengan kebutuhan

pengendalian yang diinginkan dan bekerja delam pengendalian proses

pabrik. Untuk mencapai tujuan tersebut perlu diperhatikan langkah-langkah

dalam mendesain sistem pengendalian Dalam usaha merancang suatu sistem

pengendali yang dapat memenuhi kebutuhan suatu proses kimia terdapat

beberapa unsur penting dan pertimbangan-pertimbangan dasar yang harus

diperhatikan. Unsur-unsur tersebut adalah :

1. pendefinisian/penetapan tujuan dan sasaran pengendalian (control

objective definition);

2. penentuan variabel yang harus diukur (measurement selection);

3. penentuan variabel yang akan dimanipulasi (manipulated variables

selection);

4. pemilihan konfigurasi pengendalian (control configuration selection);

5. perancangan sistem pengendali (controller design).

1.4. Definisi Tujuan Pengendalian

Dalam mendefinisikan tujuan pengendalian perlu diperhatikan

beberapa hal penting yang merupakan pronsip dasar penerapan

pengendalian proses pada pabrik. Prinsip utama penerapan pengendalian

proses pada pabrik adalah untuk memastikan kinerja suatu proses kimia,

Pengendalian Aliran | 7

Page 8: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

memastikan kestabilan suatu proses kimia, dan menekan gangguan

eksternal. Prinsip dasar ini harus tercakup dalam pendefinisian tujuan

pengendalian baik satu atau kombinasi dari ketiga hal tersebut.

Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control objectives)

didefinisikan secara kualitatif, selanjutnya tujuan ini dikuantifikasi dalam

bentuk variabel output. Sebagai contoh untuk sistem reaktor CSTR salah

satu pemakaian controller dilakukan dengan tujuan pengendalian (control

objectives) sebagai berikut:

secara kualitatif : menjamin kestabilan temperatur di dalam reaktor

(diasumsikan sama dengan temperatur keluaran reaktor) pada keadaan

steady state yang tidak stabil;

secara kuantitatif : menjaga agar temperatur (variabel output) tidak

berfluktuasi lebih dari 5% harga nominalnya.

1.5. Pemilihan Variabel yang Harus Diukur

Beberapa pengukuran variabel harus dilakukan agar kinerja operasi

pabrik dapat dimonitor Terdapat beberapa jenis pengukuran variabel yang

dapat diterapkan untuk pengendalian proses :

a. Primary Measurement

Bila memungkinkan sebaiknya pada pengendalian proses harga

variabel yang menjadi objective pengendalian harus diukur/dimonitor.

Cara pengukuran variabel proses yang menjadi control objective

pengendalian secara langsung disebut primary measurement. Sebagai

contoh pada sistem mixer tangki berpengaduk control objective adalah

mempertahankan T dan h cairan dalam tangki pada harga T = Tsp (sp =

set point) dan h=hsp. Karena itu, usaha pertama yang harus dilakukan

adalah memasang alat pengukur untuk dapat mengamati nilai T dan h

cairan dalam tangki secara langsung, yaitu dengan denggunakan

termokopel untuk pengukuran T dan differential pressure cell untuk

mengukur h.

Pengendalian Aliran | 8

Page 9: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

b. Secondary Measurement

Pada kasus-kasus tertentu, variabel yang merupakan control

objective tidak dapat diukur secara langsung (unmeasured output). Pada

kasus-kasus dengan control objective yang tidak dapat diukur langsung

tersebut, harus diukur variabel lain yang tergolong measured variable

dan dapat dikorelasikan melalui suatu hubungan matematis tertentu

dengan unmeasured output yang ingin dikendalikan.

c. Pengukuran external disturbance

Pengukuran disturbance sebelum variabel tersebut masuk ke dalam

proses dapat sangat menguntungkan, karena hasil pengukuran tersebut

dapat memberikan informasi mengenai kelakuan proses yang akan

terjadi. Informasi tersebut dapat digunakan untuk menentukan aksi

pengendalian yang harus diambil apabila menggunakan sistem

pengendalian feedforward.

1.6. Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi

Dalam proses kimia, umumnya terdapat beberapa variabel input

yang dapat diatur dengan bebas. Untuk memilih variabel mana yang akan

dimanipulasi, harus dipertimbangkan efek dari tindakan yang diambil

terhadap kualitas pengendalian. Sebagai contoh pengendalian ketingguan

cairan dalam reaktor, tangki, ataupun kolom distilasi dapat dilakukan dengan

mengatur laju alir masuk dan laju alir keluar cairan.

1.7. Pemilihan Konfigurasi Pengendalian

Konfigurasi pengendalian merupakan suatu struktur informasi yang

digunakan untuk mnghubungkan variabel pengukuran terhadap variabel

yang akan dimanipulasi. Sebagai contoh pengendalian temperatur dan

ketinggian cairan pada reaktor, kolom distilasi, mixer, dan alat lainnya

memiliki beberapa alternatif konfigurasi sistem pengendali. Perbadaan-

perbedaan yang dapat diamati pada sistem pengendali temperatur dan sistem

pengendali ketinggian cairan terjadi karena (1) terdapat perbedaan variabel

Pengendalian Aliran | 9

Page 10: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

yang diukur, tetapi hasil pengukuran digunakan untuk memanipulasi

variabel yang sama, atau (2) variabel yang diukur sama, tetapi hasil

pengukuran tersebut digunakan untuk memanipulasi variabel yang berbeda.

Ada 3 tipe konfigurasi pengendalian, antara lain :

a. Feedback control configuration

Konfigurasi ini mengukur secara langsung variabel yang

dikendalikan untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi. Tujuan

pengendalian ini adalah mempertahankan variabel yang dikendalikan

pada level yang diinginkan (set point). Sebagian instrumentasi pada

proses pembuatan formaldehid dan hidrogen peroksida berbahan baku

metanol dengan reaksi enzimatik ini menggunakan konfigurasi

pengendalian feedback, mulai dari pengendalian temperatur,

pengendalian ketinggian, pengendalian perbedaan tekanan, dan

pengendalian tekanan.

Gambar 1. Diagram Input-Output Pengendalian Feedback

b. Feedforward control configuration

Konfigurasi sistem pengendali feedforward memanfaatkan

pengukuran langsung pada disturbance untuk mengatur harga variabel

yang akan dimanipulasi. Tujuan pengendalian adalah mempertahankan

variabel output yang dikontrol pada nilai yang diharapkan.

Pengendalian Aliran | 10

Page 11: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Gambar 2. Diagram Input-Output Pengendalian Feedforward

c. Inferential Control Configuration

Konfigurasi sistem pengendali inferential memanfaatkan data hasil

pengukuran output sekunder (secondary measurement) untuk mengatur

harga variabel yang akan dimanipulasi. Hal ini dilakukan karena variabel

output yang akan dikendalikan tidak dapat diukur secara langsung.

Tujuan pengendalian ini adalah memeprtahankan variabel unmeasured

output tersebut pada tingkat/harga yang ditetapkan pada set point. Alat

ukur menggunakan harga variabel terukur (measured output) yang

terdeteksi dalam persamaan neraca massa dan energi yang dapat

mewakili proses ke dalam suatu persamaan matematika tertentu yang

oleh komputer dapat dihitung menjadi output unmeasured variables

yang ingin dikendalikan. Hasil perhitungan tersebut oleh instrumentasi

pengendalian kemudian digunakan untuk mengatur harga variabel yang

dimanipulasi.

Gambar 3. Diagram Input-Output Pengendalian Inferential

Pengendalian Aliran | 11

Page 12: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Inferential control configuration ini digunakan dalam pengendalian

komposisi aliran output pada setiap kolom distilasi dan tangki mixer

berpengaduk. Analisis komposisi tidak dilakukan langsung dengan

composition analyzer karena harga alat tersebut mahal, dan alat tersebut

sangat analitik sehingga kapasitasnya kecil dan tidak sesuai diterapkan

dalam skala pabrik. Komposisi aliran kolom distilasi dan mixer harus

selalu dikendalikan karena pasar sangat ketat menuntut produk

formaldehid dan hidrogen peroksida sesuai spesifikasi.

1.8. Perancangan Sistem Pengendali

Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif dalam sistem

pengendalian yang menerima informasi dari pengukuran dan membuat

tindakan yang sesuai untuk mengatur harga manipulated variables.

Pengaturan manipulated variables sangat bergantung pada control law yang

diterapkan secara otomatis pada controller. Beberapa control law yang

umum diterapkan pada sistem pengendalian :

1. Penggunaan proportional controller (P-controller) dimana nilai output

dari P-controller akan sebanding terhadap error.

c ' ( t )=K c .∈ (t )+cs

2. Penggunaan proportional-integral controller (PI-controller) dimana

nilai output dari PI-controller akan sebanding terhadap error ditambah

suatu faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu.

c ' ( t )=K c .∈ (t )+K c

τ I∫

0

t

∈ (t ) .dt +¿cs ¿

3. Penggunaan proportional-integral-derivative controller dimana nilai

output dari PID-controller akan ditentukan oleh konstanta yang

menghubungkan kesebandingan error terhadap output ditambah suatu

faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu lalu ditambah

Pengendalian Aliran | 12

Page 13: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

suatu faktor dikali nilai diferensial (gradien/slope) error sebagai fungsi

waktu.

c ' ( t )=K c .∈ (t )+K c

τ I∫

0

t

∈ (t ) .dt +¿ K c . τD .∈dt

+cs ¿

1.9. Penggunaan Komputer Digital pada Pengendalian Proses

Dalam aspek pengendalian seluruh pabrik tidak hanya melibatkan

satu unit proses, seperti CSTR, tangki berpengaduk, kolom distilasi. Pada

kenyataannya proses produksi produk dari bahan baku dengan reaksi

tertentu ini terdiri dari banyak unit yang saliang berhubungan dengan adanya

aliran bahan (material) dan energi dari satu unit ke unit lainnya. Pada proses

kimia tersebut akan timbul hal-hal karakteristik yang tidak terjadi pada

pengopersian satu unit proses saja. Kemajuan teknologi komputer yang

sangat pesat dengan harga yang semakin terjangkau membuat perangkat ini

banyak digunakan untuk pengendalian dalam prosesproses kimia. Instrumen

pengendalian pada pabrik besar dan modern umumnya dirancang

menggunakan komputer pengendali secara digital.

1.10. Perangkat Keras Sistem Pengendali Proses

Pada setiap konfigurasi sitem pengendali dapat dibedakan masing-

masing elemen perangkat keras sebagai berikut:

1. Proses Kimia

Proses kimia mewakili peralatan proses yang digunakan dan

proses-proses/operasi baik secara kimia maupun fisika yang terjadi di

dalam peralatan tersebut.

2. Instrumen Pengukur atau Sensor

Peralatan pengukur/sensor digunakan untuk mengukur disturbance,

mengukur controlled output variables, dan mengukur secondary ouput

variables. Peralatan pengukur/sensor adalah sumber informasi yang

mengidentifikasi hal-hal yang sedang terjadi pada proses. Salah satu

Pengendalian Aliran | 13

Page 14: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

syarat penting dalam pemilihan sensor adalah hasil pengukuran sensor

harus dapat ditransmisikan dengan mudah. Contoh instrumen

pengendalian yang dipakai pada pabrik formaldehid dan hidrogen

peroksida ini adalah termokopel, venturi meter, dan composition

analyzer.

3. Transducers

Beberapa hasil pengukuran tidak dapat digunakan untik tujuan

pengendalian sebelum dikonversikan menjadi besaran fisik yang dapat

dengan mudah ditransmisikan seperti tegangan listrik. Transducer

merupakan alat yang digunakan untuk mengonversi hasil pengukuran

menjadi besaran yang ditransmisikan.

4. Jalur transmisi dan amplifier

Jalur transmisi merupakan media untuk membawa sinyal hasil

pengukuran dari alat ukur ke controller. Pada banyak kasus sinyal yang

dihasilkan alat ukur terlalu lemah untuk ditransmisikan sehingga sinyal

tersebut harus diperkuat terlebih dahulu dengan amplifier.

5. Elemen Pengendali

Elemen pengendali adalah perangkat keras yang memiliki

intelegensi. Perangkat ini menerima informasi dari alat ukur dan

memutuskan tindakan yang harus dilakukan.

6. Elemen Pengendali Akhir

Elemen pengendali akhir merupakan perangkat keras yang

melaksanakan tindakan yang diperintahkan controller. Elemen

pengendali akhir yang diaplikasikan pada perancangan pabrik ini adalah

control valve yang membuka dan menutup sampai derajat tertentu

sesuai keputusan controller.

7. Elemen pencatat

Pengendalian Aliran | 14

Page 15: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Elemen pencatat merupakan bagian dari sistem pengendali yang

mencatat semua variabel sehingga kelakukan proses yang sedang

berlangsung dapat didemonstrasikan secara visual.

BAB III

PERCOBAAN

1.1. Skema Percobaan

Pengendalian Aliran | 15

Page 16: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

1.2. Hasil Percobaan

Pengendalian Proporsional dengan Variasi Pb

Pengendalian Aliran | 16

Page 17: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

64.3 69.3 74.3 79.3 84.3 89.3 94.3 99.3 104.3 109.3 114.344

46

48

50

52

54

56

58

60

62

Variasi Pb

Pb 20Pb 50Pb 150Pb 200Pb 100SP

Waktu (s)

Leve

l (%

)

Pengendalian Proporsional Integral dengan Variasi Ti

Pengendalian Aliran | 17

Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%Pb yang dipilih adalah Pb 200%

Page 18: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Pengendalian Proporsional Integral Derivatif dengan Variasi Td

Pengendalian Aliran | 18

Page 19: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Pengendalian Aliran | 19

Page 20: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Pengendalian Aliran | 20

Page 21: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

Pengendalian Aliran | 21

Page 22: Laporan lengkap Pengendalian Aliran.docx

BAB IV

PEMBAHASAN

BAB V

KESIMPULAN

Pengendalian Aliran | 22