DH Parameter

20
DINAMIKA TEKNIK LANJUT DH-Parameter Jurusan Teknik Mesin Universitas Riau 2015 S Y A F R I

description

presentasi DH Parameter

Transcript of DH Parameter

  • DINAMIKA TEKNIK LANJUTDH-ParameterJurusan Teknik MesinUniversitas Riau2015S Y A F R I

  • Pendahuluan

  • Forward dan inverse kinematik

  • Sumbu Z ditentukan dengan cara mengambil sebuah garis yang arahnya tegak lurus terhadap sumbu putar joint revolute atau sejajar dengan arah luncur joint translasi Sumbu X ditentukan dengan cara mengambil sebuah garis yang arahnya tegak lurus (common normal) terhadap sumbu Z disemua titikDH (Denavit-Hartenberg) Parameter adalah suatu metode untuk menentukan posisi perpindahan suatu mekanisme terhadap posisi awalnya dengan cara mendefinisikan parameter-parameter yang telah ditentukan seperti a, d, dan

  • 1. a : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus antara dua sumbu z, yaitu sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1)2. d : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus antara dua sumbu x, yaitu sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)3. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan antara sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)4. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan antara sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1), bernilai negatif apabila searah dengan jarum jamParameter Parameter DH

  • Parameter parameter DH dikelompokkan dalam bentuk tabel yang sesuai dengan nomor joint dan link kinematik untuk memudahkan dalam melakukan analisa DH Parameter

  • Contoh 1 3R Plannar Manipulator Robot

    Noad0-1L10 101-2L20 202-3L30 30

  • Contoh 2 3R PUMA Manipulator Robot

    Noad0-100 1901-2L2L1 202-300 3-90

  • Contoh 3 Stanford Arm

    Noad0-10l1 1-901-20l2 2902-30d3003-400 4- 904-500 5 905-60l6 5 0

  • Transformasi mekanisme kinematikKoordinat frame Bi terletak pada link (i) dan koordinat Bi1 terletak pada link (i - 1), maka menurut metode DH parameter transformasi matrix i-1 Ti untuk perpindahan frame Bi menuju frame Bi1 adalah hasil dari transformasi matrix 4 x 4 berikut iniDimana

  • Maka persamaan transformasi antara koordinat frame Bi (Xi ,Yi, Zi ) menuju koordinat sebelumnya frame Bi1(Xi1 ,Yi1, Zi1 ) adalah DimanaSehingga

  • Contoh-4 DH coordinate transformationDimanaApabila ditampilkan dalam bentuk sinus dan cosinus antara kedua sumbu kedua Koordinat, maka didapatkan persamaan sebagai berikut

  • Apabila dibuatkan kedalam bentuk matrix transformasi, maka hasilnyaOrientation matrix (3x3)Position vector

  • Contoh 5 3R Plannar Manipulator RobotDimana Sin 0 = 0Cos 0 = 1

    Noad0-1l10 101-2l20 202-3l30 30

  • Dimana Sin 0 = 0cos 0 = 1Transformasi matrix dari batang 3 ke batang 0

  • Itu artinya posisi batang 3 terhadap terhadap posisi awalnya adalahDalam koordinat X dan Y dapat ditulis

  • Contoh 5 sperical RobotPersamaan Dasar

    Noad0-100 1-901-20l2 2902-30d3003-400 4- 904-500 5 905-60l6 5 0

  • Persamaan Dasar

  • Transformasi matrix dari batang 6 ke posisi reverensi 0 Dimana

  • ***