36

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil

pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil

perancangan alat yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan

setiap spesifikasi yang telah diajukan.

4.1. Pengujian Sensor Accelerometer RAS-2

Hasil keluaran dari sensor accelerometer RAS-2 dikonversi menjadi nilai digital

dengan resolusi 10 bit dan tegangan referensi 2,56V.

Pengujian sensor accelerometer axis x dilakukan dengan asumsi lantai adalah

garis horizontal. Posisi robot 0 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot

jatuh terlungkup, posisi robot 90 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat tegak

lurus dengan garis horizontal, dan posisi robot 180 derajat terhadap lantai adalah posisi

robot saat robot jatuh terlentang.

Pengujian sensor accelerometer axis y dilakukan dengan asumsi lantai adalah

garis horizontal. Posisi robot 0 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot

jatuh samping kiri, posisi robot 90 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat tegak

lurus dengan garis horizontal, dan posisi robot 180 derajat terhadap lantai adalah posisi

robot saat robot jatuh samping kanan.

Tabel 4.1. Pengujian sensor accelerometer axis x.

Posisi robot terhadap lantai(derajat) Nilai accelerometer axis x0 370

45 31090 260135 190180 120

37

Tabel 4.2. Pengujian sensor accelerometer axis y.

Pada tabel pengujian didapat perubahan nilai accelerometer yang signifikan pada

axis x dan y. Tetapi masih ada kemungkinan terdapat kondisi dimana nilai

accelerometer tidak sesuai dengan range nilai yang diinginkan sehingga diperlukan

metode filter nilai pada program sebagai proteksi.

4.2. Pengujian Sensor Gyroscope KRG-4

Hasil keluaran dari sensor gyroscope KRG-4 dikonversi menjadi nilai digital

dengan resolusi 10 bit dan tegangan referensi 2,56V.

Pengujian sensor ini dilakukan dengan cara memberikan gaya dorong ke depan,

belakang, samping kanan, dan samping kiri sehingga nilai sensor rata-rata saat

menerima gaya dapat diketahui.

Tabel 4.3. Pengujian sensor gyroscope axis x dan y.

Pengujian pada tabel di atas menunjukan bahwa adanya perubahan nilai gyrocope

ketika robot diberi gaya dorong. Nilai-nilai inilah yang akan digunakan pada program

untuk mengetahui posisi robot ketika akan terjatuh.

Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke depan atau

ke belakang, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah untuk

mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke belakang atau +9

derajat ke depan. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi agar tetap stabil.

Posisi robot terhadap lantai(derajat) Nilai accelerometer axis y0 100

45 16490 227135 273180 320

Posisi robot Nilai gyroscope axis x Nilai gyroscope axis y

Tegak (normal) 271 271

Ada gaya dorong ke depan 284 271

Ada gaya dorong ke belakang 265 271

Ada gaya dorong ke kiri 271 281

Ada gaya dorong ke kanan 271 263

38

Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke samping kiri

atau ke samping kanan, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah

untuk mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke samping

kanan atau +9 derajat ke samping kiri. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi

agar tetap stabil.

4.3. Pengujian Gerakan (Motion)

Pengujian motion dilakukan dengan cara mencatat waktu dan jarak tempuh robot

saat bergerak sehingga diperoleh kecepatan gerak robot. Pada robot telah diprogram 30

motion yang berbeda-beda tetapi pengujian hanya dilakukan pada beberapa motion yang

sering digunakan pada saat perlombaan.

Motion yang digunakan penulis untuk mengaplikasikan algortima yang baru sama

dengan motion yang digunakan robot R2C humanoid soccer saat mengikuti perlombaan

KRSBI 2013 sehingga kecepatan motion yang diaplikasikan pada algoritma baru yang

dibuat penulis sama dengan kecepatan motion pada robot R2C humanoid soccer pada

tahun 2013. Penulis hanya mempercepat motion maju cepat pada robot karena motion

ini merupakan motion yang paling sering digunakan untuk mengejar bola.

a. Motion maju

Tabel 4.4. Pengujian motion maju cepat yang lama.

Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)

60 7,88 7,61

60 7,65 7,84

60 7.67 7,82

80 10,56 7,58

80 10,47 7,64

80 10,55 7,58

100 13,21 7,57

100 13,43 7,45

100 13,33 7,50

120 15,87 7,56

120 15,76 7,61

120 15,91 7,54

140 18,61 7,52

140 18,59 7,53

140 18,63 7,51

39

Tabel 4.5. Pengujian motion maju cepat yang baru.

Tabel 4.6. Pengujian motion maju lambat.

Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)

60 4,12 14,56

60 4,52 13,27

60 4,34 13,82

80 5,65 14,16

80 5,43 14,73

80 5,66 14,13

100 6,67 14,99

100 6,33 15,80

100 6,48 15,43

120 8,34 14,39

120 8,75 13,71

120 8,11 14,80

140 9,61 14,57

140 9,43 14,85

140 9,51 14,72

Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)

20 5,42 3,69

20 5,51 3,63

20 5,62 3,56

40 10,86 3,68

40 10,53 3,80

40 10,22 3,91

60 15,62 3,84

60 15,43 3,89

60 15,76 3,81

80 19,75 4,05

80 19,56 4,08

80 19,68 4,06

100 25,76 3,89

100 25,64 3,90

100 25,58 3,90

40

b. Motion geser

Tabel 4.7. Pengujian motion geser kiri.

Tabel 4.8. Pengujian motion geser kanan.

Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)

20 5,52 3,62

20 5,31 3,77

20 5,44 3,68

40 10,36 3,86

40 10,21 3,92

40 9,89 4,04

60 16,23 3,69

60 15,91 3,78

60 16,30 3,68

80 20,68 3,86

80 20,00 4,00

80 20,53 3,90

100 26,45 3,78

100 26,34 3,80

100 26,46 3,78

Jarak (cm) Waktu (detik) Kecepatan (cm/detik)

20 5,66 3,53

20 5,29 3,78

20 5,17 3,87

40 10,43 3,84

40 10,37 3,86

40 10,77 3,71

60 15,71 3,81

60 15,49 3,87

60 15,69 3,82

80 22,56 3,57

80 22,46 3,56

80 22,55 3,55

100 27,01 3,70

100 27,23 3,67

100 27,41 3,65

41

c. Motion putar

Tabel 4.9. Pengujian motion putar kiri.

Tabel 4.10. Pengujian motion putar kanan.

d. Motion tendang

Waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan gerakan saat menendang

bola dalam 5 kali percobaan dapat dilihat pada tabel 4.11.

Tabel 4.11. Pengujian Motion Tendang Kanan dan Kiri.

Motion tendang I

(detik)

II

(detik)

III

(detik)

IV

(detik)

V

(detik)

Rata-rata

(detik)

Kanan 2,34 2,26 2,44 2,51 2,42 2,39

Kiri 2,04 2,21 2,34 2,14 2,15 2,17

e. Motion bangun

Waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan gerakan bangun saat robot

terjatuh dalam 5 kali percobaan dapat dilihat pada tabel 4.12.

Tabel 4.12. Pengujian Motion Bangun Depan dan Belakang.

Motion Bangun I

(detik)

II

(detik)

III

(detik)

IV

(detik)

V

(detik)

Rata-rata

(detik)

Depan 3,21 3,20 3,25 3,45 3,51 3,32

Belakang 3,77 3,55 3,67 3,98 3,53 3,70

Sudut perputaran (derajat) Waktu yang diperlukan (detik)90 3,16180 5,62270 9,12360 11,88

Sudut perputaran (derajat) Waktu yang diperlukan (detik)90 3,79180 7,44270 11,50360 14,99

42

Dari tabel hasil pengujian beberapa motion di atas, dapat dilihat bahwa robot

sudah dapat bergerak dengan lebih cepat. Pada tabel 4.4, kecepatan rata-rata robot saat

berjalan maju cepat dengan motion yang lama adalah 7,59 cm/detik sedangkan pada

tabel 4.5, kecepatan rata-rata robot saat berjalan maju cepat dengan motion yang baru

adalah 14,53 cm/detik. Dengan menggunakan motion maju cepat yang baru, robot dapat

bergerak dengan lebih cepat dibandingkan dengan kecepatan robot saat menggunakan

motion maju cepat yang lama. Hanya saja penambahan kecepatan yang dilakukan oleh

penulis belum dapat dimaksimalkan karena adanya faktor keterbatasan serial servo.

Servo yang digunakan pada robot ini adalah serial servo tipe KRS-2552HV yang

memiliki kecepatan gerak tanpa beban sebesar 0,14 s/60 derajat. Dengan adanya

penambahan perangkat elektronik lain seperti smartphone, modul Bluetooth, dan

sensor-sensor lainnya akan menambah berat dari robot. Semakin berat robot maka

pergerakan servo juga akan semakin lambat karena servo bekerja dengan beban yang

berat. Penulis pernah melakukan percobaan untuk memaksimalkan kecepatan robot,

tetapi servo-servo menjadi panas dan beberapa servo mengalami kerusakan.

Kerusakan servo yang sering kali terjadi disebabkan oleh motor dc yang

menggerakan gear di dalam gear box motor servo terbakar. Motor dc yang digunakan

oleh servo KRS-2552HV berukuran sangat kecil dengan torsi dan rpm yang relative

kecil sehingga ketika servo dipaksa untuk bergerak dengan beban yang berat, sangat

besar kemungkinan terjadi kerusakan pada motor dc tersebut. Kerusakan motor dc

dalam servo KRS-2552HV juga dapat menyebabkan kerusakan MOSFET yang menjadi

driver motor h bridge agar motor dc dapat bergerak CW dan CCW. Hal ini terjadi

karena ketika motor dc terbakar, terjadi hubung singkat yang kemudian merusak

MOSFET tersebut. Dengan pertimbangan dan percobaan yang telah dilakukan, penulis

mengambil keputusan untuk membuat gerakan robot tidak terlalu cepat tetapi

memaksimalkan algoritma pada pergerakan robot sehingga dengan gerakan yang belum

mencapai kecepatan maksimal, robot tetap dapat bergerak dengan cepat.

4.4. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh

Penulis membuat sebuah algoritma baru dengan menggunakan sensor

accelerometer untuk mengetahui posisi robot ketika sedang jatuh sehingga robot dapat

berdiri sendiri ketika jatuh. Algoritma ini dibuat karena robot R2C humanoid soccer

saat mengikuti KRSBI 2013 belum dapat berdiri sendiri ketika robot sedang jatuh.

43

Pengujian algoritma saat robot jatuh dilakukan dengan cara menjatuhkan robot ke

depan, belakang, samping kanan, dan samping kiri sehingga dapat dilihat apakah robot

berhasil melakukan gerakan bangun dari jatuh atau tidak ketika robot dalam posisi

jatuh. Pada tabel pengujian 4.13 dapat dilihat pada kolom jatuh depan berarti robot

dalam posisi jatuh ke depan, jatuh belakang berarti robot dalam posisi jatuh ke

belakang, jatuh kanan berarti robot dalam posisi jatuh ke samping kanan, dan jatuh kiri

berarti robot dalam posisi jatuh ke samping kiri. Tanda centang (√) pada tabel berarti

robot berhasil melakukan gerakan bangun dan kembali ke posisi semula robot

sedangkan tanda silang (X) berarti robot gagal melakukan gerakan bangun dan robot

tidak bisa berdiri.

Tabel 4.13. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh

No. Jatuh Depan Jatuh Belakang Jatuh Kanan Jatuh Kiri

1. √ √ √ √

2. √ √ √ √

3. √ √ √ √

4. √ √ √ √

5. √ √ √ √

6. √ √ √ √

7. √ √ √ √

8. √ √ √ √

9. √ √ √ √

10. √ √ √ √

11. √ √ √ √

12. √ √ √ √

13. √ √ √ √

14. √ √ √ √

15. √ √ √ √

16. √ √ √ √

17. √ √ √ √

18. √ √ √ √

19. √ √ √ √

20. √ √ √ √

44

Pada tabel 4.13 dapat dilihat bahwa dari 20 pengujian, persentase keberhasilan

robot untuk bangun dari jatuh mencapai 100%. Hal ini menunjukan bahwa algoritma

yang dibuat penulis saat robot dalam posisi jatuh dapat bekerja dengan baik. Pembacaan

nilai accelerometer dan pembandingan nilai referensi yang dilakukan oleh

mikrokontroler dapat bekerja dengan baik sehingga robot dapat mengetahui posisi saat

robot jatuh dan mengeksekusi gerakan bangun ketika berada dalam posisi jatuh.

4.5. Pengujian Algoritma Pergerakan Robot

Penulis membuat sebuah algoritma baru yang dapat membuat robot tetap stabil

saat robot melakukan proses pergantian gerakan dari gerakan satu ke gerakan yang lain

tanpa adanya delay pada program. Dengan tidak adanya delay dalam program, maka

sangat besar kemungkinan robot tidak stabil dan terjatuh pada fase transisi pergantian

gerakan. Algoritma yang dibuat oleh penulis dapat mengatasi kejadian tersebut dengan

cara melakukan metode motion cut dengan pengecekan posisi kaki robot sehingga robot

dapat mengetahui langkah kaki sebelumnya dan langkah kaki yang harus digerakan

terlebih dahulu. Penulis juga memanfaatkan sensor gyroscope untuk mengatasi

ketidakstabilan robot ketika dalam fase transisi pergantian gerakan tersebut.

Pengujian algoritma dilakukan dengan cara melihat apakah robot terjatuh atau

tidak ketika proses transisi pergantian gerakan dilakukan. Tabel 4.14 merupakan tabel

pengujian dengan menggunakan algoritma yang lama (algoritma yang digunakan robot

R2C pada KRSBI 2013) dan tabel 4.15 merupakan tabel pengujian dengan

menggunakan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Pada tabel pengujian 4.14 dan

4.15 dapat dilihat bahwa pada kolom tabel Gerakan Awal merupakan gerakan robot

yang dilakukan robot pertama kali. Kolom tabel Gerakan Interupsi merupakan gerakan

selanjutnya ketika robot diberi perintah untuk melakukan pemotongan gerakan (motion

cut). Hasil pengujian dapat dilihat dari kolom tabel I,II,III,IV,V. Tanda centang (√) pada

kolom tabel berarti robot dengan stabil berhasil melakukan pemotongan gerakan

(motion cut) dengan sempurna. Tanda silang (X) berarti robot terjatuh atau gagal pada

saat robot melakukan pemotongan gerakan.

45

Tabel 4.14. Pengujian Algoritma Lama

Gerakan Awal Gerakan Interupsi I II III IV V

Maju cepat Maju lambat √ X √ X √

Maju cepat Maju kecil √ √ X √ √

Maju cepat Maju kurva kanan X X X X X

Maju cepat Maju kurva kiri X X X X X

Maju lambat Maju cepat X X X X √

Maju lambat Maju kecil √ X √ √ √

Maju lambat Maju kurva kanan X X X X X

Maju lambat Maju kurva kiri X X X X X

Maju kecil Maju cepat √ X X X X

Maju kecil Maju lambat √ X X √ √

Maju kecil Maju kurva kanan X X X X X

Maju kecil Maju kurva kiri X X X X X

Maju kurva kanan Maju cepat X X X X X

Maju kurva kanan Maju lambat X X X X X

Maju kurva kanan Maju kecil X X X X X

Maju kurva kanan Maju kurva kiri X X X X X

Maju kurva kiri Maju cepat X X X X X

Maju kurva kiri Maju lambat X X X X X

Maju kurva kiri Maju kecil X X X X X

Maju kurva kiri Maju kurva kanan X X X X X

Maju cepat Geser kanan lebar √ X √ √ √

Maju cepat Geser kiri lebar √ √ √ √ X

Maju cepat Geser kanan kecil √ X √ √ √

Maju cepat Geser kiri kecil √ √ √ X √

Maju cepat Putar kanan √ √ √ √ √

Maju cepat Putar kiri √ √ √ √ √

Maju cepat Menendang bola X X X X X

Maju lambat Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Maju lambat Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Maju lambat Geser kanan kecil √ √ √ √ √

46

Maju lambat Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Maju lambat Putar kanan √ √ √ √ √

Maju lambat Putar kiri √ √ √ √ √

Maju lambat Menendang bola X X X X X

Maju kecil Geser kanan lebar √ √ X √ √

Maju kecil Geser kiri lebar √ X √ √ √

Maju kecil Geser kanan kecil X √ √ X √

Maju kecil Geser kiri kecil √ √ X X √

Maju kecil Putar kanan √ √ √ √ √

Maju kecil Putar kiri √ √ √ √ √

Maju kecil Menendang bola X X X X X

Geser kanan lebar Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Geser kanan kecil √ √ X √ √

Geser kanan lebar Geser kiri kecil √ √ √ X X

Geser kanan lebar Putar kanan √ √ X √ √

Geser kanan lebar Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Menendang bola X X X X X

Geser kiri lebar Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Geser kanan kecil √ X √ √ √

Geser kiri lebar Geser kiri kecil √ √ √ X √

Geser kiri lebar Putar kanan √ X X √ √

Geser kiri lebar Putar kiri √ √ X √ √

Geser kiri lebar Menendang bola X X X X X

Geser kanan kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Geser kiri lebar √ √ X √ √

Geser kanan kecil Geser kiri kecil √ X √ √ √

Geser kanan kecil Putar kanan √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Menendang bola X X X X X

Geser kiri kecil Geser kanan lebar √ √ √ X √

Geser kiri kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Geser kanan kecil √ X √ √ √

47

Geser kiri kecil Putar kanan √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Menendang bola X X X X X

Putar kanan Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Putar kanan Geser kiri lebar √ X √ √ √

Putar kanan Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Putar kanan Geser kiri kecil √ √ √ X X

Putar kanan Putar kiri √ √ X √ √

Putar kanan Menendang bola X X X X X

Putar kiri Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Putar kiri Geser kiri lebar √ X √ √ √

Putar kiri Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Putar kiri Geser kiri kecil √ √ X √ √

Putar kiri Putar kanan √ √ √ √ √

Putar kiri Menendang bola X X X X X

Pada tabel pengujian 4.14 di atas, dapat dilihat bahwa persentase keberhasilan

proses motion cut pada algoritma yang lama saat robot melakukan pergantian gerakan

tanpa adanya delay dari program hanya 41%. Pengujian dilakukan dengan

menggunakan gerakan-gerakan yang biasa digunakan ketika robot diprogram untuk

bermain bola saat robot melakukan misi pada KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola

Indonesia).

Kegagalan dalam melakukan motion cut pada algoritma yang lama sangat banyak

terjadi. Hal ini disebabkan karena pada algoritma yang lama robot tidak dapat

mengetahui posisi kaki robot dan robot tidak mengetahui langkah kaki awal yang harus

dilakukan terlebih dahulu setelah proses motion cut dilakukan. Ketika robot tidak

mengetahui posisi kakinya kemudian robot dipaksa untuk memotong gerakan

sebelumnya dan diperintah untuk melakukan gerakan lainnya, maka kestabilan robot

akan terganggu karena pergantian gerakan robot yang masih kacau.

Pada algoritma lama, robot dapat melakukan proses motion cut jika diberikan

delay waktu pada program sebagai jeda antara pergantian gerakan sebelum dan gerakan

48

sesudahnya, hanya saja delay waktu akan memakan waktu yang lama sehingga

pergerakan robot menjadi lambat. Dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis,

robot dapat melakukan proses motion cut tanpa adanya delay waktu dalam program

karena algoritma yang baru dapat mengetahui posisi kaki robot dan robot dapat

mengambil keputusan untuk bergerak dengan awalan kaki kanan atau kiri terlebih

dahulu untuk mempertahankan keseimbangan dan kestabilan robot ketika melakukan

pergerakan.

Tabel 4.15. Pengujian Algoritma Baru

Gerakan Awal Gerakan Interupsi I II III IV V

Maju cepat Maju lambat √ √ √ √ √

Maju cepat Maju kecil √ √ √ √ √

Maju cepat Maju kurva kanan √ √ √ √ √

Maju cepat Maju kurva kiri √ √ √ √ √

Maju lambat Maju cepat √ √ √ √ √

Maju lambat Maju kecil √ √ √ √ √

Maju lambat Maju kurva kanan X √ √ √ √

Maju lambat Maju kurva kiri √ √ √ X √

Maju kecil Maju cepat √ √ √ √ √

Maju kecil Maju lambat √ √ √ √ √

Maju kecil Maju kurva kanan √ X √ X √

Maju kecil Maju kurva kiri X X X √ √

Maju kurva kanan Maju cepat √ √ √ √ √

Maju kurva kanan Maju lambat √ √ X √ √

Maju kurva kanan Maju kecil √ √ X X √

Maju kurva kanan Maju kurva kiri √ √ √ √ √

Maju kurva kiri Maju cepat √ √ √ √ √

Maju kurva kiri Maju lambat √ √ √ X √

Maju kurva kiri Maju kecil √ X X √ √

Maju kurva kiri Maju kurva kanan √ √ √ √ √

Maju cepat Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Maju cepat Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Maju cepat Geser kanan kecil √ √ √ √ √

49

Maju cepat Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Maju cepat Putar kanan √ √ √ √ √

Maju cepat Putar kiri √ √ √ √ √

Maju cepat Menendang bola √ √ √ √ √

Maju lambat Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Maju lambat Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Maju lambat Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Maju lambat Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Maju lambat Putar kanan √ √ √ √ √

Maju lambat Putar kiri √ √ √ √ √

Maju lambat Menendang bola √ √ √ √ √

Maju kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Maju kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Maju kecil Geser kanan kecil √ X √ X X

Maju kecil Geser kiri kecil √ X X √ √

Maju kecil Putar kanan √ √ √ √ √

Maju kecil Putar kiri √ √ √ √ √

Maju kecil Menendang bola √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Putar kanan √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kanan lebar Menendang bola √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Putar kanan √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kiri lebar Menendang bola √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √

50

Geser kanan kecil Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Putar kanan √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kanan kecil Menendang bola √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Putar kanan √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Putar kiri √ √ √ √ √

Geser kiri kecil Menendang bola √ √ √ √ √

Putar kanan Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Putar kanan Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Putar kanan Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Putar kanan Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Putar kanan Putar kiri √ √ √ √ √

Putar kanan Menendang bola √ √ √ √ √

Putar kiri Geser kanan lebar √ √ √ √ √

Putar kiri Geser kiri lebar √ √ √ √ √

Putar kiri Geser kanan kecil √ √ √ √ √

Putar kiri Geser kiri kecil √ √ √ √ √

Putar kiri Putar kanan √ √ √ √ √

Putar kiri Menendang bola √ √ √ √ √

Pada tabel pengujian 4.15 di atas, dapat dilihat bahwa keberhasilan proses motion

cut pada algoritma yang baru saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya

delay dari program sudah mencapai 95,3%. Pengujian dilakukan dengan menggunakan

gerakan-gerakan yang biasa digunakan ketika robot diprogram untuk bermain bola saat

robot melakukan misi pada KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia).

Robot banyak mengalami kegagalan saat melakukan proses motion cut ketika

robot bergerak maju kemudian bergerak maju kurva baik kanan maupun kiri terutama

ketika robot melakukan gerakan maju kecil kemudian maju kurva. Hal ini terjadi karena

51

ketika robot melakukan gerakan maju kecil, langkah yang dilakukan robot sangat pelan

dengan langkah yang kecil, sehingga ketika robot dipaksa untuk mengganti gerakan

menjadi maju kurva, sangat sulit untuk membuat robot tetap stabil dikarenakan

perubahan kecepatan robot yang sangat cepat. Gerakan maju kurva sendiri yang dibuat

penulis belum sempurna sebab penulis mengalami kesulitan mengatur kestabilan dari

gerakan tersebut. Ketika robot bergerak maju kurva kanan, robot pasti akan lebih

condong ke kanan dan membuat titik berat berada lebih ke bagian kanan sehingga

sangat besar kemungkinan robot untuk jatuh ketika melakukan proses motion cut, sama

halnya ketika robot melakukan gerakan maju kurva kiri.

Kegagalan motion cut yang dilakukan robot juga banyak terjadi ketika robot

melakukan proses motion cut di antara gerakan maju kecil ke geser kecil baik kanan

maupun kiri. Kegagalan terjadi dikarenakan adanya ketidaksinkronan antara pengiriman

data dari smartphone dan waktu penerimaan data balikan dari RCB-4 yang dilakukan

oleh mikrokontroler. Untuk melakukan gerakan maju kecil dan geser kecil hanya

dibutuhkan waktu yang cepat karena langkah robot yang sangat kecil sedangkan

pengiriman data atau perintah dari smartphone membutuhkan waktu yang sangat cepat.

Ketika smartphone memberi perintah kepada mikrokontroler untuk melakukan proses

motion cut, mikrokontroler belum siap karena mikrokontroler belum menerima data

balikan dari RCB-4 tentang posisi kaki robot sehingga membuat robot sering kali salah

melangkah dan terjatuh. Hal inilah yang membuat penulis merasa kesulitan karena

untuk mendapatkan performa robot yang cepat, dibutuhkan proses yang cepat pula, oleh

karena itu penulis membuat algoritma yang di dalamnya tidak terdapat delay sehingga

proses komunikasi data sangat cepat. Tetapi di sisi lain, untuk mendapatkan robot yang

stabil diperlukan proses yang lebih teliti sehingga tidak ada komunikasi data yang

terlewatkan sehingga kemungkinan robot terjatuh sangat kecil tetapi memiliki kecepatan

gerak yang relatif lambat.