i

LEMBAR JUDUL

APLIKASI PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN

ROBOT ED-7220C BERBASIS ANDROID

SKRIPSI

Diajukan Untuk Memenuhi

Persyaratan Guna Meraih Memperoleh Gelar Sarjana (S1)

Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

SHALAHUDDIN SADDAM HUSEIN

201010130311131

JURUSAN ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG

2015

ii

LEMBAR PERSETUJUAN

APLIKASI PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT

ED-7220C BERBASIS ANDROID

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1)

Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh:

SHALAHUDDIN SADDAM HUSEIN

201010130311131

Tanggal Ujian : 31 Januari 2015

Tanggal Wisuda : 28 Februari 2015

Diperiksa dan disetujui oleh:

Pembimbing I

Dr. Ir Ermanu A. H., MT

NIDN : 0705056501

Dr. Ir. Ermanu A.H., MT

NIP: 10891090233

Pembimbing II

Ir. Nur Alif Mardiyah, MT

NIDN : 0718036502

M. Chasrun H., ST, MT

NIP: 196808071995031003

iii

LEMBAR PENGESAHAN

APLIKASI PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT

ED-7220C BERBASIS ANDROID

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1)

Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

SHALAHUDDIN SADDAM HUSEIN

201010130311131

Tanggal Ujian : 31 Januari 2015

Tanggal Wisuda : 28 Februari 2015

Disetujui oleh :

1. Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT

NIDN: 0705056501

(Pembimbing I)

2. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT

NIDN: 0718036502

(Pembimbing II)

3. M. Chasrun Hasani, ST, MT

NIDN : 0007086808

(Penguji I)

4. Ilham Pakaya, ST_

NIDN: 0717018801

(Penguji II)

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Elektro

Ir. Nur Alif M., MT

NIDN: 0718036502

iv

LEMBAR PERNYATAAN

Assalamu’alaikum Wr.Wb.

Yang bertanda tangan di bawah ini :

NAMA : Shalahuddin Saddam Husein

Tempat/Tgl Lahir : Surabaya, 01 Oktober 1990

NIM : 201010130311131

FAK./JUR. : TEKNIK/ELEKTRO

Dengan ini saya menyatakan bahwa skripsi kami dengan judul “APIKASI

PENGENDALI MANIPULATOR ROBOT ED-7220C BERBASIS

ANDROID” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan

merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun seluruhnya, kecuali

dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.

Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila

kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya

saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya

siap menanggung segala bentuk risiko/sanksi yang berlaku.

Malang, 1 Februari 2015

Yang Membuat Pernyataan

Shalahuddin Saddam Husein

Mengetahui,

Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II

Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT

NIDN: 0705056501

Ir. Nur Alif Mardiyah, MT

NIDN: 0718036502

v

ABSTRAK

Perkembangan dunia teknologi semakin berkembang pesat baik dari segi

perkembangan perangkat komunikasi maupun perkembangan dalam dunia

robotika. Salah satu perangkat komunikasi yang sedang berkembang adalah

Android yang memiliki berbagai macam fasilitas komunikasi data. Sehingga ada

kemungkinan untuk membangun sistem kendali robot menggunakan android

dengan jaringan bluetooth.

Penggunaan kendali kontrol pada manipulator lengan robot dapat dikemas

dalam bentuk aplikasi pada Android dengan menggunakan fasilitas bluetooth

sebagai media komunikasi data ke robot. Interface menggunakan modul HC-05

sebagai penerima data dan arduino sebagai pengelola perintah kendali pada robot.

Pengendalian robot pada tujuan letak posisi objek memerlukan beberapa model

masukkan. Di antaranya, masukan nilai pulsa tiap Joint, nilai sudut tiap Joint, dan

nilai koordinat objek. Banyaknya variabel untuk masukan kontrol seperti variabel

sudut, pulsa, koordinat dan kinematika.. Kinematika robot terbagi menjadi dua

yaitu kinematika maju dan kinematika balik. Kinematika maju digunakan untuk

menentukan posisi koordinat. Kinematika balik digunakan untuk menghitung nilai

variabel setiap sendi. Sehingga akan membantu dalam pengontrolan tersebut,

maka diperlukan suatu aplikasi kontrol dengan beberapa masukan variabel

kontrol.

Dari hasil pengujian pengontrolan tiap Joint dapat dilakukan menggunakan

kinematika maju dan kinematika balik, ketiga model pengendalian terbukti robot

dapat menentukan tujuan objek.

Kata kunci : Android, Manipulator, Bluetooth, Lengan Robot.

vi

ABSTRACT

Technology was growing up as communication and robotic atmosphere, for

instance an Android that is interaction tools which is has a great deal of facilities

to correspond. This connection is probably assembling robotic directing system

using android through Bluetooth bond.

Operating robotic arm manipulator is preserve into android appliance

throughout Bluetooth as information messenger. The interface use HC-05 module

as receiver and arduino as instruction regulator. Some representations are needed

to manage robotic arm to achieve reachable position. There are pulse versions of

each joint, degree of each joint and kinematic of the robotic arm. Kinematic are

divide into two divisions, both are inverse kinematics and forward kinematics.

Forward kinematic is used to determine desired location, and inverse kinematics is

accustomed to calculate required corresponding joint angle. Therefore, some input

variable controls are needed to improve of controlling regulator.

Experimental results demonstrate that using forward kinematics, inverse

kinematics, and pulse and angle of apiece joint are able to featuring required

coordinates.

Keyword: Android, Manipulator, Bluetooth, Robotic Arm

vii

LEMBAR PERSEMBAHAN

Puji syukur kepada Allah SWT atas rahmat dan karunia-Nya sehingga

penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulis menyampaikan ucapan

terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah sehingga saya

mempunyai kesempatan menuntut ilmu.

2. Orang tua Bapak Ir. Muhammad Dahlan dan Ibu Ir. Fauziah Arofah saudara-

saudaraku Dewi Baririet Baroroh S.Kep NERS,Alexander M.H S.Kom, Nana

Aziz S.AP M.AP, si kecil Rafa Barra Zaidan yang telah memberikan banyak

doa dan dukungan.

3. Dekan Fakultas Teknik dan keluarga (FT) Bapak Ir. Sudarman, MT. serta

para pembantu dekan Fakultas Teknik dan keluarga Universitas

Muhammadiyah Malang.

4. Ketua Jurusan Elektro Ibu Ir. Nur Alif M., MT. dan Sekretaris Jurusan

Teknik Elektro Bapak Machmud Effendi, ST, M.Eng beserta seluruh

stafnya.

5. Bapak Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT dan Ibu Ir. Nur Alif M., MT. yang

telah meluangkan waktu untuk membimbing penulis dalam menyelesaikan

Tugas Akhir ini.

6. Ibu Ir.Nur Alif. M, MT dan Bapak Diding Suhardi, MT yang telah

memberikan saya kesempatan belajar dan berkreasi di Lab-Elektro UMM.

7. Teman-teman terhebatku Alfan Nur Rohman, Falahal Abadi, Gygas Juni

Pratama, Sihabul Millah, Sofyan Assauri, Zainal Abidin, Annisa Zuraida,

Yulia MS, dan si kecil Islami Diena yang selalu mendoakan ku.

8. Seluruh Asisten Lab. Elektro yang tanpa kenal lelah mengabdikan diri di

Lab.Elektro UMM.

9. Teman – teman Gerakan Mahasiswa Pembebasan Malang Raya yang selalu

memberikan semangat dan perjuangan abadi menegakkan Agama-NYA.

10. Terima kasih kepada teman teman Elektro C 2010 yang selalu memberikan

dukungan, doa dan harapan kepada penulis.

viii

KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas

limpahan rahmat dan hidayah-NYA sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas

akhir yang berjudul : “APIKASI PENGENDALI MANIPULATOR ROBOT

ED-7220C BERBASIS ANDROID”. Di dalam tulisan ini disajikan pokok-

pokok bahasan yang meliputi perancangan dan pembuatan robot manipulator,

solusi kinematika dengan pendekatan trigonometri dan pengendalian robot

manipulator untuk melakukan pekerjaan yang berulang-ulang.

Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan skripsi ini masih

banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran

yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu

pengetahuan dan perkembangan teknologi kedepan.

Malang, 1 Februari 2015

Penulis

ix

DAFTAR ISI

LEMBAR JUDUL ................................................................................................... I

LEMBAR PERSETUJUAN.................................................................................... II

LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................. III

LEMBAR PERNYATAAN .................................................................................. IV

ABSTRAK .............................................................................................................. V

ABSTRACT .......................................................................................................... VI

LEMBAR PERSEMBAHAN .............................................................................. VII

KATA PENGANTAR ........................................................................................ VIII

DAFTAR ISI ......................................................................................................... IX

DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... XII

DAFTAR TABEL .............................................................................................. XIV

DAFTAR GRAFIK .............................................................................................. XV

BAB I PENDAHULUAN

Latar Belakang ....................................... Error! Bookmark not defined. 1.1

Rumusan Masalah .................................. Error! Bookmark not defined. 1.2

Batasan Masalah..................................... Error! Bookmark not defined. 1.3

Tujuan Penelitian ................................... Error! Bookmark not defined. 1.4

Metodologi ............................................. Error! Bookmark not defined. 1.5

Sistematika Penulisan ............................ Error! Bookmark not defined. 1.6

BAB II LANDASAN TEORI

Robot Industri ........................................ Error! Bookmark not defined. 2.1

Robot manipulator .................................. Error! Bookmark not defined. 2.2

Robot ED-7220c (ARM ROBOT TRAINER) ..... Error! Bookmark not 2.3

defined.

2.3.1 Perintah kontrol PC ............................ Error! Bookmark not defined.

2.3.2 Posisi Home Robot ............................. Error! Bookmark not defined.

Kinematika robot .................................... Error! Bookmark not defined. 2.4

2.4.1 Gerakan dan transformasi homogen... Error! Bookmark not defined.

2.4.2 Metode denavit-Hartenberg(D-H) ...... Error! Bookmark not defined.

x

Android .................................................. Error! Bookmark not defined. 2.5

2.5.1 Arsistektur Android ............................ Error! Bookmark not defined.

2.5.2 Komponen Aplikasi Android ............. Error! Bookmark not defined.

2.5.3 Tipe Aplikasi Android........................ Error! Bookmark not defined.

2.5.4 Activity lifecycle Android.................. Error! Bookmark not defined.

2.5.5 Software Development Kit (SDK) ..... Error! Bookmark not defined.

Eclipse .................................................... Error! Bookmark not defined. 2.6

2.6.1 Arsitektur Eclipse ............................... Error! Bookmark not defined.

Bluetooth ................................................ Error! Bookmark not defined. 2.7

2.7.1 Teknologi Bluetooth .......................... Error! Bookmark not defined.

2.7.2 Format Paket Bluetooth ..................... Error! Bookmark not defined.

2.7.3 Networking Layer .............................. Error! Bookmark not defined.

2.7.4 Bluetooth Link Types ......................... Error! Bookmark not defined.

2.7.5 Struktur Koneksi Bluetooth ............... Error! Bookmark not defined.

2.7.6 Model Jaringan Bluetooth .................. Error! Bookmark not defined.

2.7.7 Jangkauan Operasi Bluetooth ............. Error! Bookmark not defined.

2.7.8 Modul Bluetooth HC – 05 .................. Error! Bookmark not defined.

Arduino Mega ........................................ Error! Bookmark not defined. 2.8

2.8.1 Power ................................................. Error! Bookmark not defined.

2.8.2 Memori ............................................... Error! Bookmark not defined.

2.8.3 Input dan Output ................................ Error! Bookmark not defined.

2.8.4 Komunikasi Arduino Mega ................ Error! Bookmark not defined.

BAB III PERANCANGAN SISTEM

PERENCANAAN SISTEM .....................ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.1

PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK .ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.2

3.2.1 Usecase diagram................................. Error! Bookmark not defined.

3.2.2 Activity Diagram ................................ Error! Bookmark not defined.

3.2.3 Perancangan antarmuka ..................... Error! Bookmark not defined.

PERANCANGAN PERANGKAT KERAS ..ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.3

PERSAMAAN KINEMATIKA .................ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.4

3.4.1 Kinematika maju ................................ Error! Bookmark not defined.

3.4.2 Kinematika Balik ............................... Error! Bookmark not defined.

xi

BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

Implementasi sistem ............................... Error! Bookmark not defined. 4.1

Pengujian Module Interface ................... Error! Bookmark not defined. 4.2

Pengujian Software ................................ Error! Bookmark not defined. 4.3

4.3.1 Implementasi Mengaktifkan Bluetooth Adapter pada Smart phone

Error! Bookmark not defined.

4.3.2 Implementasi Koneksi Antara Aplikasi dengan Robot .............. Error!

Bookmark not defined.

4.3.3 Implementasi Kendali Robot dengan Masukan Pulsa ................ Error!

Bookmark not defined.

4.3.4 Implementasi Kendali Robot dengan Masukan Sudut ............... Error!

Bookmark not defined.

4.3.5 Implementasi Kendali Robot dengan Metode Kinematika ........ Error!

Bookmark not defined.

4.3.6 Implementasi Kendali Robot Softhome dan Hardhome ............ Error!

Bookmark not defined.

4.3.7 Implementasi Software Arduino ........ Error! Bookmark not defined.

Pengujian Nilai Sudut Terhadap Pulsa ... Error! Bookmark not defined. 4.4

4.4.1 Lengan F............................................. Error! Bookmark not defined.

4.4.2 Lengan E ............................................ Error! Bookmark not defined.

4.4.3 Lengan D ............................................ Error! Bookmark not defined.

4.4.4 Lengan B dan C .................................. Error! Bookmark not defined.

Pengujian Kinematika Maju ................... Error! Bookmark not defined. 4.5

Pengujian Kinematika Balik .................. Error! Bookmark not defined. 4.6

BAB V PENUTUP

Kesimpulan ............................................ Error! Bookmark not defined. 5.1

Saran ....................................................... Error! Bookmark not defined. 5.2

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 16

LAMPIRAN .......................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

BIOGRAFI PENULIS ........................................................................................ 17

xii

xiii

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Robot Industri (Endra,2006) ............................................................... 6

Gambar 2. 2 Robot Industri (Endra,2006) ............................................................... 7

Gambar 2. 3 konfigurasi Cartesian (sistem X,Y,Z) ................................................. 9

Gambar 2. 4 konfigurasi silindris ............................................................................. 9

Gambar 2. 5 sistem anthropomorphic (sistem antikulasi) ...................................... 10

Gambar 2. 6 konfigurasi kutub .............................................................................. 11

Gambar 2. 7 konfigurasi SCARA .......................................................................... 11

Gambar 2. 8 Posisi Home Robot ED-7220 ............................................................ 14

Gambar 2. 9 Arsistektur Android ........................................................................... 19

Gambar 2. 10 Lifecycle Android ........................................................................... 24

Gambar 2. 11 Devices Status Dalam Bluetooth (Inigo,2008) ................................ 30

Gambar 2. 12 Scatternet (Inigo, 2008) ................................................................... 30

Gambar 2. 13 Bentuk fisik modul Bluetooth HC-05 (Wavesen, 2011) ................. 31

Gambar 2. 14 Board Arduino Mega ATmega2560. (Arduino Mega Board) ......... 33

Gambar 2. 15 Kabel USB Board Arduino Mega. (USB Cable Arduino Mega) .... 34

Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem ........................ Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 2 Flowchart Program Interface Bluetooth .......... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 3. 3 Software Eclipse ................................ Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 4 Use Case Diagram ............................. Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 5 Activity Diagram Koneksivitas ......... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 6 Activity Diagram Pemilihan Koneksi ............. Error! Bookmark not

defined.

Gambar 3. 7 Activity Diagram Pengendalian Dengan Pulsa Error! Bookmark not

defined.

Gambar 3. 8 Activity Diagram Pengendalian Dengan Sudut ..... Error! Bookmark

not defined.

Gambar 3. 9 Activity Diagram Pengendalian Dengan Kinematika ............... Error!

Bookmark not defined.

Gambar 3. 10 Activity Diagram Softhome ............ Error! Bookmark not defined.

xiv

Gambar 3. 11 Activity Diagram Hardhome ........... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 12 Perancangan Halaman Utama ......... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 13 Perancangan Halaman Pengendalian ............ Error! Bookmark not

defined.

Gambar 3. 14 Perancangan Kendali Setiap Lengan ............. Error! Bookmark not

defined.

Gambar 3. 15 Perancangan Kendali Setiap Lengan Dengan Kinematika ...... Error!

Bookmark not defined.

Gambar 3. 16 Perancangan Kendali Setiap Lengan Dengan Kinematika ...... Error!

Bookmark not defined.

Gambar 3. 17 Perancangan Bluetooth Arduino ..... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 18 Perancangan Serial Arduino ............ Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 19 Gambar Persamaan Kinematika Maju........... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 3. 20 Gambar Persamaan Kinematika Balik .......... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 1 Rangkaian Module Interface ............. Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 2 Pengujian Komunikasi Serial ............ Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 3 Tampilan Kendali Robot Bluetooth Off .......... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 4 Mengaktifkan Bluetooth .................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 5 Implementasi Aktifkan Bluetooth Android ..... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 6 Tampilan Kendali Robot Bluetooth On .......... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 7 Implementasi Aktifkan Bluetooth Android ..... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 8 Scanning Bluetooth ........................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 9Device Bluetooth ................................ Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 10 Implementasi Aktifkan Bluetooth Android ... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 11 Tampilan Pair Hc-05 ....................... Error! Bookmark not defined.

xv

Gambar 4. 12 Tampilan Pair Hc-05 ....................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 13 Implementasi Pair Bluetooth Android........... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 14 Kendali Pulsa Lengan B dan C ....... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 15 Kendali Pulsa Lengan D,E dan F .... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 16 Implementasi Kendali Lengan Pulsa ............. Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 17 Kendali Sudut Lengan B dan C ....... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 18 Kendali Sudut Lengan D, E dan F... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 19 Implementasi Kendali Lengan Sudut ............ Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 20 Tampilan Kendali Kinematika R dan Z ........ Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 21 Implementasi Kendali Kinematika Penentu R dan Z .............. Error!

Bookmark not defined.

Gambar 4. 22 Tampilan Kendali Kinematika X dan Y ....... Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 23 Implementasi Kendali Kinematika Penentu X dan Y ............. Error!

Bookmark not defined.

Gambar 4. 24 Tampilan Kendali Softhome dan Hardhome . Error! Bookmark not

defined.

Gambar 4. 25 Implementasi Softhome................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 26 Implementasi Hardhome ................. Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 27 Implementasi Arduino ..................... Error! Bookmark not defined.

DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Spesifikasi Pin – Pin Pada Modul Bluetooth HC-05 . Error! Bookmark

not defined.

Tabel 4. 1 Hasil Pengujian Module Bluetooth InterfaceError! Bookmark not defined.

Tabel 4. 2 Data Pada Body Joint (F) ...................... Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 3 Data Pada Shoulder Joint (E) ................ Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 4 Data Pada Elbow Joint (D) ................... Error! Bookmark not defined.

xvi

Tabel 4. 5 Data Pada Griper Dengan Gerakan Wrist pitch (B Dan C)Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 6 Nilai Per Derajat Untuk Masing-Masing JointError! Bookmark not defined.

Tabel 4. 7 Data Hasil Pengujian Kinematika Maju Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 8 Data Hasil Pengujian Kinematika Balik Error! Bookmark not defined.

xvii

DAFTAR GRAFIK

Grafik 4. 1 Perbandingan Antara Penambahan Derajat Dengan Pulsa Pada Join F

........................................................................ Error! Bookmark not defined.

Grafik 4. 2 Perbandingan Antara Penambahan Derajat Dengan Pulsa Pada

Shoulder Joint (E) .......................................... Error! Bookmark not defined.

Grafik 4. 3 Perbandingan Antara Penambahan Derajat Dengan Pulsa Pada Elbow

Joint (D) ......................................................... Error! Bookmark not defined.

Grafik 4. 4 Perbandingan Joint B dan C ................ Error! Bookmark not defined.

18

DAFTAR PUSTAKA

ED Laboratory. Robot Trainer with ED-MK4: command set manual. ED-

7220c

ED Laboratory. Robot Trainer with ED-MK4: instruction manual. ED-

7220c

Kodir, Abdul. 2012. “Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi

Mikrokontroller dan Pemrogramannyamenggunakan Android”. Yogyakarta: Andi

Michael Siregar, Ivan. 2011. “Membongkar Source Code Berbagai Aplikasi

Android”. Yogyakarta : Gava Media.

Nazrudin Safaat H. 2012. “Pemrogaraman Aplikasi moble Smart phone

Android dan Tablet PC Berbasis Android”. Penerbit informatika. Bandung

Pitowarno, E. 2006. “Robotika Desain Kontrol dan Kecerdasan Buatan”,

Yogyakarta:Andi.

Spong, Mark W and Vidyasagar, M. 1989. “Robot Dynnamics And

Control”, Permissions Department,

19

BIOGRAFI PENULIS

Shalahuddin Saddam Husein adalah mahasiswa

Universitas Muhammadiyah Malang (UMM) dengan

program studi Teknik Elektro. Selain sebagai

mahasiswa ia pun bekerja sebagai peternak lele, dan

karyawan sebuah perusahaan. Sebagai staff industri

dan telekomunikasi di perusahaan unit Malang.

Sadam pernah bersekolah di SD Muhammadiyah 1

Ngawi pada tahun (1997-2003), SMP N 2 Ngawi pada

tahun (2003-2006), SMA N 2 Ngawi pada tahun

(2006-2009) dan Universitas Muhmmadiyah Malang. Pria kelahiran Surabaya, 1

Oktober 1990 ini pernah mengemban amanah dalam oraganisasi di sekolah

sewaktu SD pernah mengikuti hizbul wathon, dan tapak suci putra

muhammadiyah, sewaktu SMP menjadi ketua rohis, sewaktu SMA pernah

menjadi wakil ketua sie komunikasi rohis dan wakil ketua Majelis Perwakilan

Siswa pada tahun (2006-2007) selanjutnya pernah menjadi ketu departemen

mentoring di rohis dan ketua Majelis Perwakilan Siswa pada tahun (2007-2008).

Sewaktu menjadi mahasiswa pernah anggota sie eksternal Himpunan Mahasiswa

Elektro pada tahun (2010-2011), menjadi ketua komisi b Senat Mahasiswa

Fakultas Teknik pada tahun (2011-2012), dan ketua komisariat Gerakan

mahasiswa Pembebasan Universitas Muhammadiyah Malang raya pada tahun

(2011-2012).