Post on 05-Dec-2014
description
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pemanfaatan teknologi saat ini sangat berpengaruh pada kehidupan manusia sehari-hari.
Mulai dari teknologi yang paling kecil sampai pada yang sangat canggih. Saat ini ada
beberapa alat-alat elektronik yang mulai berkembang untuk membantu kegiatan manusia
sehari-hari. Mulai dari peralatan hiburan sampai pada peralatan yang dapat mengganti tugas
manusia untuk bekerja.
Teknologi saat ini sangat berkembang pesat. Berbagai macam alat elektronik telah
dibuat oleh manusia dengan fungsinya masing-masing. Dengan sebuah system kerja tidak
jauh berbeda antara satu dengan yang lainnya.
Salah satu perangkat yang paling penting dalam sebuah alat elektronik adalah sebuah
sensor yang dapat mendeteksi kejadian atau situasi yang ada di sekelilingnya. Mulai dari
sensor suara, sensor api, dan sensor jarak.
Dalam makalah ini kami akan membahas sebuah sensor yang digunakan di sebuah alat
elektronik seperti robot dengan menggunakan sensor jarak, dalam hal ini kami memilih untuk
membahas sebuah sensor ultrasonic..
1.2 Maksud dan Tujuan
Adapun maksud dan tujuan kami dalam pembuatan makalah dan judul yang diangkat
adalah antara lain :
a. Untuk mengetahui dan memahami prinsip kerja sensor ultrasonic
b. Sebagai bahan referensi untuk dijadikan acuan bagi pembaca
c. Untuk mengetahui dan memahami jenis-jenis sensor ultrasonic dan prinsip kerjanya
d. Mengetahui dan memahami penerapan sensor ultrasonic pada teknologi
1.3 Manfaat
Adapun manfaat yang dapat diambil dari makalah ini yaitu memberikan pengetahuan
lebih tentang sensor ultrasonic yang diterapkan dalam teknologi khususnya robotika
1
1.4 Rumusan Masalah
Yang akan menjadi rumusan masalah dalam makalah ini adalah :
a. Pengertian Sensor Ultrasonic
b. Bagaimana sebuah sensor ultrasonic menjadi salah satu alat yang digunakan pada sebuah
alat elektronik seperti robot yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan suara.
c. Prinsip kerja sebuah sensor ultrasonic
d. Apa saja sensor yang termasuk sensor ultrasonic dan penerapannya
2
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang
suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu di depannya,
frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz.
Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima
Di dalam robotika, sensor sonar mempunyai tiga tujuan yang berbeda,
tetapi berhubungan,yaitu : Penghindaran rintangan (Obstacle avoidance),Pemetaan sonar
(Sonar Mapping) dan Pengenalan objek (Object recognition)
Prinsip Kerja dari sensor ultrasonic yaitu
Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik.
Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang
bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s.
Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan
diproses untuk menghitung jaraknya.
Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang banyak
digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas
Sensor SFR04 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech. Sensor ini
merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan pengukuran jarak 3 cm sampai 3
meter dan sangat mudah untuk dihubungkan ke mikrokontroler menggunakan sebuah pin
Input dan pin Output.
Modul Sensor Ultrasonik (sensor PING) merupakan input utama rangkaian yang
memancarkan gelombang indicator setelah menerima trigger dari mikrokontroler. Setelah
menerima pantulan gelombang tersebut, modul sensor PING akan mengirimkan sinyal
kembali ke mikrokontroler
3
BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu di
depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400
KHz.
Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima.
Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah sederhana, sebuah kristal piezoelectric
dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan dengan diafragma penggetar.
Tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat
logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang
atau menyusut terhadap polaritas tegangan yang diberikan, dan ini disebut dengan efek
piezoelectric.
Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi
gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya), dan pantulan
gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu, dan pantulan gelombang
ultrasonik akan diterima kembali oleh oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit sensor
penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan efek piezoelectric
menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama.
4
a. Pemancar Ultrasonik (Transmitter)
Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal sinusoidal berfrekuensi di
atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter ultrasonik
Rangkaian Pemancar Gelombang Ultrasonik
Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut adlah sebagai berikut :
1. Sinyal 40 kHz dibangkitkan melalui mikrokontroler.
2. Sinyal tersebut dilewatkan pada sebuah resistor sebesar 3kOhm untuk pengaman ketika sinyal
tersebut membias maju rangkaian dioda dan transistor.
3. Kemudian sinyal tersebut dimasukkan ke rangkaian penguat arus yang merupakan kombinasi
dari 2 buah dioda dan 2 buah transistor.
4. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (+5V) maka arus akan melewati dioda D1 (D1 on),
kemudian arus tersebut akan membias transistor T1, sehingga arus yang akan mengalir pada
kolektotr T1 akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.
5
5. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (0V) maka arus akan melewati dioda D2 (D2 on),
kemudian arus tersebut akan membias transistor T2, sehingga arus yang akan mengalir pada
kolektotr T2 akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.
6. Resistor R4 dan R6 berfungsi untuk membagi tengangan menjadi 2,5 V. Sehingga pemancar
ultrasonik akan menerima tegangan bolak – balik dengan Vpeak-peak adalah 5V (+2,5 V s.d -
2,5 V).
b. Penerima Ultrasonik (Receiver)
Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar
ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui
proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat
pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya
akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan tegangan
referensi ditentukan berdasarkan tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor
kendaraan mini dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah.
Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika ‘1’) sedangkan jarak
yang lebih jauh adalahlow (logika’0’). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian
pengendali (mikrokontroler).
Rangkaian Penerima Gelombang Ultrasonik
Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut adalah sebagai berikut :
6
1. Pertama – tama sinyal yang diterima akan dikuatkan terlebih dahulu oleh rangkaian transistor
penguat Q2.
2. Kemudian sinyal tersebut akan di filter menggunakan High pass filter pada frekuensi > 40kHz
oleh rangkaian transistor Q1.
3. Setelah sinyal tersebut dikuatkan dan di filter, kemudian sinyal tersebut akan disearahkan oleh
rangkaian dioda D1 dan D2.
4. Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian filter low pass filter pada frekuensi < 40kHz
melalui rangkaian filter C4 dan R4.
5. Setelah itu sinyal akan melalui komparator Op-Amp pada U3.
6. Jadi ketika ada sinyal ultrasonik yang masuk ke rangkaian, maka pada komparator akan
mengeluarkan logika rendah (0V) yang kemudian akan diproses oleh mikrokontroler untuk
menghitung jaraknya.
3.2 Tujuan sensor sonar
Di dalam robotika, sensor sonar mempunyai tiga tujuan yang berbeda,
tetapi berhubungan,yaitu :
1. Penghindaran rintangan (Obstacle avoidance): Gema (sinyal echo)pertama yang dideteksi
pertama diasumsikan untuk mengukur jarak dari benda terdekat. Robot-robot menggunakan
informasi ini untuk merencanakan lintasan di sekitar rintangan dan mencegah benturan/tabrakan.
2. Pemetaan sonar (Sonar Mapping): Beberapa sinyal echo(gema) yang
diperoleh dari pencarian secara putaran atau dari beberapa sensor sonar digunakan untuk
membangun peta lingkungan. Seperti halnya tampilan pada radar,satu titik ditempatkan pada
cakupan yang dideteksi.
3. Pengenalan objek (Object recognition): Satu urutan dari sinyal echo atau pemetaan sonar
diproses untuk menggolongkan sinyal echo, lalu digunakan untuk menggambarkan struktur-
7
struktur dar objek yang dideteksi. Bila berhasil, informasi ini akan bermanfaat untuk navigasi
robot.
Gambar 2.1 – 2.3 menunjukan sebuah sistem sonar yang sederhana.
Sebuah transducer sonar,T/R,berlaku sebagai pemancar (T) untuk menghasilkan pulsa akustik
(P) dan sebagai penerima(R) dari sinyal echo(E). Sebuah objek (O)terletak pada cakupan dari
pancaran sonar, lalu memantulkan pulsa P. Sinyal yang dipantulkan oleh objek (O) ke tranduser
akan dideteksi sebagai sinyal echo(gema).
Waktu tempuh echo t0, biasa disebut time-of-flight (TOF) yang diukur dari waktu pada saat
pulsa ditransmisikan (Gambar 2.2). Jarak objek r0 (Gambar 2.3) dapat dihitung dengan rumus :
Dimana c merupakan kecepatan bunyi (besarnya adalah 344 m/s pada suhu dan tekanan standar).
Angka 2 merupakan perjalanan sinyal dari P dan E untuk sekali pengukuran.
8
3.3 Prinsip Kerja
1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz,
biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal tersebut di
bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.
2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang
bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut kemudian akan
dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima Ultrasonik.
3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan
diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung berdasarkan rumus :
S = 340.t/2
dimana S adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t adalah selisih
waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai diterima kembali oleh bagian
penerima ultrasonik.
Untuk lebih jelas tentang sensor ultra sonik dapat dilihat pada gambar berikut :
Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima tergantung dari jauh
dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar dan sensor penerima.
Proses sensing yang dilakukan pada sensor ini menggunakan metode pantulan untuk
menghitung jarak antara sensor dengan obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung
dengan cara mengalikan setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam
9
perjalanannya dari rangkaian Tx sampai diterima oleh rangkaian Rx, dengan kecepatan
rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang digunakannya, yaitu udara.
3.4 Sensor yang termasuk Sensor Ultrasonic
3.4.1 Sensor Jarak Ultrasonik Ping
Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang banyak digunakan
untuk aplikasi atau kontes robot cerdas. Kelebihan sensor ini adalah hanya membutuhkan 1
sinyal ( SIG ) selain jalur 5 v dan ground.Perhatikan Gambar dibawah ini
Gambar 2.4 Sensor jarak ultrasonik ping3
Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik ( 40 KHz
) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang
ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroller pengendali ( pulsa trigger dengan tout min 2
us )
Spesifikasi sensor ultrasonik PING :
Kisaran pengukuran 3 cm – 3 m
2. Input trigger – positive TTL pulse, 2 us min, 5 us tipikal
3. Echo hold off 750 us dari of trigger pulse
4. Delay before next measurement 200 us
5. Brust indikator LED menampilkan aktivitas sensor
Gelombang ini melalui udara dengan kecepatan 344 m/s kemudian mengenai obyek dan
memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG setelah
memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi Ping akan
membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama waktu
10
tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur ialah
[(tIN s x 344 m/s) : 2] meter
Gambar 2.5 Jarak Ukur Sensor Ping4
Sistem minimal mikrokontroller ATMega 8535 dan software basic stamp Editor diperlukan untuk
memprogram mikrokontroller dan mencoba sensor ini. Keluaran dari pin SIG ini yang
dihubungkan ke salah satu port di kit mikrokontroller. Berikut contoh aplikasi sensor PING pada
mikrokontroler BS2, dimana pin SIG terhubung ke pa pin7, dan memberikan catu daya 5V dan
ground.Fungsi Sig out untuk mentrigger ping, sedangkan fungsi SIGIN digunakan untuk
mengukur pulsa yang sesuai dengan jarak dari objek target.
Instalasi Sensor Ultrasonic Ping
Gambar 2.7 Instalasi Sensor Ping6
Sensor ultrasonic ping akan bekerja jika mendapat suplay tegangan sebesar 5 V DC. dimana
tegangan 5 V DC dihubungkan dengan konektor Vcc dan ground pada sensor. Untuk konektor
SIG dapat dihubungkan dengan mikrokontroler. Konektor SIG adalah sebagai control sensor ini
dalam pendeteksian objek sekaligus pembacaan jarak objek dengan sensor ini. progamer dapat
11
mensetting sensor ini dengan jarak yang telah ditentukan sesuai dengan ring deteksi dari sensor
ultrasonic ping ini sesuai dengan kebutuhan penggunaan dari sensor tersebut. Ketika sensor
disetting jaraknya maka dengan jarak yang telah ditentukanlah sensor akan bekerja dalam
pendeteksian objek. Kisaran jarak yang dapat di baca sensor ultrasonic ping ini adalah 3 cm
sampai 3 m.
Selain range jarak antara 3 cm sampai 3 m yang mampu dideteksi oleh sensor ultrasonik ping,
sudut pancaran dari sensor jarak ultrasonic ping adalah dari 0o sampai dengan 30o.
12
3.4.2 Sensor SFR04
Sensor SFR04 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech. Sensor ini
merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan pengukuran jarak 3 cm sampai 3
meter dan sangat mudah untuk dihubungkan ke mikrokontroler menggunakan sebuah pin
Input dan pin Output.
Sensor Devantech SRF-04 bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan
menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat
kembali menuju sensor. Dengan mengukur lebar pulsa pantulan tersebut jarak target didepan
sensor dapat diketahui.
Untuk dapat memhami cara kerja dari sensor SRF04 ini perhatikan
timming dari pulsa masukan dan keluaran sensor berikut ini:
Berdasarkan data timming diagram, sensor akan memberikan informasi jarak
pembacaan dengan informasi berupa pulsa PWM dengan lebar
100µS sampai dengan 18mS.
13
Dengan 2 buah pin kontrol, antara lain sebuah pin input triger dan sebuah pin output data.
Untuk mengaktifkan sensor maka modul diberi triger pulsa maka sensor akan mengeluarkan
sinyal pwm dan duty cycle tersebut sebagai jarak objek dengan sensor .
Mikrokontroller memberikan sinyal pulsa high pada pin triger pulse input dari sensor untuk
mengaktifkan sensor ultrasonik. Untuk menghitung lebar PWM mengunakan timer0. Pin
echo pulse output terhubung dengan pin-pin pada mikrokontroler. Ketika pin echo pulse
output high maka timer0 aktif dan ketika pin echo kembali bernilai low maka timer0
dimatikan dan data TCNT0 diambil sebagai data jarak.
3.5 Block Diagram
Modul Sensor Ultrasonik (sensor PING) merupakan input utama rangkaian yang
memancarkan gelombang indicator setelah menerima trigger dari mikrokontroler. Setelah
menerima pantulan gelombang tersebut, modul sensor PING akan mengirimkan sinyal
kembali ke mikrokontroler. Switch merupakan simulasi dari gigi transmisi serta switch ndica
maju. Rangkaian Pengendali merupakan pengendali utama kerja seluruh
rangkaian ndicato jarak ini. Rangkaian pengendali berupa sebuah mikrokontroler AT89S52
beserta rangkaian dasarnya. Output terdiri dari LED dan LCD. Pada ndicator jarak bagian
14
Modul Sensor Ultrasonic
OutputRangkaian Pengendali
Switch
samping, outputnya hanya berupa LED saja. Sementara pada ndicator jarak bagian depan
dan belakang, outputnya berupa LED dan LCD.
Modul sensor PING merupakan pemancar dan penerima gelombang ultrasonik.
Mikrokontroler akan memberikan trigger untuk mengaktifkan modul sensor PING. Apabila
terdapat objek di sekitar mobil dalam jarak tertentu, gelombang ultrasonik akan dipantulkan
kembali dan modul sensor PING akan menerima pantulan gelombang tersebut. Selanjutnya
modul sensor PING akan mengirimkan sinyal kembali ke mikrokontroler. Mikrokontroler
memproses data dan menghasilkan tegangan output. Waktu yang dibutuhkan modul sensor
PING dari pengiriman gelombang sampai penerimaan pantulan gelombang ultrasonik, dapat
ditentukan jarak antara mobil dengan benda tersebut
Pada alat ini terdapat dua mode output mikrokontroler yaitu mode normal dan mode khusus,
tergantung pada gigi transmisi yang sedang digunakan serta tombol parkir maju. Mode
normal berfungsi pada saat mobil bergerak maju (persneling gigi 1 hingga gigi 5) ataupun
diam. Sedangkan mode khusus berfungsi pada saat mobil bergerak mundur (gigi transmisi
mundur) atau apabila switch parkir maju ditekan. Untuk mensimulasikan gigi transmisi
15
digunakan enam buah pushbutton switch, dan untuk mensimulasikan tombol parkir maju
digunakan satu buah toggle switch. Pada Tabel 1. merupakan output berdasarkan gigi
transmisi serta kondisi switch parkir maju.
Tabel 1. Output Berdasarkan Gigi Transmisi Serta Kondisi Switch Parkir
Maju
Gigi TransmisiOutput
Swicth Parkir Maju Off Swicth Parkir Maju On
1 LED LED Depan
2 LED LED Depan
3 LED LED Depan
4 LED LED Depan
5 LED LED Depan
Mundur LCD Belakang LCD Depan dan Belakang
Pada mode normal, output berupa dua buah LED berwarna kuning dan merah (Boylestadt,
1987: 129). LED kuning akan menunjukkan bahwa terdapat benda di dekat mobil pada jarak
yang yang harus diwaspadai, sementara LED merah menunjukkan bahwa terdapat benda di
dekat mobil pada jarak yang berbahaya. Pada alat ini ditentukan lima jenis batas jarak waspada
dan berbahaya antara benda dan mobil, bergantung pada persneling yang digunakan pada saat
itu. Jarak waspada dan bahaya juga tidak sama pada tiap sisi mobil. Jarak waspada dan
berbahaya sama pada sisi depan dan sisi belakang mobil, namun berbeda dengan sisi samping.
Toggle switch berfungsi sebagai switch parkir maju. Apabila tombol ini ditekan pada saat
mobil bergerak maju, mode output yang digunakan adalah mode khusus. LCD akan
menampilkan jarak sensor bagian depan mobil dengan benda yang terdeteksi. Pada mode
khusus,output berupa besaran jarak yang ditampilkan pada LCD. Jarak dihitung per 10 cm
dengan pertimbangan lebar tersebut sudah memadai untuk kecepatan pergerakan mobil seperti
Tabel 2.
16
Tabel 2. Batas Jarak Waspada dan Jarak Berbahaya Berdasarkan Gigi
Transmisi Pada Sisi Depan dan Belakang Mobil dan Sisi Samping Mobil
Gigi
Transmisi
Sisi Depan dan Belakang Sisi Samping
Jarak
Waspada
Jarak
Berbahaya
Jarak
Waspada
Jarak
Berbahaya
1 120 cm 60 cm 80 cm 60 cm
2 140 cm 70 cm 90 cm 70 cm
3 160 cm 80 cm 100 cm 80 cm
4 180 cm 90 cm 110 cm 90 cm
5 200 cm 100 cm 120 cm 100 cm
Mundur 120 cm 60 cm 80 cm 60 cm
17
BAB IV
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang dapat kami tarik dari pembahasan diatas adalah :
1. Sebuah sensor ultrasonic merupakan sensor jarak yang sering digunakan dalam dunia
robotika untuk membuat robot dengan fungsi tertentu
2. Sensor ultrasonic bekerja dengan cara memantulkan sinyal berfrekuensi diatas 20 khz
yang kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang bunyi dengan kecepatan
berkisar 340 m/s. kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian
penerima ultrasonic. Dan akan diproses untuk menentukan jarak dengan rumus S =
340.t/2
3. Sensor Devantech SRF-04 bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan
menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat
kembali menuju sensor.
4.2 Saran
Saran yang dapat kami sampaikan adalah agar dalam semua pembaca dapat menjadikan
makalah ini sebagai acuan untuk penambahan wawasan ilmu di bidangnya. Untuk itu, kami
sangat mengharapkan adanya pengembangan atas pembuatan makalah ini.
18
DAFTAR PUSTAKA
http://atmelmikrokontroler.wordpress.com/2009/06/24/prinsip-kerja-rangkaian-sensor-
ultrasonik/
http://muslimahelektro.blogspot.com/2010/03/sensor-jarak-menggunakan-sensor-ultra.html
http://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/10/30/sensor-jarak-srf04/
19