Post on 26-Nov-2015
description
3
Introduction
Hukum yang konsisten mengatur :Matahari terbit dari Timur dan terbenam di BaratAir pada tekanan 1 atm mendidih pada temperatur
100oC.Air mengembang ketika membeku, sedang besi
menyusutAir mengalir dari hulu ke hilirSapi berkaki empat, lalat berkaki enamSapi betina menghasilkan susu yang tidak
dihasilkan sapi jantanKulit durian berduri, sedang rambutan berambut.
4
Introduction
Dengan mengetahui hukum dan sifat-sifatnya, alam semesta dapat kita atur.
Dengan pengaturan yang benar dapat meningkatkan taraf kehidupan.
5
Overview Materi
Terminologi sistem kontrolDiagram blok dan komponennyaSistem open loop vs close loopAplikasi sistem kontrol di dunia nyata
6
Sistem Satu atau sekumpulan komponen fisik Saling terhubung dan membentuk satu kesatuan Bertujuan melakukan aksi tertentu Contoh : tubuh, pemerintahan, motor
Kontrol mengatur, mengarahkan, memerintahkan
Terminologi pada Sistem Kontrol
7
Sistem Kontrol Sebuah perangkat yang digunakan untuk mengendalikan
peralatan lain. Menerima masukan nilai yang diinginkan Mengeluarkan perintah berupa sinyal kontrol
Kontroller Suatu perangkat yang digunakan untuk mengendalikan
peralatan lain
8Terminologi pada Sistem Kontrol
Input (Set Point, Reference) Respon sistem yang diinginkan
Output Respon sistem sebenarnya
Plant Obyek yang dikontrol
PLANT
INPUT OUTPUT
• Blok sistem sederhana
10
Input : lantai 4Output : lantai – lantai yang dilewati
elevator Transient response Steady state response steady state error
Contoh Sistem Kontrol - Lift
11
Jenis - Jenis Sistem Kontrol
Ilutrasi 1 :1. Orang berjalan ke tempat tertentu dengan mata
tertutup2. Orang berjalan ke tempat tertentu dengan mata terbuka
Apa perbedaannya? Mana yang lebih akurat? Bagaimana bila keduanya salah arah?
12
Jenis - Jenis Sistem Kontrol
Perhatikan sistem pengendalian posisi di bawah !
Apakah akurat? Bagaimana bila terjadi kesalahan?
13
Jenis - Jenis Sistem Kontrol
Perhatikan sistem pengendalian posisi di bawah !
Apakah akurat? Bagaimana bila terjadi kesalahan?
14
Jenis - Jenis Sistem Kontrol
Sistem kontrol ada 2 jenis : Sistem kontrol open loop mata tertutup Sistem kontrol closed loop mata terbuka
Dari contoh – contoh yang telah diberikan, sebutkan ciri masing – masing sistem tersebut!
15
Sistem kontrol open loop
Plant/Proses
Inputr(t)
Outputc(t)
Input sensor
Controller Aktuator
Plant/Proses
input output
16
Ciri : Tidak ada umpan balik/feedback dari ouput,
sehingga aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem
Kelemahan : Tidak dapat memberikan koreksi jika ada
error/kesalahan kurang akurat ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
Kekuatan : Sederhana dan murah.
Sistem kontrol open loop
17
Sistem Kontrol Close Loop – Negative Feedback
Plant/Proses
Inputr(t)
Outputc(t)+
-
Input sensor
Output sensor
Controller Aktuator
Plant/Proses
input output+-
Error
Kenapa negatif?Bagaimana jika positif?
feedback
18
Ciri : Ada umpan balik/feedback (pembandingan input –
output)Kekuatan :
Mampu memberikan koreksi saat ada gangguan Lebih akurat
Kelemahan : Kompleks dan mahal Lebih sulit mencapai kestabilan
Sistem kontrol close loop
19
Latihan
Open Loop atau Close Loop? kompor LPG Pemanggang roti Oven
Manakah yang lebih baik, open loop atau close loop system?
20
Komponen – Komponen Sistem Kontrol
Komponen – komponen sistem kontrol lebih mudah digambarkan dalam suatu diagram blok.
Definisi diagram blok :suatu pernyataan grafis untuk
menggambarkan sistem pengaturan.
21Diagram Blok
Plant/Proses
input output
Plant/Proses
input output+-
Plant/Proses
input output+-
Input sensor
Output sensor
Open Loop Control System
Closed Loop Control System
Closed Loop Control System
22
Diagram Blok sistem closed loop
Plant/Proses
Inputr(t)
Outputc(t)+
-
Input sensor
Output sensor
Controller Aktuator
Error Detector
ErrorSignal (e(t))
ControlSignal (u(t))
23
Input / Set Point / Referensi / r(t) Nilai output sistem yang kita inginkan
Output / Actual output Output sebenarnya (aktual) yang dihasilkan oleh sistem
Plant/process Obyek tertentu yang dikontrol oleh sistem
Diagram Blok - Komponen
24
Error detector Pembanding input dengan output Menghasilkan error signal e(t) = r(t) – c(t)
Kontroler “Otak” dari sistem. Menerima error sebagai input Menghasilkan sinyal kontrol (u(t)) yang menyebabkan
output menjadi sama dengan input
Diagram Blok - Komponen
25
Actuator “Otot” dari sistem Komponen yang secara fisik melakukan keinginan kontroler
dengan suntikan energi tertentuSensor
“Mata” sistem Mengukur besaran fisik dan mengubahnya menjadi besaran
listrik
Diagram Blok - Komponen
26
Latihan
Tentukan komponen-komponen sistemnya (input, output, plant, sensor, error detector, kontroler, aktuator)! Orang menunjuk benda Orang mengendarai mobil
32
Tugas
Alat berikut termasuk jenis sistem kontrol apa? Sebutkan komponen – komponen sistemnya! Mesin cuci Air Conditioner Lemari Es Rice cooker Sistem pengaturan level air di tandon
Amatilah sistem atau benda yang anda temui sehari – hari!
www,howstuffworks.com
33
Review Questions
Apakah pengertian sistem kontrol?Sebutkan perbedaan sistem open loop dan close
loop ?Jelaskan definisi dan komponen-komponen
diagram blok!Berikan contoh nyata sistem kontrol!